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公开(公告)号：CN118171497B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410591929.X
申请日：2024-05-14
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06F30/20 , A61B34/00 , A61B34/37 , G06F119/14
摘要： 本发明公开一种丝传动手术器械力位传递模型的构建方法及误差补偿方法，属于丝传动力位传递模型技术领域，目的在于解决在张力变化情况下影响手术器械位置传输精度的问题。本发明的构建过程为：步骤一：建立单滑轮张力传递模型，得到滑轮转动状态下，滑轮上任一点处前后张力变化关系；步骤二：根据单滑轮张力传递模型建立单滑轮位移传递模型：步骤三：建立多滑轮系统弯‑直混合弧段模型：步骤四：建立多滑轮系统弯‑直混合段以外的前置绳段及后置绳段位移传递模型，得到前置绳段位移传递模型和后置绳段位移传递模型：步骤五：建立多滑轮丝传动单方向传动系统力位传递模型：步骤六：结合钢丝绳传输方向设定开关函数并建立闭环传动系统力位模型。
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公开(公告)号：CN116990017A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310955568.8
申请日：2023-08-01
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G01M13/027 , G01N3/32 , G01N3/06 , G01N3/02
摘要： 手术器械丝传动仿生肌腱驱动结构测试装置及测试方法，涉及测试平台领域，包括：输入端组件、纵向滑轮布局组件、横向滑轮布局组件、仿生肌腱、输出端组件和试验平台；所述输入端组件、纵向滑轮布局组件、横向滑轮布局组件和输出端组件均固定在试验平台上；所述输入端组件、纵向滑轮布局组件、横向滑轮布局组件和输出端组件之间通过仿生肌腱相连。本发明可以模拟手术器械布局方案，通过调整T型螺栓位置及六角螺母位置可以改变滑轮位置，进行手术器械单自由度输入输出相关参数测试。本发明可以通过旋拧输入线轮及输出线轮赋予仿生肌腱张紧力。本发明可以通过旋转螺杆实现仿生肌腱上张力调整，模拟手术器械不同使用工况。
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公开(公告)号：CN115590598B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211179675.8
申请日：2022-09-27
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种微创手术器械，涉及医疗器械技术领域，包括末端执行器、操作杆、偏摆组件、偏摆驱动组件和开合驱动组件；末端执行器能够开合并夹持人体组织；偏摆组件设置于操作杆的末端并能够做偏摆动作，末端执行器中做开合运动的组件两侧均连接有开合驱动丝，开合驱动组件通过控制两侧的开合驱动丝的松紧程度来实现末端执行器开合；偏摆组件的两侧分别连接有偏摆驱动丝，偏摆驱动组件通过控制偏摆组件两侧的偏摆驱动丝的松紧程度来实现偏摆组件的偏摆运动；偏摆驱动组件上设置有自锁组件，自锁组件用于锁定偏摆组件的偏摆状态。本发明提供的方案使微创手术器械末端执行器工作空间更大，微创手术操作灵活、快捷。
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公开(公告)号：CN118171497A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410591929.X
申请日：2024-05-14
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06F30/20 , A61B34/00 , A61B34/37 , G06F119/14
摘要： 本发明公开一种丝传动手术器械力位传递模型及误差补偿方法，属于丝传动力位传递模型技术领域，目的在于解决现有技术存在的在张力变化情况下影响手术器械位置传输精度的问题。本发明的构建过程为：步骤一：建立单滑轮张力传递模型，得到滑轮转动状态下，滑轮上任一点处前后张力变化关系；步骤二：根据单滑轮张力传递模型建立单滑轮位移传递模型：步骤三：建立多滑轮系统弯‑直混合弧段模型：步骤四：建立多滑轮系统弯‑直混合段以外的前置绳段及后置绳段位移传递模型，得到前置绳段位移传递模型和后置绳段位移传递模型：步骤五：建立多滑轮丝传动单方向传动系统力位传递模型：步骤六：结合钢丝绳传输方向设定开关函数并建立闭环传动系统力位模型。
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公开(公告)号：CN115708705A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211411032.1
申请日：2022-11-11
申请人： 吉林大学
IPC分类号： A61B17/29
摘要： 本发明公开了一种刚性微创手术器械，涉及医疗器械领域，包括操作组件、连接组件和执行组件，执行组件包括腕部、执行抓、第一推杆和第二推杆，执行抓设置在腕部上，第一推杆和第二推杆分别绕第一轴线和第二轴线与腕部转动连接，连接组件包括偏摆杆和开合杆，偏摆杆一端设置有旋向相反的第一斜槽和第二斜槽，第一推杆和第二推杆与不同的斜槽滑动连接，开合杆的一端与操作组件滑动连接，开合杆的另一端与执行抓连接并能够防止腕部绕偏摆杆的轴线转动，转动偏摆杆能够使第一推杆和第二推杆沿偏摆杆的轴向互相向相反的方向移动并带动腕部绕第一轴线或第二轴线转动。本发明中的刚性微创手术器械，能够提高刚性微创手术器械的使用和消毒的便利性。
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公开(公告)号：CN115590598A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211179675.8
申请日：2022-09-27
申请人： 吉林大学(CN)
摘要： 本发明公开了一种微创手术器械，涉及医疗器械技术领域，包括末端执行器、操作杆、偏摆组件、偏摆驱动组件和开合驱动组件；末端执行器能够开合并夹持人体组织；偏摆组件设置于操作杆的末端并能够做偏摆动作，末端执行器中做开合运动的组件两侧均连接有开合驱动丝，开合驱动组件通过控制两侧的开合驱动丝的松紧程度来实现末端执行器开合；偏摆组件的两侧分别连接有偏摆驱动丝，偏摆驱动组件通过控制偏摆组件两侧的偏摆驱动丝的松紧程度来实现偏摆组件的偏摆运动；偏摆驱动组件上设置有自锁组件，自锁组件用于锁定偏摆组件的偏摆状态。本发明提供的方案使微创手术器械末端执行器工作空间更大，微创手术操作灵活、快捷。
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公开(公告)号：CN114224646A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111546698.3
申请日：2021-12-16
申请人： 吉林大学
IPC分类号： A61G7/14
摘要： 本发明公开了一种卧床患者用搬运装置，包括第一立柱、第二立柱，两个立柱上部开槽设有传动伸缩装置；第一立柱侧面设有传动控制装置；两个立柱相对着的内侧开槽，设有升降伸缩装置，钢丝绳绕在升降伸缩装置中的滑轮上；升降伸缩装置外侧套有多个可移动折叠悬挂装置。本发明通过操作传动控制装置中的握把，使动力从第一立柱传递到第二立柱，然后在钢丝绳的收紧作用下，将悬挂装置挂着的床单及患者缓慢抬起，由医护人员推动装置，实现卧床患者的搬运工作；使用此发明只需占用很少的空间，当搬运卧床患者时能够节省医护人员的体力，使搬运过程更加稳定，不易使患者受到二次伤害，极大的减轻了医护人员的工作负担。
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公开(公告)号：CN220367102U
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202320829092.9
申请日：2023-04-14
申请人： 吉林大学
摘要： 一种多功能实验台，涉及医疗器械装配及测试设备领域，本实用新型的一种多功能实验台，包括：主台面；安装在主台面上的器械装配钢丝绳预紧力加载系统、器械疲劳实验测试系统和柔性器械关节铆接固定装置。本实用新型解决了新开发的丝传动微创手术器械在装配时没有设备对器械传动钢丝进行预紧的问题，同时设计器械装配钢丝绳预紧力加载系统、器械疲劳实验测试系统和柔性器械关节铆接固定装置，从而使得新开发的丝传动微创手术器械装配时能够做到传动钢丝预紧力一致，做到标准化，同时将器械装配钢丝绳预紧力加载系统、器械疲劳实验测试系统和柔性器械关节铆接固定装置集成到一个实验台面上，使实验台结构紧凑，降低成本。
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