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公开(公告)号：CN103754259A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410003555.1
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B62D6/00
Abstract: 本发明涉及一种基于运动学的巡视器轮系协调控制方法，该巡视器轮系包括两个前轮、两个后轮和两个中轮共六个轮子，其中两个前轮和两个后轮均为转向轮，该六个轮子在同一个平面上或不在同一个平面上，具体步骤如下：（1）、分别计算巡视器轮系中两个前轮和两个后轮的转向角，具体为首先计算转向轮的速度和位置使速度与位置互相垂直，从而求得转向角（2）求解巡视器轮系中六个轮子的速度并对速度进行调节，该方法使得巡视器在非平面地形下，仍能够最大限度地确保轮系运动的协调性，有效降低转向轮转角调节过程中由于转角误差过大给整器带来的非协调性负面影响，且适用各种复杂地形，具有良好的行走表现，实用性强。
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公开(公告)号：CN104832779B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510256353.2
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种压力气源系统，包括远程监控模块、两个空压机、三个空气储罐、三个空气后处理模块、压缩空气含油量检测仪、制氮机、氧气浓度检测仪、空气增压模块、氮气增压模块、氮气储罐组和环境氧气浓度监测仪，将环境空气压缩作为压缩空气气源，使用制氮机将环境空气中的氮气分离出来作为氮气源，再使用氮气增压模块将氮气源增压到30MPa存储到氮气储罐组作为充气用高压氮气源，能同时提供大流量连续压缩空气和大容量充气用高压氮气；系统中提供基础压力气源的第一空压机和第二空压机互为备份，提高系统的鲁棒性，系统能够长期稳定运行满足连续试验的要求；采用冗余安全设计，最大程度上排除系统中的危险因素，保证人员和设备安全。
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公开(公告)号：CN105035371B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510472395.X
申请日：2015-08-04
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于OSG三维引擎的经典轨道三维空间关系构建方法，直接基于轨道系六根数建立空间关系，可以动态展示升交点赤经、轨道倾角、近地点辐角及真近点角几何角度变化过程；轨道根数参数表示过程基于空间几何关系，卫星视角跟踪和位置计算不经过二次坐标转换；将轨道根数直观地显示出来，通过引入两层新的坐标系解决了传统模式下的轨道系(VVLH)的视角定位问题；由航天器提供相对轨道系的矩阵、欧拉角、欧拉轴角、四元数四种姿态输入接口以及航天器本体轴、轨道轴的显示和定制，可以帮助分析航天器在轨姿态的正确性，解决了轨道根数显示不直观、轨道根数需要进行二次转换、轨道系下的姿态和视角调整需要额外数据及航天器位姿表示不精确等问题。
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公开(公告)号：CN103760908B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201410003688.9
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种巡视器闭环跟踪控制方法，巡视器接收并解析地面发送的指令，根据指令内容进入位置闭环控制或者位置及航向闭环控制或者路径跟踪控制流程；本发明通过一次性给定闭环控制目标点并定周期执行位置控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动；通过一次性给定闭环控制目标点及期望偏航姿态并定周期执行位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动，且最终以期望的偏航方向接近目标点；通过定周期执行闭环跟踪目标点选取和位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续跟踪期望的规划路径。
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公开(公告)号：CN103884520A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410016681.0
申请日：2014-01-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种月面地形地貌模拟器制造方法，（1）本发明提出了根据典型月球表面统计特征随机生成月面地形地貌模拟器等高线图的方法，保证了相关试验的可靠性。（2）本发明在制造过程中对月面地形地貌模拟器的光学反射特性进行测试，确保所制造的月面地形地貌模拟器对月面相关特性的模拟的精确性，从而保证了相关试验的有效性。（3）本发明采取先制造，再测量光照反射特性，最后月面地形地貌模拟器稳定后再用三维激光扫描的办法，这样既能保证月面地形地貌模拟器制造的方便性，又能控制月面地形地貌模拟器表面地形的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103871062A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410101324.4
申请日：2014-03-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于超像素描述的月面岩石检测方法，首先对图像进行各项异性平滑，以消弱月壤与岩石区域内的纹理但同时很好地保留了边缘信息；进一步，将图像过分割为超像素，利用超像素描述的方法，通过检测孔洞的方法来达到检测岩石区域的目的。此方法能够较为准确的检测出岩石区域，并准确定位描述岩石的边界。
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公开(公告)号：CN103791275A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410016429.X
申请日：2014-01-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F21S2/00 , F21V5/04 , F21V19/00 , F21Y101/02
Abstract: 本发明公开了一种大面积平行光模拟器，本发明利用LED芯片具有光效高、发热量小、响应快、寿命长等特点，使用单个LED芯片为光源，每个LED采用非球面聚光透镜作为聚光器件，菲涅耳透镜作为准直器件，三者的组合就可以完成聚光，然后在修正成平行光的功能。本发明由不同谱段的多个LED光照单元组成平行光光照单元模块，进而组成整个大面积平行光模拟器，相比氙灯或卤素灯光源，使用LED芯片大大降低了功耗、散热的要求，从而降低了结构重量，使得大面积平行光模拟成为可能，解决了传统太阳模拟器在大面积平行光模拟时遇到的功率、结构、光学设计等方面的问题。
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公开(公告)号：CN103871062B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410101324.4
申请日：2014-03-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于超像素描述的月面岩石检测方法，首先对图像进行各项异性平滑，以消弱月壤与岩石区域内的纹理但同时很好地保留了边缘信息；进一步，将图像过分割为超像素，利用超像素描述的方法，通过检测孔洞的方法来达到检测岩石区域的目的。此方法能够较为准确的检测出岩石区域，并准确定位描述岩石的边界。
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公开(公告)号：CN103869820B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201410101409.2
申请日：2014-03-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种巡视器地面导航规划控制方法，步骤包括：序列图像拼接、三维地形恢复、地形可通过性分析、路径规划和移动策略生成。本发明基于双目立体视觉系统对巡视器进行地面导航规划控制，能够根据巡视器探测目标的位置结合实际情况选择包含探测目标的若干对图像进行处理，减少了不必要的计算，规划效率较高；提出自动降噪和人工去噪的方式对三维地形数据进行处理，提高了环境感知的准确性，有助于对巡视器的高精度导航规划控制；提出利用数据融合的方式对多组地形数据进行拼接，增大了环境感知的范围，提高了导航规划的安全性；对于配备其他敏感器进行环境感知的巡视器，本发明提出的地形可通过性分析、路径规划和移动策略生成等导航规划控制方案仍然适用。
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