-
公开(公告)号：CN117621050B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202311430214.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间站技术领域，尤其涉及一种空间机械臂作业任务规划方法、系统、设备及介质，该方法包括：获取任意时刻下的轨道的六根数，基于所述六根数确定航天器在该轨道上的全轨道位置序列表；确定空间机械臂在执行完任务指令后驻留在基座时与所述全轨道位置序列表存在遮挡时段在空间站测控时段中的分布情况；获取空间机械臂操作任务基本指令全集，并基于所述空间机械臂操作任务基本指令全集进行规划处理得到指令序列；基于所述分布情况以及所述指令序列得到空间机械臂的作业任务规划结果。本发明能够合理地规划出空间机械臂的作业任务。
-
公开(公告)号：CN118550226A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410535581.2
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了任务规划状态空间向量化表示方法、系统、设备及介质，涉及任务规划的状态空间描述技术领域，方法包括：获取空间站的任一动作设备的当前状态；根据所述当前状态确定空间站任一动作设备对应的状态空间向量，所述状态空间向量通过五元组表示。本发明通过五元组的表示方法进行状态空间向量的表示，增加了当前状态关联的未来一段时间区间内预定状态的描述，从而实现对多时间线并行执行情况下动作间的复杂约束建模，拓展了状态空间描述方法的应用范围，为使用状态空间规划求解方法解决复杂时态规划问题提供了基础，具有良好的灵活性和实用性。
-
公开(公告)号：CN115431260B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202111479894.3
申请日：2021-12-07
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种基于虚拟点状态回溯的机械臂运动规划方法和系统，规划方法中，根据初始机械臂运动场景得到中间机械臂运动场景，并在初始机械臂运动场景中，建立每个预设路径点位置及其对应的虚拟预设路径点位置之间的关联关系，并根据建立关联关系后的中间机械臂运动场景，对所有更新后的第一路径进行线性化重构，根据线性化的机械臂运动场景展开路径规划计算，计算机械臂的虚拟运动路径和所述虚拟运动路径对应的运动策略，进而获取全态运动策略，实现对机械臂的控制，能够避免重复规划，减少重复计算量，极大提高机械臂的路径规划效率。
-
公开(公告)号：CN115097753A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210679332.1
申请日：2022-06-17
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请公开了一种月面巡视器的遥操作方法及装置、存储介质和处理器。该方法包括：根据月面巡视器在月面上当前停留的初始位置，建立第一虚拟站点；获取月面巡视器在第一虚拟站点的站点信息和周期性规划结果，其中，站点信息至少包括：巡视器的当前平台的工况信息、巡视器的外部环境信息、巡视器的当前位置信息和姿态信息；根据月面巡视器在第一虚拟站点的站点信息和周期性规划结果，确定月面巡视器在第一虚拟站点待执行的行为计划；控制月面巡视器在第一虚拟站点执行行为计划，以完成第一虚拟站点对应的目标任务。通过本申请，解决了相关技术中难以对月面巡视器进行遥操作，导致遥操作的时效性和可靠性较低的问题。
-
公开(公告)号：CN113211430A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110387406.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种人机协同的机械臂规划方法和系统，首先，将机械臂和机械臂的周围的碰撞场景的三维模型导入虚拟环境中，然后，在虚拟环境中，采用线性运动规划方式获取使机械臂从预设初始状态运动到预设目标状态的第一运动规划方案，并判断机械臂按照第一运动规划方案运动时，是否在周围的碰撞场景中发生碰撞，得到第一判断结果；最后，当第一判断结果为否时，将第一运动规划方案确定为最终的运动规划方案，当第一判断结果为是时，通过人机协同的方式在虚拟环境中获取并将使机械臂避免碰撞的运动规划方案确定为最终的运动规划方案，可以快捷地对机械臂的运动过程进行规划，避开空间中的障碍物即防止机械臂发生碰撞，为机械臂控制提供安全保障。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111651212B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202010439691.0
申请日：2020-05-22
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F9/4401 , G01R19/00 , B64G1/44
Abstract: 本发明公开了一种基于太阳帆板功率衰减的巡视器唤醒时刻确定方法及装置，该方法包括：根据巡视器历次唤醒时刻的实测太阳帆板输出电流值，估算本次唤醒巡视器的太阳帆板输出电流值，其中，巡视器位于待探测天体表面上；根据估算的太阳帆板输出电流值，确定本次唤醒巡视器的理论唤醒时刻；根据本次唤醒巡视器时太阳帆板的功率衰减因子和入射角偏差系数，确定本次唤醒巡视器对应的唤醒系数；根据本次唤醒巡视器对应的唤醒系数，对本次唤醒巡视器的理论唤醒时刻进行修正，将修正后的唤醒时刻确定为本次唤醒巡视器的唤醒时刻；生成巡视器本次唤醒的提醒消息。本发明能够获得准确的巡视器唤醒时刻，以便及时提供给工作人员。
-
公开(公告)号：CN116471179A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310423456.8
申请日：2023-04-19
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: H04L41/0803 , G05D1/00 , G05D1/10
Abstract: 本申请提供一种遥操作高效注入生成方法及装置，涉及航天测控遥操作领域，包括：根据探测器的行为规划要求生成遥操作任务对应的延时指令；根据预设的合帧优先级策略及所述延时指令对应的安全性标识对所述延时指令进行合帧接口输出，得到合帧接口文件；基于获取的规划定制文件、所述延时指令及所述合帧接口文件生成注入数据配置文件。本申请能够实现基于规划结果的注入参数传递及数据自动生成，有效解决测控资源有限影响数据上行的问题。
-
公开(公告)号：CN114912775A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210443275.7
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了颗粒化管理行为时长的遥操作规划方法，涉及任务规划领域、地外天体巡视探测领域。该方法包括：将火星巡视探测器单元规划的内容解析为工作行为构成，将工作行为解析为工作模式构成，将工作模式解析为运动序列，动作序列由不同的动作及动作时长构成，根据动作在不同场景下是否时长变化分析动作序列及工作行为的时长变化，对发生时长变化的动作时长进行离散化处理，并进行时间颗粒计算，根据时间颗粒计算结果，完成每个动作序列的阶梯化配置，根据阶梯化配置后的动作序列配置上层的工作模式、工作行为和作业任务，实现了复杂多变场景下的遥操作规划技术的优化。
-
公开(公告)号：CN114647014A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210298735.1
申请日：2022-03-23
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Inventor： 吴凡 , 袁春强 , 于天一 , 何锡明 , 谢剑锋 , 刘传凯 , 张宽 , 李立春 , 荣志飞 , 王镓 , 赵瑞 , 马传令 , 钱雪茹 , 胡晓东 , 张作宇 , 张济韬 , 成子青 , 许倩
Abstract: 本发明提供一种地外天体表取采样地形可采样性评估方法及装置，可用于地外天体采样技术领域。所述方法包括：根据采样装置在目标采样点模拟采样时机械臂的偏航角以及所述采样装置的构型，确定与所述目标采样点相适应的采样地形分析窗口，其中，所述采样地形分析窗口的数量至少为两个；根据所述采样地形分析窗口以及地外天体可感知区域的高程地形产品，确定每个采样地形分析窗口下地外天体可感知区域的地形特性；根据每个采样地形分析窗口下地外天体可感知区域的地形特性，确定目标采样点的可采程度评估值。所述装置用于执行上述方法。本发明实施例提供的地外天体表取采样地形可采样性评估方法及装置，能够提高对目标采样点可采程度评估的准确度。
-
公开(公告)号：CN115431260A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202111479894.3
申请日：2021-12-07
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种基于虚拟点状态回溯的机械臂运动规划方法和系统，规划方法中，根据初始机械臂运动场景得到中间机械臂运动场景，并在初始机械臂运动场景中，建立每个预设路径点位置及其对应的虚拟预设路径点位置之间的关联关系，并根据建立关联关系后的中间机械臂运动场景，对所有更新后的第一路径进行线性化重构，根据线性化的机械臂运动场景展开路径规划计算，计算机械臂的虚拟运动路径和所述虚拟运动路径对应的运动策略，进而获取全态运动策略，实现对机械臂的控制，能够避免重复规划，减少重复计算量，极大提高机械臂的路径规划效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
21
records
(took 0.03 seconds)
