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公开(公告)号：CN103277464B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310163502.1
申请日：2013-05-07
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种纯滚动类摆线针轮行星减速器，包括，外齿轮、内齿轮、输入偏心轴、针轮系，其中，所述针轮与所述外齿轮、内齿轮的啮合点为其相应的瞬心；所述内齿轮和外齿轮的一摆的弧长相等。该减速器以针轮与外齿轮、内齿轮之间的运动为纯滚动为约束条件，完成了对给定针轮个数，偏心距，短幅系数的纯滚动类摆线齿轮副的参数设计，实现了本申请中的减速器在传动过程中针轮的运动为纯滚动的要求，并且提高了传动效率以及减速器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN101737461B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201010118557.7
申请日：2010-03-04
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种基于非圆齿轮的变速传动机构，设有：分别固装在呈设定夹角的主动轴与被动轴上的、所有轮齿的模数相同的一个主动轮和多个从动轮，以及位于各相邻从动轮之间的非圆节曲线上的过渡轮齿和变速轮齿；其中，非圆节曲线上的过渡轮齿和变速轮齿用于完成主动轮在相邻两级从动轮之间的换挡，即在保持主动轮转速不变的前提下，再给该主动轮施加轴向进给运动，就能使主动轮顺序地沿着各级从动轮之间的非圆节曲线上的过渡轮齿、变速轮齿和过渡轮齿的啮合，完成换挡变速，不再需要通过停转和离合的过程。该装置摒弃离合器，利用非圆节曲线上的非圆齿轮来实现两轴之间变速传动，具有非圆齿轮传动机构的结构紧凑、传动精确、可靠、平稳，易于动平衡的特点。
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公开(公告)号：CN101774331A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010117489.2
申请日：2010-03-04
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明公开一种可变轮径的车轮，其包括有车轮外轮廓及用于驱动所述车轮外轮廓变形的变径装置，所述车轮外轮廓由数片小叶片首尾交叉相互连接而成。所述变径装置包括有一端与所述小叶片转动连接的偏心连杆，与所述偏心连杆固定连接的大齿轮，及用于驱动所述偏心连杆与所述大齿轮绕中心轴转动的驱动部分。本发明中可变轮径的车轮具有外轮廓可伸缩的特性，所以不仅有利于躲避障碍物，而且提高了复杂地面上行驶的平衡能力，减少了事故发生的几率，易于操作。
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公开(公告)号：CN101291096A
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200810114840.5
申请日：2008-06-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种平动式啮合电机，其转子与两个摆线内齿圈紧固，转子上开设的四个通孔内穿有呈大间隙的四个销钉，销钉两端与机壳固联，使得转子和与其固联的摆线内齿圈能相对销钉在径向一定范围内移动，形成平行四杆式运动约束机构。定子与输出轴同轴，定子的四个线圈绕组按设定顺序通电产生的电磁力，驱动转子绕输出轴作平动，同时带动固联的摆线内齿圈与输出轴上固装的摆线外齿轮产生啮合运动，输出摆线外齿轮的自转，再通过连接键将外齿轮的转动传递给输出轴而输出低转速、大扭矩。本发明特点是通过转子上的摆线内齿圈与定子上的摆线外齿轮在电磁驱动力作用下相互啮合，缩短定子与转子间的作用距离，增大作用力，使该低速电动机的减速机和电动机集成为一体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1147705C
公开(公告)日：2004-04-28
申请号：CN01136635.4
申请日：2001-10-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 一种用于空间全位置和姿态的测量方法及其测量装置，该测量方法是利用本发明的专用大尺寸球杆仪测量空间运动刚体(即运动坐标系)上的三个固定点相对于某固定坐标系中的三个定点的距离，得到两者之间3×3共9个中心距的长度数值；再从该球杆仪上的数显表或与该球杆仪相连接的计算机上读出上述9个中心距的长度数值，根据该9个长度参数列出9个非线性方程组，并采用詹重禧法解析该9个非线性方程组，即可求得上述待量测的物体的空间位置和姿态。该测量方法操作步骤简单易行，无需价格昂贵的仪器，经济实用，能够获得精度较高的三个欧拉角的测量值。该测量方法对于并联机床/机械人的运动学标定具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN1095417C
公开(公告)日：2002-12-04
申请号：CN00102901.0
申请日：2000-03-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B23Q41/04
Abstract: 一种三轴近似正交的六自由度并联机构，包括有：静台体，动台体和六根驱动杆，该六根驱动杆的长度伸缩可变，且其中每个驱动杆都通过其两端各自的球铰或万向节分别与静台体、动台体相铰接；该六根驱动杆的方向分别位于x，y，z三个正交方向或近似正交的方向，且每个方向各有两根驱动杆；其特征在于：上述六根驱动杆与动台体铰接的六个球铰可以分别位于六面体的六个面的中心位置。此时，其x、y、z三轴是解耦的，所以调节简单，控制容易，用途广泛。
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公开(公告)号：CN1263807A
公开(公告)日：2000-08-23
申请号：CN00102901.0
申请日：2000-03-09
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种三轴近似正交的六自由度并联机构;包括有:静台体,动台体和六根驱动杆,该六根驱动杆的长度伸缩可变,且其中每个驱动杆都通过其两端各自的球铰分别与静台体、动台体相铰接的,其特征在于:上述六根驱动杆分别位于X、Y、Z三个正交或近似正交的方向,且每个方向各有两根驱动杆。动台体可以位于该六根驱动杆的空间中心位置或位于该六根驱动杆的上部或下部。当动台体处在其中心位置时,其x、y、z三轴是解耦的,所以调节简单,控制容易,用途广泛。
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公开(公告)号：CN109185396B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201811295136.4
申请日：2018-11-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16H1/28 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开了一种双侧驱动少齿差行星锥齿轮减速器，包括：两组少齿差锥齿轮，零齿差输出机构，交叉连接结构。其中两组少齿差锥齿轮提供给输出齿轮双侧驱动力。输出机构两组齿轮齿数相同，因此可以固联。固联有两个优点，一是用内力平衡消除部分的驱动力，以提高输出力矩，降低轴承负担。二是将减速器轴承数量降到了6个，简化结构。本发明避免了轴承的重负载，由齿轮啮合承担，解决了轴承容易损坏的问题，提高了减速器的承载和寿命；因为本发明减速器效率较高且输出力矩较大，因此适用于中低速重载大力矩输出情况；输出机构各相应的部分通过两、三个连接点交叉连接在一起，实现没有干涉的各自运动和具有一定连接强度刚度连接的要求。
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公开(公告)号：CN108443447A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810061590.7
申请日：2018-01-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16H37/12
Abstract: 本发明提供了一种基于杠杆原理的球面运动副杠杆驱动减速器，包括偏心轴、驱动杠杆、四爪。减速器通过四根偏心轴带动四根球面运动副杠杆摆动，利用四爪机构通过四根杠杆驱动两个侧齿轮转动。本发明巧妙运用杠杆原理，设计出一种高强度高效率球面运动副杠杆驱动机构,其中心轴线处设有4个球面副，每个球面副中心设有一个圆球，在相邻的两瓣之间设置有支撑杆，支撑杆指向圆球并与球面接触，同一圆球的支撑杆在外部连在一起，组成一个支撑杆构件。本发明解决了现有减速器驱动机构驱动力不足、效率不高、寿命不长的缺点。
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