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公开(公告)号：CN112202383A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010852013.7
申请日：2020-08-21
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明涉及一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统，包括：伺服控制单元、误差评价单元、误差辨识单元、误差补偿单元；伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。误差评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的测量角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差辨识单元、误差补偿单元，作为调节误差辨识和误差补偿的依据。误差辨识单元使用相关积分法构造的同频陷波器对谐波次数为N的旋转变压器测角误差进行精准辨识，得到误差正弦量和误差余弦量。误差补偿单元根据误差辨识单元得到的误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋转变压器输出原始角位置进行误差补偿。
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公开(公告)号：CN111649774A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010580407.1
申请日：2020-06-23
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G01D18/00
摘要： 本发明涉及一种旋转变压器测角误差硬件自校正系统和方法，包括：伺服控制单元、幅值校正单元、相角校正单元、误差表征单元。伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。幅值校正单元用以调节旋转变压器输出正余弦信号的幅值，消除幅值误差。相角校正单元用以调节旋变输出正余弦信号的相位差，消除正交误差。旋变误差表征单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的解算角速度进行频谱分析，将二次谐波幅值Amp传送给幅值校正单元和相角校正单元，作为调节幅值校正单元和相角校正单元的依据。本发明适用于旋变的幅值误差和相角误差的校正补偿，可大幅提高旋转变压器的测角精度。
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公开(公告)号：CN107241035B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710371602.1
申请日：2017-05-24
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明一种具有导电环故障容错功能的无刷直流电机驱动系统，属于航天用高速电机的容错控制领域。包括霍尔位置传感器换相控制模块、无位置传感器换相控制模块、转速容错检测模块、信号故障诊断模块；所述霍尔位置传感器换相控制模块，根据导电环输入的三相霍尔位置信号，生成电机三相换相信号；所述无位置传感器换相控制模块，根据输入的电机绕组端电压信号，生成电机三相换相信号；所述转速容错检测模块，获取当前电机转子的转速信息；所述信号故障诊断模块，获取电机当前的故障检测结果，根据电机当前的故障检测结果和所述转速容错检测模块获取的当前电机转子的转速信息，从所述两路换相信号中，选择一路信号作为电机的驱动信号。
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公开(公告)号：CN109687809A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811482358.7
申请日：2018-12-05
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： H02P29/024 , H02P6/16
摘要： 本发明涉及一种无刷直流电机霍尔传感器实时故障识别重构系统和方法，具体涉及一种无刷直流电机霍尔信号的实时故障识别、重构及故障保护方法，适用于各类高速(高速是指无刷直流电机启动后的运行状态)运行的无刷直流电机。本发明的方法可在无刷直流电机运转状态下，实时识别无刷直流电机霍尔传感器故障并完成霍尔信号重构。只要无刷直流电机霍尔信号有一相正确，即可重构出其他霍尔信号，保证高速电机正常工作；当霍尔信号全部故障时，可保证电机不发生过流现象，保证电机安全。相比传统的无刷直流电机控制方法，加入本发明的方法，可以大幅提高了无刷直流电机的驱动可靠性。
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公开(公告)号：CN118842359A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410880366.6
申请日：2024-07-02
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： H02P6/182
摘要： 本发明涉及一种无需相角校正的半桥驱动电机反电势位置检测系统，包括：半桥驱动单元、反电势分压单元、带通滤波单元、换相指令生成单元。半桥驱动单元用于驱动无刷直流电机带动转子旋转。反电势分压单元用于将反电势电压调整到器件安全电压范围内。带通滤波单元用于滤除反电势恒流值，并给中高频段提供90度滞后相角。换相指令生成单元用于生成各绕组对应的半桥驱动管开关信号。本发明适用于半桥驱动电机反电势位置检测，无需对所得信号进行相角校正即可替代原有霍尔位置检测传感器。
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公开(公告)号：CN111649774B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010580407.1
申请日：2020-06-23
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G01D18/00
摘要： 本发明涉及一种旋转变压器测角误差硬件自校正系统和方法，包括：伺服控制单元、幅值校正单元、相角校正单元、误差表征单元。伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。幅值校正单元用以调节旋转变压器输出正余弦信号的幅值，消除幅值误差。相角校正单元用以调节旋变输出正余弦信号的相位差，消除正交误差。旋变误差表征单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的解算角速度进行频谱分析，将二次谐波幅值Amp传送给幅值校正单元和相角校正单元，作为调节幅值校正单元和相角校正单元的依据。本发明适用于旋变的幅值误差和相角误差的校正补偿，可大幅提高旋转变压器的测角精度。
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公开(公告)号：CN113220011A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110335242.6
申请日：2021-03-29
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 一种微型CMG组合体模块及组合体模块控制系统，CMG组合体模块包括N个依次拼装的CMG组合体，属于同一个CMG组合体中的两个控制力矩陀螺的框架轴Z指向相同；两相邻CMG组合体中的控制力矩陀螺框架轴指向正交；且相邻CMG组合体中的控制力矩陀螺构成的平面互相平行。组合体模块控制系统包括：飞轮电机控制模块、框架电机控制模块和控制单元；每个CMG组合体均设置有对应的飞轮电机控制模块、框架电机控制模块和控制单元。本发明针对微纳卫星快速设计，快速集成的需求，通过机电一体化设计，单模块可实现微纳卫星单轴姿态机动，通过双模块组合可实现整星三轴机动。
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公开(公告)号：CN111879400A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010628832.3
申请日：2020-07-01
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G01H17/00
摘要： 本发明涉及一种航天器机电产品的组件模态参数测量系统及方法，组件为陀螺的高速转子、控制力矩陀螺的高速转子或飞轮的转子，模态参数包括频率、振型和阻尼，属于小质量机械零组件模态测量技术领域。采用MEMS加速度计进行小质量组件如陀螺高速转子的模态测量，降低传感器重量对被测转子质量分布的影响，提高转子模态测量精度。使用示波器代替传统加速度计的前置器和分析软件，利用简单运算实现获得模态频率、模态振型和模态阻尼，大大降低了模态测量成本。可应用于控制力矩陀螺、飞轮、二浮陀螺、三浮陀螺等产品的转子等组件模态参数的精确测量。本发明亦可应用于高速电机转子的模态测量，市场前景广阔。
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公开(公告)号：CN108471266B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201810238174.X
申请日：2018-03-22
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： H02P21/18
摘要： 本发明涉及一种伺服电机的角速度指令及旋转角位置预处理系统，预处理系统设置跟踪微分滤波单元、整零分离指令转化单元和传送速率控制单元。本发明将对角速度进行积分得角位置，并对整数角位置和小数角位置分开计算。针对只提供指令角速度的伺服系统，相对传统角位置增量转换方法，可消除大角度角位置下，由于单精度运算造成的指令转换误差。提高了伺服系统控制稳定度。限制了旋转角位置检测周期T1为框架伺服闭环控制周期T2的整度倍；角速度遥测周期T3为角位置检测周期T1的整度倍，相对传统无约束方法，有效避免了遥测周期内角位置更新次数变化导致的遥测角速度波动，提高了遥测角度的稳定度。
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公开(公告)号：CN107707172B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710828689.0
申请日：2017-09-14
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种CMG低速框架快速宽转矩范围、高精度驱动控制系统，采用双绕组电机形式，一个可提供大力矩，一个可提供高精度力矩，两电机可根据工况自由切换，具有宽转矩范围、高精度力矩输出能力，能够满足面向未来多任务实现的机动灵活性需求，以及超敏捷、动中成像的高性能卫星平台的需求。
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