公开(公告)号：CN115227339B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202210902532.9

申请日：2022-07-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 冯美 ,  丁满仓 ,  苏恒跃 ,  李永康 ,  李臣虹 ,  王超 ,  公言磊

IPC: A61B17/29

Abstract: 本发明涉及医疗器械的技术领域，特别是涉及一种多自由度手控微创手术器械，解决现有技术中的动作自由度有限，且在执行多自由度动作时配置电控系统导致器械结构复杂的技术问题，具体包括：腕部机构旋转的位于器械本体的一端，腕部机构的旋转方向为操作的轴线方向，偏摆自锁机构能够由一偏摆拔轮驱动以使得末端执行器能够在一水平面上执行偏摆动作，术者单手拉动器械扳机时，能够通过拉动一开合钢丝绳以控制末端执行器执行一夹持动作；本发明末端执行器具有开合、偏摆、旋转等自由度，大大提高了手术器械的操作空间，给医生带来了舒适和便利。同时，本发明末端执行器的运动也可自锁，提高了手术操作的安全性。

公开(公告)号：CN115590598B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202211179675.8

申请日：2022-09-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 冯美 ,  苏恒跃 ,  佟伟华 ,  卢秀泉 ,  丁满仓 ,  杨鑫蕊 ,  李永康 ,  公言磊 ,  陈云杰

IPC: A61B17/94 ,  A61B18/12 ,  A61B18/14

Abstract: 本发明公开了一种微创手术器械，涉及医疗器械技术领域，包括末端执行器、操作杆、偏摆组件、偏摆驱动组件和开合驱动组件；末端执行器能够开合并夹持人体组织；偏摆组件设置于操作杆的末端并能够做偏摆动作，末端执行器中做开合运动的组件两侧均连接有开合驱动丝，开合驱动组件通过控制两侧的开合驱动丝的松紧程度来实现末端执行器开合；偏摆组件的两侧分别连接有偏摆驱动丝，偏摆驱动组件通过控制偏摆组件两侧的偏摆驱动丝的松紧程度来实现偏摆组件的偏摆运动；偏摆驱动组件上设置有自锁组件，自锁组件用于锁定偏摆组件的偏摆状态。本发明提供的方案使微创手术器械末端执行器工作空间更大，微创手术操作灵活、快捷。

公开(公告)号：CN115813562A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211648661.6

申请日：2022-12-21

Applicant: 吉林大学

Inventor： 冯美 ,  公言磊 ,  罗江璇 ,  卢秀泉 ,  谢文璨 ,  苏恒跃 ,  丁满仓

IPC: A61B34/30 ,  B25J11/00 ,  A61B17/88

Abstract: 本发明公开了一种长骨骨折复位手术机器人，包括机器人承载车体，机器人承载车体内部集成有升降推杆；通过升降推杆与机器人承载车体连接的滚珠丝杠滑台，升降推杆驱动滚珠丝杠滑台沿Z向移动；以及与滚珠丝杠滑台通过伸缩杆结构连接的定心连接机构，定心连接机构远离伸缩杆结构一端的末端电缸机构，末端电缸机构通过两个电缸驱动克氏针把持圆环运动；克氏针把持圆环夹持克氏针、并带动克氏针运动。本发明的机器人采用混联结构通过推杆、滚珠丝杠直线模组和气缸等机构装置进行线性运动，以完成六个自由度的复位变换操作。本发明整体结构简单轻量，方便折叠移动，有效减少医生体力消耗、辐射损害可利于适应不同场合，提高复位手术精度。

公开(公告)号：CN115290914A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210943902.3

申请日：2022-08-05

Applicant: 吉林大学

Inventor： 卢秀泉 ,  李臣虹 ,  冯美 ,  公言磊 ,  丁满仓 ,  陈云杰 ,  韩永乾 ,  罗彬 ,  黄文钊

IPC: G01N35/10 ,  C12M1/34 ,  C12M1/00

Abstract: 一种多功能核酸样本自动处理设备，涉及检测设备领域，该设备中的样本输送机构安装在样本传递窗机构后方，样本再输送机构安装在样本输送机构后方和样本输送机构上方，样本存储冷藏机构安装在样本再输送机构后方；深孔板传输机构安装在样本再输送机构下方，吸头盒回收机构安装在样本传递窗机构左端，吸头打包回收机构安装在吸头盒回收机构上，吸头盒输送机构安装在吸头盒回收机构上，深孔板检测机构安装在吸头盒回收机构上且位于吸头盒输送机构左端，吸头盒存储机构安装在深孔板检测机构上，吸头盒存储机构右端与吸头盒输送机构相连。该设备能实现核酸样本检测后的自动冷藏存储且能实现一次性吸头等耗材的自动补充及打包处理，便于消杀回收。

公开(公告)号：CN219613970U

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202320829548.1

申请日：2023-04-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 冯美 ,  苏恒跃 ,  卢秀泉 ,  丁满仓

IPC: A61B17/29

Abstract: 一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械，涉及医疗器械的领域，包括前端执行器、器械延长杆、运动控制机构、两根偏摆运动钢丝和一根开合运动钢丝；前端执行器安装在器械延长杆头部，运动控制机构安装在器械延长杆尾部，两根偏摆运动钢丝和一根开合运动钢丝穿过器械延长杆，两根偏摆运动钢丝和一根开合运动钢丝前端均与前端执行器相连，两根偏摆运动钢丝和一根开合运动钢丝后端均与运动控制机构相连。本实用新型解决了目前手持式微创手术器械执行器自由度少、操作不够灵活、难以完成复杂手术操作的问题，前端执行器的多关节柔性偏摆部件使器械能在较大范围内完成偏摆，工作空间增大，可完成复杂手术动作。本实用新型结构紧凑小巧，使用方便。