公开(公告)号：CN108803322A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810537648.0

申请日：2018-05-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 郭洪艳 ,  郭洋洋 ,  薄悦 ,  刘俊 ,  陈虹 ,  王萍 ,  宋林桓

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开了一种时域变权重的驾驶员‑自动驾驶系统的柔性接管方法，其通过模糊评价指标判断危险程度，然后通过时域中权重的改变，使驾驶员的意图逐渐转移到自动驾驶控制器意图上，实现自动驾驶控制器到驾驶员的平滑接管。包括以下步骤：步骤一、设计MPC自动驾驶控制器；步骤二、基于模糊规则的车辆危险程度评估：采用模糊化方法建立车辆危险指数Γ与驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数的模糊规则，获得车辆危险指数Γ关于和的三维map；实时确定驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数，利用所述三维map得到车辆危险指数；步骤三、驾驶员‑自动驾驶系统柔性接管。

公开(公告)号：CN107856737A

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201711075923.3

申请日：2017-11-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 郭洪艳 ,  宋林桓 ,  郭洋洋 ,  刘俊 ,  刘风 ,  胡云峰 ,  陈虹

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种基于危险程度变权重的人机协同转向控制方法，包括以下步骤：建立简化模型；确定车辆安全行驶道路边界；确定驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数表达式，然后确定驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数以及自动驾驶权重系数的隶属度函数，根据模糊规则划分不同危险程度等级，得到自动驾驶权重系数关于驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数的三维map，实时确定驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数，利用三维map得到自动驾驶权重系数；进行基于危险程度变权重的人机协同转向控制器设计并完成控制。本发明通过判别驾驶员和车辆危险程度来改变驾驶权重，采用约束模型预测控制，使车辆能尽可能满足驾驶员驾驶意图。

公开(公告)号：CN107804315A

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201711082359.8

申请日：2017-11-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘俊 ,  郭洪艳 ,  申忱 ,  胡云峰 ,  宋林桓 ,  陈虹

IPC: B60W30/00 ,  B60W50/00

CPC classification number: B60W30/00 ,  B60W50/00 ,  B60W2050/0028 ,  B60W2050/0031

Abstract: 本发明为解决人车协同驾驶过程中驾驶员和车辆自动驾驶控制器之间驾驶权分配问题，提出了一种考虑驾驶权实时分配的人车协同转向控制方法，具体过程为：步骤一、建立车辆动力学模型与车辆运动学模型；步骤二、建立车辆自动驾驶控制器；步骤三、建立人车共驾系统模型；步骤四、采用模型预测方法进行人车共驾系统控制器设计；步骤五、进行驾驶权分配并计算控制量，执行控制量，实现驾驶员与车辆自动驾驶控制器之间的协同控制车辆转向的过程；本方法在车辆自动驾驶控制器和驾驶员共同驾驶汽车的情况下，能够在线实时优化分配车辆自动驾驶控制器与驾驶员的转向驾驶权，实现车辆自动驾驶控制器和驾驶员共同完成车辆转向操作。