公开(公告)号：CN115421380A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202210897112.6

申请日：2022-07-28

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 邓润然 ,  罗文成 ,  葛东明 ,  范晶岩 ,  李京涛 ,  朱卫红 ,  史纪鑫 ,  邹元杰 ,  鄂薇

IPC: G05B13/04 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提供了一种可动柔性部件动力学影响的解耦方法，能够降低面向控制的系统动力学建模难度，有效支撑控制系统设计与仿真。本发明方法是一种大型可动柔性部件动力学影响的解耦分析方法，解决面向控制的含大型柔性航天器的动力学建模问题，结合我国航天工程中空间相对导航这一迫切工程需求，给出了一种大型可动柔性部件动力学影响的解耦分析方法，该方法能够有效降低柔性部件任一构型下的航天器动力学建模工作量，支撑面向控制系统设计的变构型航天器系统动力学建模。

公开(公告)号：CN118953715A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411184394.0

申请日：2024-08-27

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘彦伟 ,  赵振昊 ,  罗文成 ,  杨新海 ,  马少君

IPC: B64G7/00

Abstract: 航天器暴露试验载荷支持平台，属于载人航天器平台技术领域。本发明暴露试验载荷支持平台采用分类集中式的接口方案，可以同时满足大规模暴露试验载荷供电、信息、热控资源的需求，能很好地适用于不同的暴露试验载荷，平台可靠性和先进性更好；同时，本发明暴露试验载荷支持平台配置若干个载荷工位，通过标准化的载荷适配器可同时支持多个暴露试验载荷的机械可靠连接，同时为各个暴露试验载荷提供供电、信息、热控的连接通道，并支持任意一个暴露试验载荷的在轨可更换，极大提高了平台的空间应用效益。

公开(公告)号：CN113867375B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202111006865.5

申请日：2021-08-30

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 史纪鑫 ,  邓润然 ,  葛东明 ,  郑世贵 ,  张志娟 ,  朱卫红 ,  罗文成 ,  邹元杰 ,  李京涛 ,  刘绍奎

IPC: G05D1/49

Abstract: 本发明涉及基于空间环境力矩的航天器变构形过程被动稳定转位方法，属于近地轨道大型航天器在轨组装及建造领域；步骤一、计算航天器在轨运行期间受到的重力梯度力矩Tg；步骤二、计算航天器转位前的大气阻力Fd和大气阻力矩Md；步骤三、计算转位后航天器的压心位置；步骤四、调整太阳翼转动角度，实现转位后航天器的质心在前压心在后；将转位方向设定为航天器飞行方向的反方向，此时大气阻力矩成为偏航方向的被动稳定力矩，配合重力梯度力矩，实现航天器转位过程的三轴被动稳定，完成航天器的转位；本发明实现俯仰和偏航轴被动稳定控制，进一步通过对系统大气阻力距分析设计，实现滚动轴被动稳定控制，最终形成复杂航天结构转位过程三轴被动稳定控制。

公开(公告)号：CN118094854A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202311369997.3

申请日：2023-10-20

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘冬雨 ,  罗文成 ,  高升 ,  尹旺

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14

Abstract: 一种提高宏微机械臂刚度的操作构型确定方法，包括：确定宏微机械臂系统的多刚体质量特性；分别建立宏机械臂和微机械臂的冗余自由度自运动模型；分别建立宏机械臂和微机械臂的整臂刚度计算模型；确定操作任务末端力和力矩；对宏机械臂和微机械臂以一个冗余自运动进行操作构型调整和遍历，对每个调整构型的整臂刚度进行计算，筛选出刚度最大的操作构型。本发明能够统一提升宏微机械臂整体操作刚度，减少机械臂末端受力变形量，提升整臂控制稳定性和操作精度，综合提升宏微机械臂操作性能，为有效确保空间站组合机械臂载荷照料任务、支持航天员出舱活动任务稳妥可靠实施提供技术基础。

公开(公告)号：CN117634017A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311440337.X

申请日：2023-11-01

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 邓润然 ,  王翔 ,  杨雷 ,  葛东明 ,  罗文成 ,  邹元杰 ,  史纪鑫 ,  于伟 ,  朱卫红 ,  鄂薇 ,  李京涛

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F17/12 ,  G06F17/16 ,  G06F119/14

Abstract: 一种考虑柔性连接的航天器刚柔混杂系统动力学建模分析方法，首先根据带柔性连接系统的拓扑关系，进行柔性连接的简化描述与运动学建模；然后在此基础上，提出柔性连接的质量阵与刚度阵形式；进一步建立带柔性连接的部件动力学模型，并进行模型降阶；最后建立带柔性连接的航天器刚柔混杂动力学模型。该方法建立了考虑柔性连接的柔性部件动力学方程，并进一步给出了考虑柔性连接后的柔性耦合情况；能够真实反映柔性连接与柔性部件间的变刚度特性；支撑面向控制系统设计的变构型航天器系统动力学分析。

公开(公告)号：CN117360805A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311332535.4

申请日：2023-10-13

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 李喆 ,  罗文成 ,  潘平 ,  蒋冀 ,  丁锐 ,  安美珍 ,  张峤 ,  张健 ,  商帅 ,  杜占超 ,  张宇光 ,  李立凌 ,  王正义 ,  郑昊

IPC: B64G1/66 ,  B64G1/10

Abstract: 本发明涉及一种空间站扩展暴露实验平台，属于载人航天器总体设计技术领域；平台停靠装置主动端布置在箱式主体前面，与安装在空间站舱壁外侧的外部平台停靠装置被动端相配合；机械臂适配器布置在箱式主体后面；载荷适配器被动端布置在箱式主体上面和下面，用于在轨挂接标准暴露载荷；载荷靶标布置在箱式主体上面和下面，与载荷适配器被动端一一对应；载荷对接装置被动端布置在扩展暴露实验平台左侧面和右侧面，通过与载荷对接装置主动端对接，实现在轨挂接大型暴露载荷；本发明解决空间站用于暴露实验的暴露面积不足问题，支持更大规模的暴露载荷在轨开展暴露实验。

公开(公告)号：CN115383788A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202211056986.5

申请日：2022-08-29

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王友渔 ,  胡成威 ,  高升 ,  唐自新 ,  熊明华 ,  梁常春 ,  李德伦 ,  张文明 ,  陈磊 ,  曾磊 ,  陈明 ,  张晓东 ,  李大明 ,  刘宾 ,  王耀兵 ,  罗文成 ,  杨宏 ,  王翔 ,  周佐新 ,  林益明

IPC: B25J18/00 ,  B25J19/00

Abstract: 一种空间高可靠爬行机械臂系统，机械臂本体七个关节为肩回转关节、肩偏航关节以及肩俯仰关节、一个肘部关节以及腕回转关节、腕偏航关节以及腕俯仰关节，两个末端执行器包括肩部末端执行器以及腕部末端执行器。机械臂处于长期在轨存储状态时，通过肩部末端执行器捕获固定基座适配器进行舱体供电，在需要爬行到舱体其他位置时，肩部末端执行器与基座适配器对紧、腕部末端执行器与目标适配器解锁的第一模式和肩部末端执行器与基座适配器解锁、腕部末端执行器与目标适配器对紧的第二模式交替执行，实现机械臂系统在轨大范围爬行移动操作。本发明实现了机械臂移动操作功能，扩展了机械臂操作范围，且具有较高的操作灵活性和故障安全性。