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公开(公告)号：CN106081168B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201610363896.9
申请日：2016-05-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种控制力矩陀螺转子系统吸振阻尼装置，包括配重、阻尼单元和悬臂波片；悬臂波片顺序设置有悬臂端、波纹段和固紧端，悬臂端下部设有凹槽结构，可提供刚度的阻尼单元置于悬臂波片悬臂端的凹槽中，阻尼单元可带动悬臂波片同步振动；配重置于悬臂波片悬臂端的上部，螺栓将配重、悬臂波片、阻尼单元与控制力矩陀螺转子系统端盖连接，通过拧紧力矩调整阻尼单元的刚度；悬臂波片的波纹段底面与顶面分别贴合于控制力矩陀螺转子系统端盖及壳体，悬臂波片振动时与控制力矩陀螺转子系统端盖及壳体产生干摩擦。本发明与现有技术中引入柔性环节使系统振动模态增多相比，不会改变系统的振动模态，实现真正意义上的减振。
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公开(公告)号：CN106015454B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610499864.1
申请日：2016-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16F15/20 , F16F15/127 , F16F15/08
Abstract: 一种控制力矩陀螺复合减振装置，包括动力吸振器、金属橡胶隔振器，动力吸振器包括固紧配重块(1)、第一金属橡胶单元(3)、壳体(4)、壳体固紧螺钉(5)，金属橡胶隔振器包括套筒(10)、第二金属橡胶单元(11)、第三金属橡胶单元(11)、第四金属橡胶单元(12)。本发明复合减振装置通过在框架转子系统的减重槽上安装动力吸振器、在控制力矩陀螺机座的安装耳上安装金属橡胶隔振器，克服了整机隔振平台无法针对框架转子系统减振的缺陷、整机隔振平台将控制力矩陀螺安装在平台上导致整机重心升高的缺点，具有重量轻、体积小和结构简单的优点。
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公开(公告)号：CN107707172A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710828689.0
申请日：2017-09-14
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: H02P25/18 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P25/22 , H02P2203/03
Abstract: 一种CMG低速框架快速宽转矩范围、高精度驱动控制系统，采用双绕组电机形式，一个可提供大力矩，一个可提供高精度力矩，两电机可根据工况自由切换，具有宽转矩范围、高精度力矩输出能力，能够满足面向未来多任务实现的机动灵活性需求，以及超敏捷、动中成像的高性能卫星平台的需求。
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公开(公告)号：CN103412484A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310303492.7
申请日：2013-07-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种控制力矩陀螺框架扰动力矩抑制方法。扰动力矩是影响控制力矩陀螺框架系统控制精度的一个主要因素，现有技术对大幅的低频扰动力矩抑制能力不足，对高频扰动抑制能力明显不足，成为了制约框架控制精度继续提升的一个关键问题。本发明采用鲁棒控制、角加速度干扰观测和重复控制实现对陀螺力矩等因素引入的非线性低频干扰力矩的有效抑制，尤其是对转子不平衡振动引入的高频扰动力矩均具有很强的抑制能力，该方法相比现有技术可以进一步提高控制力矩陀螺框架控制性能。
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公开(公告)号：CN118842359A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410880366.6
申请日：2024-07-02
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P6/182
Abstract: 本发明涉及一种无需相角校正的半桥驱动电机反电势位置检测系统，包括：半桥驱动单元、反电势分压单元、带通滤波单元、换相指令生成单元。半桥驱动单元用于驱动无刷直流电机带动转子旋转。反电势分压单元用于将反电势电压调整到器件安全电压范围内。带通滤波单元用于滤除反电势恒流值，并给中高频段提供90度滞后相角。换相指令生成单元用于生成各绕组对应的半桥驱动管开关信号。本发明适用于半桥驱动电机反电势位置检测，无需对所得信号进行相角校正即可替代原有霍尔位置检测传感器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113879566B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111216940.0
申请日：2021-10-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/28
Abstract: 一种控制力矩陀螺框架系统高频扰动的自适应补偿方法，适用于频率固定或具有频率漂移特性的高频力矩干扰的自适应补偿应用。本专利提供了一种控制力矩陀螺框架系统高频扰动的自适应前馈补偿方法，可实现在框架响应带宽低于转子频率的情况下，将转子动不平衡扰动频率幅值衰减至10％以下。从而极大程度地削弱了目前框架转速中最大的扰动因素即转子动不平衡扰动。实现将框架转速稳定度提升一倍，进而将控制力矩陀螺的输出力矩的稳定度也提升了一倍。
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公开(公告)号：CN115877706A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111145471.8
申请日：2021-09-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应动态规划的CMG框架伺服系统，属于CMG框架伺服系统设计领域；步骤一、建立CMG框架伺服系统；步骤二、采用滑模控制运算计算获得框架电机控制电压信号u；并将框架电机控制电压信号u发送至累加模块；步骤三、采用前馈运算计算得到框架电机控制电压信号补偿量并将框架电机控制电压信号补偿量发送至累加模块；步骤四、累加模块对接收的u、进行累加计算，并输出对框架电机进行控制；本发明实现对框架系统多源干扰的自适应补偿，实现多源扰动下控制力矩陀螺框架伺服系统的高精度强强鲁棒控制。
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公开(公告)号：CN111649774B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010580407.1
申请日：2020-06-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明涉及一种旋转变压器测角误差硬件自校正系统和方法，包括：伺服控制单元、幅值校正单元、相角校正单元、误差表征单元。伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。幅值校正单元用以调节旋转变压器输出正余弦信号的幅值，消除幅值误差。相角校正单元用以调节旋变输出正余弦信号的相位差，消除正交误差。旋变误差表征单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的解算角速度进行频谱分析，将二次谐波幅值Amp传送给幅值校正单元和相角校正单元，作为调节幅值校正单元和相角校正单元的依据。本发明适用于旋变的幅值误差和相角误差的校正补偿，可大幅提高旋转变压器的测角精度。
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公开(公告)号：CN111879400A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010628832.3
申请日：2020-07-01
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明涉及一种航天器机电产品的组件模态参数测量系统及方法，组件为陀螺的高速转子、控制力矩陀螺的高速转子或飞轮的转子，模态参数包括频率、振型和阻尼，属于小质量机械零组件模态测量技术领域。采用MEMS加速度计进行小质量组件如陀螺高速转子的模态测量，降低传感器重量对被测转子质量分布的影响，提高转子模态测量精度。使用示波器代替传统加速度计的前置器和分析软件，利用简单运算实现获得模态频率、模态振型和模态阻尼，大大降低了模态测量成本。可应用于控制力矩陀螺、飞轮、二浮陀螺、三浮陀螺等产品的转子等组件模态参数的精确测量。本发明亦可应用于高速电机转子的模态测量，市场前景广阔。
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公开(公告)号：CN108471266B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201810238174.X
申请日：2018-03-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P21/18
Abstract: 本发明涉及一种伺服电机的角速度指令及旋转角位置预处理系统，预处理系统设置跟踪微分滤波单元、整零分离指令转化单元和传送速率控制单元。本发明将对角速度进行积分得角位置，并对整数角位置和小数角位置分开计算。针对只提供指令角速度的伺服系统，相对传统角位置增量转换方法，可消除大角度角位置下，由于单精度运算造成的指令转换误差。提高了伺服系统控制稳定度。限制了旋转角位置检测周期T1为框架伺服闭环控制周期T2的整度倍；角速度遥测周期T3为角位置检测周期T1的整度倍，相对传统无约束方法，有效避免了遥测周期内角位置更新次数变化导致的遥测角速度波动，提高了遥测角度的稳定度。
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