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公开(公告)号：CN109378207B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201811354930.1
申请日：2018-11-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H01F41/06 , H01F41/066
Abstract: 本发明涉及一种基于在线视觉检测的绕线机工艺控制方法，通过绕线工艺控制系统实现，绕线工艺控制系统包括绕线机、测行程传感器、拍摄装置和处理器，其中测行程传感器安装在绕线机上，绕线机包括平移台和排线器，拍摄装置安装在平移台上，本发明对原有绕线机进行创新改进，增加了测行程传感器、拍摄装置和处理器，通过实时和非接触的方式测量绕线工艺中的关键参数，以该关键参数为依据获取绕线过程中的线圈长度，并自动判断何时停止绕线，何时进行换向并自动完成绕线换向，实现了绕线过程自动化，大大节省了人力成本；同时还设计了绕线质量控制方法，有效避免了绕线过程中出现叠绕、间隙等质量问题，显著提高了产品质量。
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公开(公告)号：CN109573111B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201811459720.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种通用型大容差空间对接机构，包括：对接手指机构、收拢机构、对接机构基座、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ和主驱动丝杠；收拢机构通过对接手指机构与对接机构基座连接；驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ设置在对接机构基座的腔体内，通过主驱动丝杠与对接手指机构连接。本发明能够同时对多种目标进行抓捕对接，同时降低对接时相对位置姿态精度，增加对接的容差。
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公开(公告)号：CN111745670A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010525493.6
申请日：2020-06-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种面向大型翻滚目标的多轮臂空间机器人，属于电学技术领域。本多轮臂发明由通用型机械臂和全自由度主动摩擦末端执行器组成。三个耦合的欧姆尼轮由三个伺服电机驱动，与摩擦球紧密接触，实现摩擦球的六自由度全向控制。摩擦球由全向轴承约束与抓捕对象接触，通过接触产生的摩擦力实现对接触对象的控制。本发明解决了非合作目标的自旋运动被动消旋抓捕问题。该末端执行器通过一个可以全向控制的摩擦球与抓捕对象表面接触，通过多条机械臂的协同控制实现抓捕对象的抓捕和操控。
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公开(公告)号：CN109605395A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910020669.X
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种全自动饮品制作机器人，双臂机器人一臂末端安装搅拌装置，另一臂为机械手；自动出杯装置将一摞纸杯分开，并传送到预设的抓取位置，机械手从该抓取位置抓取纸杯；自助点单系统提供点单界面，由顾客从点单界面选择饮品配方，集中式控制系统获取该饮品配方并进行解析，依次按照接料顺序根据配料位置控制双臂机器人的对应机械臂末端置于定量出料柜上对应的出料点，并控制定量出料柜按照配料量进行出料；搅拌装置搅拌配料；控制双臂机器人的机械手从上述预设位置抓取纸杯，并接取不需要搅拌的配料；搅拌装置搅拌至预设的停止时间后将饮品倒入所述的纸杯内，由机械手将纸杯放置在自动交付装置上预设的位置，由自动交付装置将待交付的杯位旋转至顾客取杯的位置。
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公开(公告)号：CN109605344A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910019389.7
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法，该机械臂断电情况下机械臂能够实现自然下垂；机械臂各个关节上均安装有找零装置，用于检测机械臂各个关节的机械零位；在机械臂运动空间中安装有带深度信息的摄像头，机械臂末端安装有十字靶标。本发明进一步给出了机械臂的控制方法，机械臂上电后，控制机械臂转动至接近零位的姿态，然后执行找零动作，控制各关节以一定的顺序各自回零，记录当前各关节位置为参考零位准确值，此时机械臂的控制位置和实际位置相符合，控制精度得以保障。本发明的多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法，不需要增加位置传感器，能够在失步时实现找零，保证多自由度开环步进串联机械臂的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109605335A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910019140.6
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种步进型多自由度仿人型双臂机器人，包括搅拌机械臂、夹持机械臂、机身、电机驱动器、步进电机、转台、基座、控制连接器以及机器人运动控制器；转台固定在基座上，机身安装在转台上，搅拌机械臂和夹持机械臂分别安装在机身两侧，搅拌机械臂和夹持机械臂的各个关节均由步进电机驱动，电机驱动器集成安装在机身内部，且步进电机和对应的电机驱动器通过电气连线直接连接，所电气连线位于搅拌机械臂、夹持机械臂和机身内部，基座通过控制连接器与机器人运动控制器连接，电机驱动器通过电气连线与机器人运动控制器连接；机器人的腰关节能够旋转定位。本发明采用步进电机驱动，成本低，末端能够快速更换，机身具备旋转自由度，明显提高了机器人控制成熟度。
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公开(公告)号：CN109573111A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811459720.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种通用型大容差空间对接机构，包括：对接手指机构、收拢机构、对接机构基座、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ和主驱动丝杠；收拢机构通过对接手指机构与对接机构基座连接；驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ设置在对接机构基座的腔体内，通过主驱动丝杠与对接手指机构连接。本发明能够同时对多种目标进行抓捕对接，同时降低对接时相对位置姿态精度，增加对接的容差。
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公开(公告)号：CN109367828A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811447518.4
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人臂载抛射的地面物理验证系统及应用方法，地面物理验证系统包括试验台、第一本体、第二本体、空间机械臂、弹射装置、锁紧机构、抛射物、气足和供气系统；试验台为光滑平台，第一本体、第二本体、空间机械臂、抛射物和弹射装置通过气足支撑；试验开始时，锁紧机构锁紧抛射物，抛射时，锁紧机构打开，抛射物被弹射装置弹出，第二本体实时测量抛射物的速度、位置和姿态信息，第一本体实时测量空间机械臂的速度、位置和姿态信息，以验证空间机器人臂载抛射过程是否达到预期效果。本发明能够在地面降维度模拟空间机器人臂载抛射过程及抛射后漂浮基空间机器人位姿变化情况，验证空间机器人臂载抛射控制算法的可行性和有效性。
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公开(公告)号：CN105345841B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510828944.2
申请日：2015-11-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种空间机械臂平面运动的气浮支撑装置，涉及气浮支撑装置领域，包括平面气足组件、力传感器、直线轴承弹簧组件、滚轮组件、臂杆放置圆环、第一安装板、第二安装板、第三安装板、第四安装板和滚轮安装板；提供一种空间机械臂气浮支撑装置，模拟空间机械臂微重力环境试验使用。力传感器通过对上下板压力的感知，判断机械臂是否可靠的把重心落在该气浮支撑装置上；直线轴承导轨组件可以使机械臂在运动中在上下合理位置范围内微弱运动，自动补偿不期望的垂直方向运动，且保证其永远处于水平状态；滚轮组件使使机械臂臂杆实现微弱摩擦滚转滚转运动。
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公开(公告)号：CN104315220B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410424871.6
申请日：2014-08-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明属于一种调节阀的传动机构，具体公开一种多回转电动执行器驱动旋杆式高压调节阀的传动机构，该传动机构包括电动执行器、内花键轴、外花键轴、支撑座、花键轴联轴器、旋杆联轴器以及与旋杆式高压调节阀连接的调节阀旋杆，电动执行器内设有内花键轴，内花键轴与外花键轴上部啮合，外花键轴下部与花键轴联轴器内部连接，调节阀旋杆上部与旋杆联轴器内部连接，花键轴联轴器底部与旋杆联轴器顶部连接，电动执行器底部与支撑座顶部连接，支撑座底部与旋杆式高压调节阀。该传动机构能够实现旋杆式高压调节阀的自动调节，结构紧凑、可靠性高、工作效率高。
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