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公开(公告)号：CN115122082B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210765914.1
申请日：2022-07-01
申请人： 北京电子工程总体研究所
摘要： 本申请实施例公开一种自动拧钉机构，拧钉机构包括有钉枪，钉枪上结合固定有取送装置，拧钉机构还包括：结合固定在钉枪上的储钉装置，储钉装置用以将螺钉输送给取送装置；储钉装置包括：用以存放螺钉的储钉结构，储钉结构包括用于存放螺钉的储钉腔；以及安装在储钉结构底端的触发机构，触发机构用于控制螺钉从储钉结构内的输出，本发明的拧钉机上随时携带储钉装置，取送装置在拾取螺钉时可直接取走储钉装置输送的螺钉，避免了复杂的取钉过程，提高了螺钉的取送效率。
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公开(公告)号：CN115122062B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210765899.0
申请日：2022-07-01
申请人： 北京电子工程总体研究所
摘要： 本申请实施例公开一种螺钉取送装置，取送装置包括：用以夹紧螺钉的定位机构，以及与定位机构连接的驱动组件，驱动组件用以驱动定位机构做回转运动，定位机构包括：块体结构，形成于块体结构上用以放置螺钉的凹槽；贯穿块体结构一侧壁至凹槽内的豁口；以及形成于凹槽底部的拧钉孔，拧钉孔贯穿块体结构；定位机构还包括有压紧结构，一端抵接在压紧结构上的弹性件，以及和弹性件另一端抵接的限位件，限位件和弹性件用以使压紧结构通过豁口压紧凹槽内的螺钉，本发明便于机器人工作任务的切换，且可快捷取送钉的螺钉取送装置，且本发明通过一个驱动件即可实现螺钉的取送，便于控制，提高了螺钉的取送效率。
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公开(公告)号：CN113781558A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111010510.3
申请日：2021-08-31
申请人： 华中科技大学 , 北京电子工程总体研究所
摘要： 本发明属于机器人视觉领域，并具体公开了一种姿态与位置解耦的机器人视觉寻位方法，包括步骤：S1、通过靶标进行位置标定，得到靶标位置深度d0和标定深度下移动单位像素的实际偏移量；S2、根据目标物体所在平面的法向量调整机器人姿态，使机器人末端与目标物体所在平面平行；S3、获取相机图像，识别当前深度下目标物体像素坐标和深度值d1，得到找中补偿向量，调整机器人使目标物体位于相机图像正中；然后在深度方向移动机器人至标定高度d0；S4、再次获取相机图像，得到寻位补偿向量，根据寻位补偿向量调整机器人，使机器人到达目标物体处。本发明标定过程操作简单、定位准确性高，提升了机器人视觉寻位的可操作性和准确性。
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公开(公告)号：CN115993079A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310146471.2
申请日：2023-02-15
申请人： 北京理工大学 , 北京电子工程总体研究所 , 北京理工大学长三角研究院
摘要： 本申请提供了一种弹舱对接装置，包括：平移机构、对接反馈装置、打钉机构、激光位移传感器机构和控制系统，在对固定舱段和转动舱段进行装配时，控制系统在确定转动舱段已安装于转动机构，且固定舱段已安装于平移机构后，控制转动机构带动转动舱段转动，并同时控制平移机构带动固定舱段平移，当确定接收到对接反馈装置发出用于反馈可进行对接的对接信号时，则控制转动舱段和固定舱段进行固定对接后控制平移机构停止移动；当接收到用于表示当打钉孔的位置信号时，根据位置信号控制打钉机构启动打钉操作，以使得打钉机构发出的螺钉恰好钉入当前打钉孔。可见，应用本实施例提供的技术方案能够保证装配质量的统一性，从而提高装配精度。
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公开(公告)号：CN115781218A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211481889.0
申请日：2022-11-24
申请人： 南京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
摘要： 本发明公开了一种多规格螺钉拧紧末端及拧紧方法，涉及航天装备技术领域，由定位传动结构、拧紧枪、拧紧定位结构、弹夹盘组件、披头结构、位置确定架组成，定位传动结构与工业机器人的机械臂一端，在实际使用过程中能够满足拧紧末端的多角度调节需求，同时通过设置有拧紧枪、拧紧枪定位结构、披头结构，实现了自动更换拧紧披头及弹夹盘的功能，适应了不同规格的拧紧，同时配合弹夹盘进行螺钉的位姿调整，实现了从弹夹盘上夹取螺钉并移至另一个位置去拧紧螺钉的功能，解决了原来方案螺钉在送钉时产生姿态歪斜的问题，并且由于弹夹盘和拧紧位置有较大的高度差，因此原来方案螺钉拧紧弹夹盘和工件的干涉问题也不会存在。
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公开(公告)号：CN113305794B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110673442.2
申请日：2021-06-17
申请人： 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于气浮的柔性套接穿舱装配装置及装配方法，解决了现有套接穿舱装配的效率低和柔性差的问题，属于套接穿舱装配领域。本发明包括底车、气浮平台、偏航平移调节装置、俯仰调节装置、上平台、调节支架和两个滚转调节装置；两个滚转调节装置和气浮平台均设置在底车上；偏航平移调节装置和俯仰调节装置、调节支架设置在气浮平台上，俯仰调节装置用于调节气浮平台的俯仰角度；上平台设置在气浮平台的上方，上平台固定在偏航平移调节装置上，偏航平移调节装置调节上平台的偏航角度；调节支架用于放置待穿舱舱段；两个滚转调节装置分别设置在气浮平台的两侧，滚转调节装置设置有支撑部，用于放置套接舱段，滚转调节装置用于调节套接舱段的翻转。
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公开(公告)号：CN113799090A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111086178.9
申请日：2021-09-16
申请人： 华中科技大学 , 北京电子工程总体研究所
摘要： 本发明属于生产调度相关技术领域，并公开了一种基于移动机器人的复杂零部件装配线可重构方法。该方法包括下列步骤：S1将生产线划分为多个生产单元，包括装配机器人单元、物料运输单元、物料供给单元和装配平台单元；S2将每类待加工零件的加工方式划分为单体、并行和串行，确定每类待加工零件的每种加工方式对应的总加工成本，其中，每种加工方式对应的总加工成本根据每个生产单元的加工成本进行计算；S3根据每类待加工零件的加工数量，确定加工每类待加工零件的总加工成本，选取加工成本最低时对应的加工方式作为最终的加工方式，以此实现装配线的重构。通过本发明，解决产品类型更换带来的生产线改造繁琐和成本高的问题。
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公开(公告)号：CN112959364A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110274107.5
申请日：2021-03-15
申请人： 北京电子工程总体研究所
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明的一个实施例公开了一种工业机器人装配误差补偿系统及方法，所述系统包括：工业机器人、工业相机、夹持装置、激光位移传感器和基础装配平台，其中，所述工业机器人为工业用串联或并联机器人，用于将待装配零件移动到待装配位置；所述夹持装置安装于工业机器人末端，用于夹持待装配零件；所述工业相机为二维成像相机，安装于工业机器人末端，用于拍摄待装配位置，并获得二维图像；所述激光位移传感器安装于机器人末端，用于测量激光位移传感器原点与待测量位置之间的距离；所述基础装配平台，用于固定待装配零件。
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公开(公告)号：CN112959364B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110274107.5
申请日：2021-03-15
申请人： 北京电子工程总体研究所
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明的一个实施例公开了一种工业机器人装配误差补偿系统及方法，所述系统包括：工业机器人、工业相机、夹持装置、激光位移传感器和基础装配平台，其中，所述工业机器人为工业用串联或并联机器人，用于将待装配零件移动到待装配位置；所述夹持装置安装于工业机器人末端，用于夹持待装配零件；所述工业相机为二维成像相机，安装于工业机器人末端，用于拍摄待装配位置，并获得二维图像；所述激光位移传感器安装于机器人末端，用于测量激光位移传感器原点与待测量位置之间的距离；所述基础装配平台，用于固定待装配零件。
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公开(公告)号：CN113267195B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110714584.9
申请日：2021-06-25
申请人： 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C21/24
摘要： 一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，涉及空间舱段相对位姿高精度测量技术领域。本发明是为了解决目前航天器对接舱在对接前获取舱段相对位置关系的操作复杂，舱段对接面的位置精度较低从而导致舱段装配对接的效率低的问题。本发明包括：获取舱段对接面所在平面在空间中的位置；获取移动舱段对接面上销钉轴线与移动舱段对接面交点的位置坐标；获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标；通过获取的销钉和销孔位置分别获取移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系；根据坐标系的关系获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态。本发明用于在航天器舱段对接时准确获取舱段相对位置。
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