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公开(公告)号：CN108519075B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810238195.1
申请日：2018-03-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间多目标位姿测量方法，尤其适用于空间多个非合作目标的侦查、监视和测量，属于空间探测技术领域。本发明通过单目相机和激光雷达联合工作方式，自适应调整激光扫描窗口，可实现同时对多个非合作目标类型识别和相对位置姿态测量，满足空间多个非合作目标侦查、监视和测量需求。
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公开(公告)号：CN108489483B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810168111.1
申请日：2018-02-28
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明为一种船载星光定向仪单星次优修正算法，适用于航海船载用惯性测量组合在单颗恒星条件下利用星光定向仪修正船的地理经纬度位置。该算法基于单星在地心地理坐标系和当地地理坐标系下的天顶角等同关系，利用球面三角和拉格朗日极值条件建立了单星修正的数学模型，该数学模型为两元互耦合的方程组。本算法在求解方程组时进行了化简，求解获得修正后船的地理经纬度。本发明方法使星光定向仪在单星观测条件下可以对船载的地理经纬度进行次优精度的实时修正，降低了船载星光定向仪对观测星数量的约束，具有工程应用价值。本发明利用拉格朗日方程得到了解析形式的次优解，计算速度快，修正的实时性好。
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公开(公告)号：CN106570835B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610945630.5
申请日：2016-11-02
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种点云简化滤波方法，首先建立角度距离坐标系oxyz，而后化分柱体，每个最小柱体内的点简化为一个三维角距点。而后当前柱体的三维角距点利用上下左右柱体的三维角距点进行滤波。将角度距离坐标系oxyz中的滤波后的三维角距点转换到三维位置坐标系o’x’y’z’中的三维坐标点后，进一步通过柱体分割，简化为三维距离点。而后在三维位置坐标系o’x’y’z’中，当前柱体的三维距离点利用上下左右柱体的三维距离点进一步进行滤波。本发明的方法点云精简与滤波精度高、运算速度快、并且占用存储器空间小。
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公开(公告)号：CN108489483A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810168111.1
申请日：2018-02-28
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明为一种船载星光定向仪单星次优修正算法，适用于航海船载用惯性测量组合在单颗恒星条件下利用星光定向仪修正船的地理经纬度位置。该算法基于单星在地心地理坐标系和当地地理坐标系下的天顶角等同关系，利用球面三角和拉格朗日极值条件建立了单星修正的数学模型，该数学模型为两元互耦合的方程组。本算法在求解方程组时进行了化简，求解获得修正后船的地理经纬度。本发明方法使星光定向仪在单星观测条件下可以对船载的地理经纬度进行次优精度的实时修正，降低了船载星光定向仪对观测星数量的约束，具有工程应用价值。本发明利用拉格朗日方程得到了解析形式的次优解，计算速度快，修正的实时性好。
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公开(公告)号：CN106570835A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610945630.5
申请日：2016-11-02
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G06T5/002 , G01B11/24 , G06T2207/20024
Abstract: 本发明提供了一种点云简化滤波方法，首先建立角度距离坐标系oxyz，而后化分柱体，每个最小柱体内的点简化为一个三维角距点。而后当前柱体的三维角距点利用上下左右柱体的三维角距点进行滤波。将角度距离坐标系oxyz中的滤波后的三维角距点转换到三维位置坐标系o’x’y’z’中的三维坐标点后，进一步通过柱体分割，简化为三维距离点。而后在三维位置坐标系o’x’y’z’中，当前柱体的三维距离点利用上下左右柱体的三维距离点进一步进行滤波。本发明的方法点云精简与滤波精度高、运算速度快、并且占用存储器空间小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119511292A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411503926.2
申请日：2024-10-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种远距离单光子激光雷达信号的提取方法，包括：单激光雷达原始测量数据流输入、距离门去噪、双相位直方图目标粗检测、二次细分直方图目标精检测、检测结果输出。本发明提出的方法，可靠性高、流程简单、算力小、算法精度高，可实现在百公里距离下的亚米级检测精度，算法适用于嵌入式实时处理系统，解决了空间远距离单光子激光雷达信号提取时目标信号受噪声干扰，导致目标检测率低、测量精度差的问题。
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公开(公告)号：CN117876573A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311617053.3
申请日：2023-11-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于地外天体探测任务中的自然特征渲染方法，可同时针对地形的三维形貌、相对反照率及阴影进行渲染，属于地形相对导航领域。本发明所述方法可在星上生成自然特征的预测图像。该预测图像可用于为GNC卡尔曼滤波器提供指向测量信息，实现导航功能。本发明基于栅格地图的光栅化渲染实现，有别于NFT算法所采用的光线追踪框架，在保证渲染图像质量的同时，在实时性方面更具优势。
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公开(公告)号：CN112100900B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202010621497.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间非合作目标点云初始姿态测量方法，步骤如下：(1)建立测量系统的坐标系，包括空间目标仿真模型本体坐标系和虚拟位姿敏感器测量坐标系；(2)建立空间目标的仿真模型与工况；(3)获得目标的全方位点云数据与对应的位姿标签；(4)按照规则对点云数据进行特征提取；(5)建立目标姿态与其点云数据特征间的对应关系；(6)根据目标姿态与其点云数据特征间的对应关系，进行空间非合作目标姿态测量，获得空间非合作目标的姿态初始值。本发明的算法高效、快速，适用于在轨应用，实现了在计算资源受限条件下，对空间非合作目标初始姿态的实时测量，且对目标不同质量的点云输入数据，具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114383817B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111598695.4
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种高精度同步扫描光学系统装调精度评估方法，属于光学系统高精度装调领域。通过同步扫描镜的旋转，使得激光光源投射在屏上不同的位置，记录扫描镜处于不同角度位置时的探测器上像点的像面坐标；同时根据小孔成像原理将物方光点投影至探测器，得到像方光点的横向坐标，再通过直线拟合，得到直线斜率，进而可得到该斜率的反正切角度，该角度即为反映同步扫描光学系统装调状态的量。本发明有效解决了同步扫描光学系统装调状态评估步骤复杂、效率低下的问题，具有操作简单、易于实施的特点。
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公开(公告)号：CN113109829B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110285861.9
申请日：2021-03-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种同步扫描交会测量敏感器的标定方法，属于光学成像敏感器标定技术领域。同步扫描交会测量敏感器为新型激光类视觉测量敏感器，在测量体制方面，融合了三角测距和基于飞行时间测距两种测量原理，光路复杂，结构参数众多。本发明所述方法首先对发射光路进行标定，以确定发射光路基线长度和摆镜间距等结构参数，同时对二维摆镜的电机转角数字量与空间光学角度的对应关系进行标定，并建立敏感器测量本体系与其基准镜坐标系的相对位置和姿态关系，即外参数，本发明所涉及方法将同步扫描交会测量敏感器测量模型中的众多参数进行一定程度的分离，降低标定参数之间的相关性，保证敏感器的标定精度和准确度。
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