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公开(公告)号：CN210998756U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201921469813.X
申请日：2019-09-05
申请人： 清华大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本申请公开了一种机器人手部结构，包括连接部、操作部和弹性支撑部，其中，连接部的第一端用于与机器人手臂连接；操作部包括手掌单元，手掌单元的第一端与连接部的第二端活动连接，手掌单元的第二端活动连接有手指单元；弹性支撑部的第一端旋转连接于手掌单元的第一端，且，弹性支撑部的第二端从手掌单元的手背向手心方向延伸并包覆所述手掌单元；通过弹性支撑部可翻转的包覆手掌单元，对手掌单元起到保护支撑的作用；从而解决了手部结构在与足部结构协同执行奔跑等动作时手部结构容易损坏的技术问题，实现了手部结构能够兼顾精细操作和与足部结构协同运动的技术效果。
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公开(公告)号：CN214344311U
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202120187784.9
申请日：2021-01-25
申请人： 清华大学
摘要： 本实用新型提出的一种站姿越野滑雪技能测试及模拟训练平台，包括两套子平台，固定于两个子平台之间的垫台以及与子平台电连接的电控系统；子平台包括气动控制系统和无线三维测力平台；气动控制系统均分别包括机械式无杆气缸、气源单元和背压控制模块，机械式无杆气缸作为本平台的滑道，由机械式无杆气缸的活塞沿气缸腔体轴向的往复运动来模拟滑雪过程中人体与撑杆落点间的相对运动；无线三维测力平台设置于机械式无杆气缸顶部，用于采集滑雪杖与无线三维测力平台顶部相接触时两者的作用力。本实用新型将气压传动应用于越野滑雪模拟中，通过气压驱动实现活塞快速自动回程，且滑雪杖可以自由抬起进行正常滑雪运杆，实现站姿越野滑雪动作的全过程模拟。
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公开(公告)号：CN210592214U
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201921091385.1
申请日：2019-07-12
申请人： 清华大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请公开了一种机器人足部结构，该足部结构包括连接部和支撑部，该连接部用于与机器人腿部连接；该支撑部位于连接部下方，并与连接部活动连接；其中，该连接部前端向下延伸有第一导向活塞杆，该第一导向活塞杆一端活动连接于支撑部；该连接部后端向下延伸有第二导向活塞杆，该第二导向活塞杆一端活动连接于支撑部；以使得该连接部相对于支撑部具有高度和倾角的运动；从而通过调整连接部高度和角度进而调整机器人重心，解决了机器人在崎岖复杂路况上容易摔倒的技术问题，实现了机器人在崎岖复杂路况上行走、奔跑或者跳跃不易摔倒、适应性增强的技术效果。
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公开(公告)号：CN203965351U
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201420301611.5
申请日：2014-06-06
摘要： 本实用新型提出了一种可见光成像辅助定位局部CT扫描系统，包括：标志图；第一图像获取装置和第二图像获取装置；用于对所述被测物体进行定位的定位装置，所述定位装置与所述第一图像获取装置和所述第二图像获取装置相连；用于对所述被测物体进行扫描的图像扫描器；控制器，所述控制器分别与所述定位装置和所述图像扫描器相连，用于控制所述被测物体旋转，并控制所述图像扫描器对所述被测物体进行扫描；用于成像所述被测物体的局部断层图像的成像装置，所述成像装置与所述定位装置相连。该系统可以在机械控制精度由于复杂环境条件限制而无法保证的情况下，实现局部CT成像，提高了系统的灵活性和实用性，很好地实现系统的高效部署和灵活机动的目的。
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