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公开(公告)号：CN108622099A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710600024.4
申请日：2017-07-21
申请人： 北京世冠金洋科技发展有限公司
发明人： 吴远迪
IPC分类号： B60W40/00
CPC分类号： B60W40/00 , B60W2050/0028 , B60W2050/0029
摘要： 本发明介绍的一种履带车辆自动变速箱换挡规律生成和优化的软件，包括履带车辆动力总成系统物理模型和换挡规律生成与优化用户界面(GUI)。本软件包含成熟的液压系统模型库，离合器等传动库以及3D多体动力学模型库，可满足液压、传动和3D离散履带的建模。GUI是根据换挡规律生成与优化的任务，利用C#自定义开发，可自由、灵活的定义优化任务，用户在GUI中可配置车辆动力传动相关参数，由相关理论可自动生成换挡规律曲线，GUI将换挡规律输入到底层的动力总成系统动态仿真模型，根据车辆动力性、燃油经济性和离合器疲劳寿命等指标，利用优化算法，自动控制模型进行多次迭代仿真，完成升挡与降挡规律的优化，并给出了换挡规律的优化算法。
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公开(公告)号：CN108128309A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201710783574.4
申请日：2017-09-01
申请人： 特百佳动力科技有限公司
IPC分类号： B60W40/105
CPC分类号： B60W40/105 , B60W2050/0028
摘要： 本发明涉及一种车辆工况实时预测的方法，该方法用具有优化预测条件的马尔可夫模型进行速度预测，BP神经网络已可对速度预测的误差进行补偿，具体步骤：在二维图形上记录车辆工况的速度和加速度，并将其网格化，删除没有状态的网格，并将工况状态编码为一个维度，利用公式计算相邻时刻的状态转移概率，将当前状态确定为一个数值，然后建立一组随机数，根据公式，将下一时刻的状态预测为另一数值，以此类推，在表格中查找并获得预测速度，用经过训练的BP神经网络并根据实际速度来维持补偿速度，本发明提出了一种新型车辆工况实时预测方法，此方法无需额外的硬件或传感器，同时保证了计算效率，基于所记录的车辆工况数据而建立的状态转变矩阵来预测车辆工况的，对于车辆不需要额外增加硬件成本，并且具有不同循环工况的自适应性。
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公开(公告)号：CN107804315A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711082359.8
申请日：2017-11-07
申请人： 吉林大学
CPC分类号： B60W30/00 , B60W50/00 , B60W2050/0028 , B60W2050/0031
摘要： 本发明为解决人车协同驾驶过程中驾驶员和车辆自动驾驶控制器之间驾驶权分配问题，提出了一种考虑驾驶权实时分配的人车协同转向控制方法，具体过程为：步骤一、建立车辆动力学模型与车辆运动学模型；步骤二、建立车辆自动驾驶控制器；步骤三、建立人车共驾系统模型；步骤四、采用模型预测方法进行人车共驾系统控制器设计；步骤五、进行驾驶权分配并计算控制量，执行控制量，实现驾驶员与车辆自动驾驶控制器之间的协同控制车辆转向的过程；本方法在车辆自动驾驶控制器和驾驶员共同驾驶汽车的情况下，能够在线实时优化分配车辆自动驾驶控制器与驾驶员的转向驾驶权，实现车辆自动驾驶控制器和驾驶员共同完成车辆转向操作。
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公开(公告)号：CN107298100A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710344538.8
申请日：2017-05-16
申请人： 开易(北京)科技有限公司
发明人： 刘鹏
IPC分类号： B60W30/095 , B60W50/00
CPC分类号： B60W30/0953 , B60W50/00 , B60W2050/0028 , B60W2520/10 , B60W2520/14
摘要： 本发明公开了一种基于高斯混合模型的车辆轨迹预测方法、系统，方法包括：1)将采集得到的轨迹T表示为由：在车辆坐标系的2D平面中的N对时间ti以及当前时间速度vi和角偏量组成，2)采用 表示法描述轨迹，获得轨迹T的统一表示，3)基于高斯混合模型分布进行轨迹T的预测，预测未来时刻的速度cv和角偏量 4)通过计算条件分布p(Xf|Xh)的统计特性预测上述cv和/或 其中Xf为近似的未来轨迹，Xh为历史轨迹。采用本发明中的方法，能够提前预测车辆的轨迹情况的同时，还能预测将来的轨迹分布，能及时避免潜在危险。
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公开(公告)号：CN107139923A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710329656.1
申请日：2017-05-11
申请人： 中科院微电子研究所昆山分所
CPC分类号： B60W30/14 , B60W50/00 , B60W2050/0028
摘要： 本发明公开了一种ACC决策方法及系统，该方法包括：建立ACC纵向跟车运动学的模型；基于MPC模型预测控制理论，在模型下根据预设的二次型性能指标及其对应的线性不等式约束条件，建立代价函数，通过对代价函数进行滚动在线优化，以获取ACC的控制量；其中，代价函数的约束条件为跟车安全硬约束条件和线性不等式约束条件的组合；本发明通过对代价函数进行滚动在线优化，以获取ACC的控制量，可以采用二次型性能指标以及线性不等式约束条件的形式，综合协调如车辆的动态追踪性、燃油经济性、驾乘舒适性以及跟车安全性这些存在着一定冲突性的控制目标，将纵向期望加速度的决策问题转化成带约束的在线QP二次规划问题。
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公开(公告)号：CN103770779A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410036447.4
申请日：2014-01-25
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B60W20/00 , B60W30/182
CPC分类号： B60W20/10 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W10/26 , B60W20/20 , B60W30/182 , B60W2050/0028 , B60W2510/06 , B60W2510/244
摘要： 本发明提供一种双行星排式混合动力汽车能量管理混杂模型控制方法，该方法基于混合逻辑动态建立双行星排式混合动力汽车能量管理混杂模型，并采用模型预测控制方法对模型进行优化控制，在决策出双行星排式混合动力汽车最佳驱动模式切换序列的同时，还能对发动机和电机之间的转矩分配进行优化，从而实现双行星排式混合动力汽车能量的高效管理。本发明针对双行星排式混合动力汽车能量管理系统存在的混杂特征，采用混杂系统理论及其控制方法来解决双行星排式混合动力汽车的能量管理问题，具有针对性强、实用性高、优化性能好等优点。
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公开(公告)号：CN101454190B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200780019189.7
申请日：2007-05-24
申请人： 本田技研工业株式会社
IPC分类号： B60W30/02 , B60G17/016 , B60G17/018 , B60G17/0195 , B60T8/1755 , B60W10/04 , B60W10/12 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W30/00 , B60W50/06 , B62D5/04 , B62D6/00 , B60G17/015 , B62D131/00 , B62D121/00 , B62D113/00 , B62D111/00 , B62D103/00 , B62D101/00
CPC分类号： B62D6/002 , B60T8/17552 , B60T2230/02 , B60T2260/02 , B60T2270/86 , B60W10/04 , B60W10/12 , B60W10/18 , B60W50/06 , B60W2050/0028 , B60W2050/0033 , B62D6/003
摘要： 一种车辆控制装置，以使由车辆模型决定的标准状态量与实车的实际状态量之间的差(状态量偏差)接近于0的形式，由FB分配法则决定实车执行装置操作用控制输入和模型操作用控制输入，并通过这些控制输入来分别操作实车的执行机构和车辆模型。设定车辆模型的参数的值对应于实际车辆的动作状态而可变，以使驾驶操作量(操舵角)产生阶梯状变化时的标准状态量的衰减性比实际状态量的衰减性高。由此，可以不受实车的动作状态的影响而恰当地控制实车的执行机构以使与实际车辆的动作有关的状态量(实际状态量)接近于动态特性模型(车辆模型(16))下的车辆的状态量(标准状态量)。
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公开(公告)号：CN1811621A
公开(公告)日：2006-08-02
申请号：CN200610051374.1
申请日：2006-01-09
申请人： 通用汽车公司
发明人： E·D·小塔特
IPC分类号： G05B17/00
CPC分类号： B60W40/12 , B60W20/11 , B60W2050/0028 , B60W2050/0057
摘要： 一种对车辆参数循环进行建模的方法，包括生成多个训练集，基于该车辆参数的当前值和该车辆参数随后的变化对每个训练集的元素进行部分地分类。本方法进一步包括基于该元素将该多个训练集减少到相应的多个参数集，和基于一个值和该值的历史定义该参数集的多个统计分组。
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公开(公告)号：CN101907869A
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN201010208546.8
申请日：2006-01-09
申请人： 通用汽车公司
发明人： E·D·小塔特
IPC分类号： G05B17/00
CPC分类号： B60W40/12 , B60W20/11 , B60W2050/0028 , B60W2050/0057
摘要： 一种控制车辆的方法，包括：测量多个训练集，所述多个训练集中的每一个训练集包括多个元素，每个元素存储车辆速度值；基于所述车辆速度值将来自所述多个训练集的所述元素分组成速度分组；基于所述训练集中在所述第一速度分组中的所述多个元素之前的元素将所述速度分组中的第一个速度分组的元素再划分成多个聚类；基于所述训练集中在所述第一聚类的所述元素之后的元素来确定所述多个聚类中第一个聚类的统计函数；接收一系列的车辆速度值；基于所述一系列的车辆速度值来选择所述多个聚类中的一个聚类；基于所选择聚类的所述统计函数来输出车辆速度概率值；并且基于所述车辆速度概率值来控制车辆系统。
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公开(公告)号：CN101002151B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200580018344.4
申请日：2005-05-19
申请人： 通用汽车公司
IPC分类号： G05D1/00
CPC分类号： B62D6/007 , B60W30/02 , B60W30/045 , B60W40/12 , B60W2050/0028 , B60W2510/20 , B60W2520/14
摘要： 一种实时车辆动力学性能估计系统，它采用车辆参数估计器、车辆状况检测器和充足转向输入检测器，用于以实时方式估计车辆的转向不足系数、前转弯柔性和后转弯柔性。车辆参数估计器接收前轮转向角信号、后轮转向角信号、车辆横向加速度信号、车辆偏航率信号和车辆速度信号，并采用线性参数估计算法来估计转向不足系数、前转弯柔性和后转弯柔性。车辆状况检测器接收前轮转向角信号、后轮转向角信号、车辆偏航率信号和车辆速度信号，且如果车辆未工作在线性区域中，则停用车辆参数估计器。充足转向输入检测器接收前轮角度信号、后轮角度信号和车辆速度信号，并提供输出信号，该输出信号指明了估计的车辆参数是否可靠与可供使用。
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