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公开(公告)号：CN116719013A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310695172.4
申请日：2023-06-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及激光雷达发射光学系统技术领域，特别涉及一种基于MEMS摆镜的闭环控制扫描装置。该装置包括控制单元、第一激光发射单元、MEMS摆镜、第二激光发射单元、感光芯片；第一激光发射单元发出的激光经过MEMS摆镜反射形成扫描光路，扫描光路用于扫描待测目标，MEMS摆镜通过摆动调节激光的反射方向以改变扫描角度；第二激光发射单元发出的激光依次经过MEMS摆镜和感光芯片形成反馈光路，感光芯片用于获取MEMS摆镜摆动的实际角度；控制单元用于控制MEMS摆镜的扫描角度，控制单元还用于接收实际角度进行校准，以提升控制单元控制MEMS摆镜的精度。本发明实施例提供了一种基于MEMS摆镜的闭环控制扫描装置，能够减少MEMS摆镜的理论摆动角度和实际摆动角度之间的误差。
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公开(公告)号：CN116628251A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310727200.6
申请日：2023-06-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F16/583 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/80 , G06N3/096
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种月球表面安全区域的搜索方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：对实时采集的灰度图像和点云图像进行数据融合，生成目标图像；将目标图像输入至预先训练好的地形分割模型中，得到标记有障碍区和非障碍区的分割图像；确定分割图像中每一个障碍区的形心，以基于形心进行三角剖分，确定若干个候选着陆点；针对每一个候选着陆点，均执行：分别以当前候选着陆点为中心和顶点，进行正方形扩展搜索，以得到当前候选着陆点的候选区域；基于灰度图像和候选区域，确定每一个候选着陆点的安全系数，以确定月球表面的目标安全区域。本方案，不仅可以提高搜索效率，还可以提高目标安全区域的安全系数。
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公开(公告)号：CN113534446A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110624172.6
申请日：2021-06-04
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种微振镜调控的激光微推进光学系统，半导体激光器根据电流信号，输出高强度脉冲激光，并传递给单根传输光纤；单根传输光纤将高强度脉冲激光从半导体激光器的发射面传输至准直透镜的入射面；准直透镜将高强度脉冲激光进行准直，准直后的高强度脉冲激光传递至MEMS反射镜；MEMS反射镜将准直后的高强度脉冲激光反射入聚焦透镜，扫描摆角方向垂直于推进靶带长度方向；聚焦透镜将反射后的高强度脉冲激光聚焦在推进靶带表面；支撑框架按照设计要求固定半导体激光器、传输光纤、准直透镜、MEMS反射镜、聚焦透镜的相对位置。本发明通过采用微振镜设计，显著地降低了装置复杂程度，提升了系统可靠性。
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公开(公告)号：CN108195398B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201711220697.3
申请日：2017-11-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种复杂构型的成像敏感器在轨几何标定装置，涉及成像敏感器在轨几何标定技术领域；包括背景板、普通标志、编码标志和机械接口；其中背景板是装置的主体结构，用于提供低反射率回光背景，并保持靶标稳定；普通标志和编码标志按照一定间隔分布在背景板上，以标识空间点位置；机械接口用于装置的安装和紧固；本发明提供一套适用于成像敏感器在轨几何标定的装置，该装置能够在在轨条件下提供一定数量、空间信息已知、清晰可见、稳定可靠的成像目标，大大增加了敏感器在轨标定可用的已知信息，使得敏感器的在轨标定过程的复杂程度降低、标定精度和可靠性提高。
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公开(公告)号：CN105806239B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201610323690.3
申请日：2016-05-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01B11/14
Abstract: 一种激光扫描式星敏感器离焦量快速检测方法，步骤为：一、将激光器(1)对准星敏感器的光学系统(2)入瞳圆周上的一点照射，星敏感器探测器采集激光器(1)光束汇聚在星敏感器探测器上的弥散斑，记录此时激光器(1)位置a1和弥散斑位置h1；二、将激光器(1)沿光学系统(2)直径方向移动，移动距离为光学系统入瞳直径D，记录此时激光器(1)位置a2和星敏感器探测器上弥散斑位置h2；三、计算弥散斑位置h1和弥散斑位置h2间的距离Lo，判断弥散斑运动方向；四、计算星敏感器探测器相对于光学系统工程焦面(4)的离焦量Δf。本发明解决了目前无法定量测量星敏感器焦面离焦量的问题，同时可以满足快速、非接触的使用要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108195398A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711220697.3
申请日：2017-11-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种复杂构型的成像敏感器在轨几何标定装置，涉及成像敏感器在轨几何标定技术领域；包括背景板、普通标志、编码标志和机械接口；其中背景板是装置的主体结构，用于提供低反射率回光背景，并保持靶标稳定；普通标志和编码标志按照一定间隔分布在背景板上，以标识空间点位置；机械接口用于装置的安装和紧固；本发明提供一套适用于成像敏感器在轨几何标定的装置，该装置能够在在轨条件下提供一定数量、空间信息已知、清晰可见、稳定可靠的成像目标，大大增加了敏感器在轨标定可用的已知信息，使得敏感器的在轨标定过程的复杂程度降低、标定精度和可靠性提高。
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公开(公告)号：CN107967700A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711250032.7
申请日：2017-12-01
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 大视场宽工作距双目相机的在轨几何校正及精度验证方法，涉及光学成像敏感器在轨标定技术领域；其步骤包括：星上靶标地面定标、双目相机六自由度运动、双目相机采集星上靶标图像、在轨参数解算、精度评估；本发明通过合理规划测例使得大视场双目相机的全视场均能得到有效标定；方法通过整体最优估计，同时求解双目相机的内、外参数，以保证相机参数的估计值能够使单个相机的物像共线关系、双相机之间的空间约束关系同时达到最优；方法考虑了光学系统的畸变修正，保证了相机的标定精度；方法利用双目相机测量的空间几何约束关系验证在轨校正精度，使得在轨精度验证不依赖于目标的绝对位置数据；标定参数可用于空间机械臂在轨标定。
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公开(公告)号：CN116628251B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310727200.6
申请日：2023-06-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F16/583 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/80 , G06N3/096
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种月球表面安全区域的搜索方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：对实时采集的灰度图像和点云图像进行数据融合，生成目标图像；将目标图像输入至预先训练好的地形分割模型中，得到标记有障碍区和非障碍区的分割图像；确定分割图像中每一个障碍区的形心，以基于形心进行三角剖分，确定若干个候选着陆点；针对每一个候选着陆点，均执行：分别以当前候选着陆点为中心和顶点，进行正方形扩展搜索，以得到当前候选着陆点的候选区域；基于灰度图像和候选区域，确定每一个候选着陆点的安全系数，以确定月球表面的目标安全区域。本方案，不仅可以提高搜索效率，还可以提高目标安全区域的安全系数。
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公开(公告)号：CN113466830B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110559839.9
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S7/481
Abstract: 本发明一种基于光学微开关的激光雷达接收光学系统，包括成像光学组件、光学微开关、杂光反馈组件。其中成像光学组件将视场范围内的扫描点进行成像；光学微开关位于成像光学组件的焦点前方，其包含多个子开关，每个子开关都可独立开启及闭合。通过控制光学微开关上每个子开关的开启及闭合可实现特定视场光线的透射。杂光反馈组件通过光学微开关上子开关的开启闭合信息及自身不同位置的图像灰度信息，可以得到信号光及视场内外杂散光在光学微开关上的位置。通过控制光学微开关上对应位置子开关的开启闭合，实现信号光的透射及杂散光的散射。本发明结构形式简单，可精确识别信号光及视场内外杂散光位置，克服了传统激光雷达接收光学系统难以抑制视场内杂散光的难题。
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公开(公告)号：CN113340567B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110477853.4
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 田广 , 杨宇 , 吕志强 , 曹振 , 赵晓雨 , 邵逸恺 , 刘航 , 汪艳 , 张运方 , 李松 , 王婧烨 , 孟庆红 , 杨立洲 , 刘旭光 , 梁稳 , 刘田欣 , 朱烨 , 赵娇娇
IPC: G01M11/02
Abstract: 本发明涉及一种扩束光学系统角放大率及其一致性的测试系统和方法：初始状态下，光学系统安装、图像探测装置均在平行光管的出射光路上，且三者在基体转台和U型转台均为0°位置时保持同轴，平行光管出射的光照在标靶上，标靶的图像经过光学系统之后进入图像探测装置，显示在图像探测装置界面；通过调整基体转台转轴和光学系统安装架转轴的方向，即可获得被测光学系统全输入视场范围内不同方向、不同大小的入射角度；不同的入射角度下，使显示在图像探测装置界面的标靶图像与显示界面中心重合时对应的U型转台转轴的角度即为被测光学系统在对应入射角度下的出射角度，入射角度与出射角度的比值即为获得光学系统的角放大率。
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