公开(公告)号：CN109394231B

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN201811501750.1

申请日：2018-12-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘坤 ,  刘勇 ,  吉硕 ,  孙震源 ,  徐洪伟 ,  骆星吉

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/103 ,  A61B5/107

Abstract: 本发明依据康复医学科最康复人群运动训练时需要量化评估运动康复状态的需求，提供一种站起运动平衡监测与动力学解析系统，采用多种传感器实时监测站起过程中身体各肢段的运动学信号和足底力信号，解算与评估站起运动过程中人体的平衡性，解析站起过程中各关节力矩，判别站起过程中，人体所处站起阶段。本发明中所提供的可穿戴式多维足底测力模块，可实时检测患者足底力学状态，用于和对标健康人体站起过程中的足底力学规律做比对分析，判断站起过程中人体所处运动姿态，可为外辅力康复设备的研制提供必要的参考信息。在老年化人口日益增长的社会背景下填补了本领域的技术空白，可减轻康复科医师的工作量，为站起运动康复训练提供定量化评估参考。

公开(公告)号：CN109730904B

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN201910122245.4

申请日：2019-02-19

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘坤 ,  刘勇 ,  吉硕 ,  孙震源 ,  徐洪伟 ,  骆星吉

IPC: A61H3/00

Abstract: 一种穿戴式休憩助行外骨骼主要包括腰间束座、控制箱、髋关节驱动装置、髋关节拉线、膝关节软轴、踝关节软轴、坐姿托带、大腿助力装置、小腿助力装置、坐姿支撑装置、足部穿戴装置，仅用两台电机驱动实现步行运动辅助与坐姿休憩功能。根据各关节的运动关系设计拉线传动与软轴传动，通过齿轮啮合、绕线卷簧等输出动力，带动轻量化的机械结构驱动步行周期中髋膝踝关节运动，对使用者提供行走运动助力；针对人体运动过程中的腿部撑地关键姿态，通过膝关节处的电磁卡位功能，适时锁死膝关节自由度，将上身体重通过外骨骼导力通路作用至地面为下肢减负；结合人体坐姿状态静力学原理和ZMP原理，通过切换机械结构实现坐姿休憩功能。

公开(公告)号：CN111012627A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911393229.5

申请日：2019-12-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘坤 ,  吉硕 ,  徐洪伟 ,  孙震源 ,  刘勇

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供一种有源上肢运动康复助力外骨骼，由手臂外骨骼机构、安全束带机构、背肩支撑机构、动力传动机构组成，机械结构依照人体工学设计，适合穿戴式使用，并基于人体运动仿生学原理，考虑上肢的肩、肘和腕关节在运动过程中的关键自由度和所需有效关节力矩，仅用一台驱动电机，通过内嵌拉线实现了柔性传动，差速驱动人体左右上肢的肩、肘和腕关节在有效自由度下联动助力与独立运动，储能弹簧起到节能降耗的作用，兼顾美观性与力学特性，各构件设计为符合人体工学的‘柔’形外骨骼，有效减少人机间的无阻碍，可为上肢功能障碍患者提供人机交互体验感良好的运动康复训练，或为有上肢运动需求的使用者提供有效助力，减少体能消耗。

公开(公告)号：CN106219432B

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201610804673.1

申请日：2016-09-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘坤 ,  刘勇 ,  闫建超 ,  孙震源 ,  吉硕 ,  徐洪伟 ,  叶明 ,  李超 ,  闫鹏飞

IPC: B66F7/02 ,  B66F7/28 ,  B66D1/26 ,  B66D1/46 ,  F16M13/02 ,  F16M11/10 ,  G03B21/54 ,  D06F57/12 ,  F21V33/00 ,  F21Y115/10

Abstract: 本发明涉及一种超薄隐藏型多功能自动升降及照明装置，属于机电领域的智能家居设备。包括电机、双头绕线自锁轮、行程限位器、绕线齿轮、第一钢丝、第二钢丝、齿轮轨道、滚珠三连套管、承载台、模块封装盒、LED灯和控制系统，实现在小于15厘米的超薄空间内隐藏安装，在升降过程中可以改变投影机的投射角度和投射方向，在不失美观的同时，能够提供照明功能，WIFI网络无线控制功能，通过简配模块安装，实现自动升降晾衣架功能。并能在升降行程的上下限位自动停机，行程范围内任意位置随时稳定停机。填补了家装领域投影机智能升降设备的空白，通过手机APP基于WIFI网络模式的无线遥控功能和LED照明功能更是与时俱进，具有广阔的市场应用前景。

公开(公告)号：CN112494285B

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202110069911.X

申请日：2021-01-19

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘坤 ,  吉硕 ,  刘勇 ,  卢昱 ,  樊学胜

IPC: A61H3/00 ,  A61H1/02 ,  G16H20/30 ,  A63B26/00

Abstract: 本发明涉及一种平衡控制训练机器人，包括操作台、骨盆紧固器、驱动装置、底座、支撑梁。根据大数据统计下的健康人体行走过程中骨盆的位置与姿态变化规律，基于人体仿生学数据进行机械结构设计，通过控制三条并联电动伺服推杆的伸缩运动，向上驱动操作台带动骨盆紧固器进行三维姿态调整，进而带动人体骨盆实现同步的三维姿势变化，使用户实现仿生学运动康复训练。基于力/位混合控制系统可提供被动、助动和主动三种康复运动训练模式，可满足患者在不同康复阶段的运动训练需求，也可切换机器人功能平衡训练功能，通过控制三条并联电动伺服推杆的伸缩运动悬吊底座，进行站立平衡训练。该结构简单轻便、体积小、利于家庭化使用与推广。