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公开(公告)号：CN109623851B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910019152.9
申请日：2019-01-09
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种机械臂关节零位装置和回零方法，涉及机器人回转关节设计领域；包括光电开关和挡片；其中，挡片为弧形片状结构；挡片以o点为圆心做圆周转动；光电开关固定设置在挡片的圆周转动路径上；当挡片旋转至遮挡光电开关位置时，光电开关的输出信号为1；当挡片旋转至不遮挡光电开关位置时，光电开关的输出信号为0；挡片对应圆心o点的圆心角a为60°‑200°；本发明采用简单的光电开关作为回零方案的传感器，方案简单并且可靠性高；同时，本发明在上电后即可以知道机械臂关节目前所处的大概区域，判读出关节应该往哪一个方向找零，大大节约找零时间，减少机械臂上电初始化时间。
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公开(公告)号：CN109693261A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910021081.6
申请日：2019-01-09
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明公开了一种新型低成本内齿轮传动型关节模组，包括：关节外壳、电机、电机法兰、行星减速器、电机支架、小齿轮、内齿轮、轴承和上顶盖；其中，所述电机与所述行星减速器相连接；所述行星减速器与所述电机法兰的一端相连接；所述电机法兰的一端与所述电机支架相连接，所述电机法兰的另一端与所述关节外壳相连接；所述行星减速器与所述小齿轮相连接；所述轴承的外圈与所述关节外壳相压接；所述轴承的内圈与所述内齿轮相压接；所述上顶盖与所述内齿轮相配合将所述轴承内圈固定。本发明以步进电机为基础设计了驱动关节的技术方案，实现了中空走线和关节零位的判别。
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公开(公告)号：CN109623869A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910021080.1
申请日：2019-01-09
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/025
摘要： 本发明公开了一种机械臂关节，包括：关节A、关节B、第一连接法兰、第二连接法兰、第一轴承环、第二轴承环、接插件和走线槽；其中，走线槽的一端与关节A的侧壁相连接，另一端设置于第一连接法兰的内部；走线槽的通孔与第一连接法兰的空腔相连通；第一连接法兰的一端与关节A转动连接，第一连接法兰的另一端与关节B的第一侧耳固定连接；第一轴承环套设于第一连接法兰的外表面；第二连接法兰的一端与关节A转动连接，第二连接法兰的另一端与关节B的第二侧耳固定连接；第二轴承环套设于第二连接法兰的外表面；关节A中的导线通过所述接插件与关节B中的导线相连接。本发明能够快速装配和拆卸，从而使得省时省力。
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公开(公告)号：CN109483576A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811513656.8
申请日：2018-12-11
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 一种内外夹紧式紧凑空间对接机构，外环传动电机工作，带动外环传动齿轮转动，外环传动齿轮转动带动外环转盘转动转动，外环转盘转动能够使手爪张开或闭合，闭合时能够夹持住待夹持目标物外壁；内环传动电机工作，内环传动丝杠的另一端通过丝母与氮气弹簧的一端连接，氮气弹簧的另一端连接内环，内环传动丝杠旋转能够带动内环升降；氮气弹簧初始状态处于最大伸出状态，氮气弹簧能够压缩提供柔性加持力支撑待夹持目标物；当外环闭合箍紧待夹持目标物的外壁后，内环传动丝杠旋转带动内环上升，当内环接触到待夹持目标物内壁时，氮气弹簧压缩，提供柔性加持力支撑待夹持目标物内壁，满足内外环同步夹紧的需要，可用于对接夹持航天器喷管。
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公开(公告)号：CN109333579A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811326827.6
申请日：2018-11-08
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 一种多级传动机构自锁式紧凑型机械臂关节，涉及单兵便携式无人作战平台设计领域；包括外壳、蜗轮、蜗杆、小齿轮、大齿轮、行星减速器、电机和编码器；其中，外壳内部设置有中空腔体；行星减速器水平沿轴向伸入外壳内部；电机的轴向一端与行星减速器同轴固定连接；编码器固定安装在电机的轴向另一端；蜗轮、蜗杆、小齿轮和大齿轮均设置在外壳的内腔中；其中，蜗杆套装在行星减速器的外壁；蜗轮设置在蜗杆的顶部，蜗轮与蜗杆啮合传动；小齿轮与蜗轮同轴固定安装；大齿轮设置在小齿轮的一侧，大齿轮与小齿轮啮合传动；本发明简单可靠实用性强，实现了小型化、轻量化、大负载、便携可靠的设计需求。
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公开(公告)号：CN115519563B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211065785.1
申请日：2022-08-31
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明涉及基于髋关节搬抬助力外骨骼的控制手套，属于智能装备、机器人、穿戴装备领域；包括手套、5个柔性压力传感器、5个弹性传感器和无线通信模块；其中，手套为5指手套结构；手套的每个指腹处安装1个柔性压力传感器；手套的每个手指的背部安装1个弹性传感器；无线通信模块设置在手套的手腕处；佩戴者穿戴控制手套和外部骨骼；控制手套与外部骨骼之间通过无线通信模块实现通信；本发明实现一种可控、可调节的外骨骼主动助力方法，搬抬外骨骼主动助力可以用于减少穿戴者长时间重复作业造成的腰膝劳损。
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公开(公告)号：CN109623801B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910019388.2
申请日：2019-01-09
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 一种同步带传动型高精度机械臂关节，涉及机器人构型及结构设计领域；包括关节外壳、步进电机、行星减速器、小带轮、大带轮、同步带、第一关节轴承和大带轮支架；步进电机固定安装在关节外壳的中部；行星减速器与步进电机输出轴对接；行星减速器的输出轴伸出关节外壳的侧壁；小带轮套装在行星减速器的输出轴外壁；大带轮支架安装在关节外壳的下端侧壁处；第一关节轴承设置在大带轮支架与关节外壳下端侧壁之间，实现大带轮支架相对于关节外壳转动；大带轮套装在大带轮支架的外壁；同步带套装在小带轮和大带轮的外壁，实现传动；本发明降低了关节成本，使得关节可以便捷的实现中空走线方案，同时实现了检测关节零位位置。
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公开(公告)号：CN109623801A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910019388.2
申请日：2019-01-09
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/104
摘要： 一种同步带传动型高精度机械臂关节，涉及机器人构型及结构设计领域；包括关节外壳、步进电机、行星减速器、小带轮、大带轮、同步带、第一关节轴承和大带轮支架；步进电机固定安装在关节外壳的中部；行星减速器与步进电机输出轴对接；行星减速器的输出轴伸出关节外壳的侧壁；小带轮套装在行星减速器的输出轴外壁；大带轮支架安装在关节外壳的下端侧壁处；第一关节轴承设置在大带轮支架与关节外壳下端侧壁之间，实现大带轮支架相对于关节外壳转动；大带轮套装在大带轮支架的外壁；同步带套装在小带轮和大带轮的外壁，实现传动；本发明降低了关节成本，使得关节可以便捷的实现中空走线方案，同时实现了检测关节零位位置。
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公开(公告)号：CN118353127A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410441936.1
申请日：2024-04-12
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明公开了一种具有多级泄放功能的轻小型化伺服电源，包括：电池组、上电开关、双向开关、斩波模块、储能模块、缓上电模块、电压反馈模块、电流反馈模块、电源管理器以及负载开关；当伺服控制器产生反灌能量时，伺服电源通过判断能量大小来控制不同的泄放通路，若反灌能量较小时，可通过储能模块吸收；若反灌能量较大时，伺服电源可通过储能模块与电池组共同吸收能量，若二者所能吸收的能量已达最大时，反灌能量可通过电阻R1释放掉。储能模块和电池组共同吸收的能量可为伺服控制器再次供电使用。本发明不仅有效解决因伺服控制器反灌电流导致的母线电压过高而损坏器件问题，而且大大提高了能源的利用率。
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公开(公告)号：CN115870949A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211419903.4
申请日：2022-11-14
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种主被动复合多关节助力搬运外骨骼系统，包括刚性仿生支撑组件、柔性绑缚系统、肩关节助力模块、大臂组件、腰部连接组件、髋关节助力模块、大腿组件、运动感知模块、电源模块；采用刚柔耦合绑缚方案，在人体与外骨骼刚性结构之间建立缓冲空间；背板结构、背杆机构、腰板结构采用了包括轻质碳纤维、高强度聚氨酯、高强度玻纤等复合材料，助力模块、大臂组件的主要结构采用了镁合金、航空铝等轻质金属材料；肩关节采用无源柔顺助力方式，在弯腰搬运及行走复杂作业中，对髋关节采用关节模组直驱助力方式，将有源外骨骼智能自适应的优势与无源外骨骼低成本、高可靠的优势相融合。
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