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公开(公告)号：CN117193238A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311128724.X
申请日：2023-09-04
申请人： 同济大学
摘要： 本发明提供了一种基于多模型的磁浮列车单悬浮模块的故障补偿方法，包括：基于磁浮列车的电磁铁参数，建立单悬浮模块系统平衡点的状态空间方程；根据状态空间方程和故障模式，建立故障系统模型；基于执行器驱动冗余条件及反步法，设计故障模式对应的控制器集合；对故障系统模型进行稳定滤波及重构处理，得到重构误差；根据重构误差建立的价值函数的控制切换机制，从控制器集合中选择目标控制器；通过目标控制器生成的控制信号，控制单悬浮模块系统在故障模式下保持平稳运行。本发明使得悬浮系统在故障信号不确定时也能保证稳定悬浮，提高了磁浮列车的稳定性。
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公开(公告)号：CN108437845B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201810089533.X
申请日：2018-01-30
申请人： 同济大学
IPC分类号： B60L13/04
摘要： 本发明涉及一种满足磁浮车辆小曲线通过的走行结构，包括多个依次排布的悬浮架，每个悬浮架两侧分别设有2组悬浮脚，每组悬浮脚分别包括外侧悬浮脚和内侧悬浮脚，悬浮架内以及悬浮架之间依次设置悬浮电磁铁，位于同一悬浮架内的悬浮电磁铁两端通过固定一系悬挂结构与该悬浮架上的内侧悬浮脚连接，相邻悬浮架之间的悬浮电磁铁一端通过固定一系悬挂结构与对应端悬浮架的外侧悬浮脚连接，另一端通过纵向游动式一系悬挂结构与对应端悬浮架的外侧悬浮脚连接，走行结构首末两端的悬浮架的外侧悬浮脚通过固定一系悬挂结构与悬浮电磁铁连接。与现有技术相比，本发明提高了磁浮车辆小曲线通过能力，为高速磁浮车辆技术转换到城市轨道交通运用提供了可能。
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公开(公告)号：CN112297865A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011143062.X
申请日：2020-10-23
申请人： 同济大学
IPC分类号： B60L13/06
摘要： 本发明涉及一种抑制磁浮列车悬浮系统横向冲击干扰的控制方法和系统，方法包括以下步骤：获取当前时刻的垂向加速度和横向加速度的采样信息；对采样信息进行高速滤波处理得到垂向加速度变化值和横向加速度变化值；判断横向加速度变化值是否大于设定阈值，若是，则中止当前步骤，重新获取采样信息；若否，则将垂向加速度变化值和横向加速度变化值作为变化参量参与悬浮控制算法。与现有技术相比，本发明通过获取列车运行过程中的横向加速度信息，能够有效地分辨和选择出加速度变化是由横向冲击还是电磁铁垂向运动引起的，通过有选择地对垂向加速度变化进行响应，避免由于错误控制引起系统失稳。
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公开(公告)号：CN111332130A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010119806.8
申请日：2020-02-26
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于数字孪生技术的磁浮列车悬浮系统调试方法，包括以下步骤：数字孪生构建步骤：构建磁浮列车悬浮系统的数字孪生体，该数字孪生体与所述磁浮列车悬浮系统间进行通信连接；悬浮数据采集与感知步骤：所述磁浮列车悬浮系统通过传感器采集和感知悬浮数据，并将所述悬浮数据实时传送到所述数字孪生体中；悬浮系统调试步骤：通过可视化手段实时观测和调试所述数字孪生体的悬浮状态，从而反作用于所述磁浮列车悬浮系统。与现有技术相比，本发明有效验证了在列车运行工况有显著变化时参数调试的有效性，基于数字孪生体虚拟模型进一步提高了调试精确度，并且改善了调试人员的工作环境，降低了人力时间成本和经济成本。
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公开(公告)号：CN105599634B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201610112377.5
申请日：2016-02-29
申请人： 同济大学
IPC分类号： B60L13/06
摘要： 本发明涉及一种磁浮列车悬浮控制装置，用于控制磁浮列车电磁铁，包括两个结构相同、电气独立的控制单元，控制单元包括控制电路(C1、C2)、用于连接同一电磁铁的选通功率开关(K1、K2)、功率变换电路(P1、P2)和辅助电源(DC1、DC2)，功率变换电路(P1、P2)输出端与选通功率开关(K1、K2)连接，功率变换电路(P1、P2)的输出功率受所在控制单元的控制电路(C1、C2)控制，选通功率开关(K1、K2)的通断同时受两个控制单元的控制电路(C1、C2)控制。与现有技术相比，本发明提出“二合一”型悬浮控制器，提高磁浮列车可用性，简化电路结构，达到良好的综合效果。
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公开(公告)号：CN105599634A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610112377.5
申请日：2016-02-29
申请人： 同济大学
IPC分类号： B60L13/06
CPC分类号： B60L13/06
摘要： 本发明涉及一种磁浮列车悬浮控制装置，用于控制磁浮列车电磁铁，包括两个结构相同、电气独立的控制单元，控制单元包括控制电路(C1、C2)、用于连接同一电磁铁的选通功率开关(K1、K2)、功率变换电路(P1、P2)和辅助电源(DC1、DC2)，功率变换电路(P1、P2)输出端与选通功率开关(K1、K2)连接，功率变换电路(P1、P2)的输出功率受所在控制单元的控制电路(C1、C2)控制，选通功率开关(K1、K2)的通断同时受两个控制单元的控制电路(C1、C2)控制。与现有技术相比，本发明提出“二合一”型悬浮控制器，提高磁浮列车可用性，简化电路结构，达到良好的综合效果。
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公开(公告)号：CN105322788A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510789077.6
申请日：2015-11-17
IPC分类号： H02M3/155
摘要： 本发明提供了一种磁浮列车用悬浮斩波器，属于磁浮列车悬浮控制器技术领域。悬浮斩波主要用于磁浮列车悬浮控制器，其功能是实现对悬浮电磁铁的电流控制。包括输入侧并联的滤波电容Cd、斩波开关T1和斩波开关T2，及续流二极管D1和续流二极管D2构成H型斩波器。在直流输入侧滤波电容Cd两端并联由放电电阻R与放电开关T串联的放电支路，放电开关T、斩波开关T1和斩波开关T2的门极控制端均接入悬浮控制电路，它们的开通和关断由控制电路实现、当悬浮控制电路故障或失电导致滤波电容Cd上电压过高时该放电支路能快速释放能量，使直流输入侧过电压控制在一定的范围，使斩波器的主电路功率器件的选择得到优化。
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公开(公告)号：CN118759861A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411244683.5
申请日：2024-09-06
申请人： 同济大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种基于分布式模型预测控制的磁浮车辆控制方法及系统，包括：根据磁浮车辆的电磁铁参数，建立两点悬浮系统的状态空间方程；基于规划状态轨迹信息交互，将两点悬浮系统的状态空间方程拆分为具有耦合信息的单点悬浮模型的离散化状态空间方程；基于离散化状态空间方程和预设干扰范围，计算系统状态的鲁棒正不变集；根据鲁棒正不变集对初始优化问题进行集中优化求解，计算初始规划状态轨迹；对初始规划状态轨迹进行实时更新，得到当前规划状态轨迹；根据当前规划状态轨迹对目标优化问题进行求解，得到当前最优解；根据当前最优解对预设控制量进行实时更新，根据更新后的控制量对磁浮车辆进行悬浮控制。本发明提高了列车运行的平稳性。
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公开(公告)号：CN118072227B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410457964.2
申请日：2024-04-17
申请人： 西北工业大学太仓长三角研究院 , 同济大学
IPC分类号： G06V20/40 , G06V10/75 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明属于视频理解技术领域，具体涉及基于知识蒸馏的轨道交通列车测速方法。本发明的方法将Transformer融合yolo使用多场景数据集先在教师神经网络上进行训练，再用不同的单一场景数据集单独训练参数量较小的学生神经网络，来解决Transformer需要计算量大实时性差的问题。考虑到数据集特点，本发明的方法还将蛇形卷积融合到yolo网络模型中来提高性能。本发明使用教师神经网络训练学生神经网络能使模型取得更好的泛化能力，消耗更少的训练时间，也能使模型取得更快的推理速度。除了能够处理固定视角的列车定位与测速，本发明的方法也能处理移动视角下的列车定位与测速，且具有较好的实时性。
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公开(公告)号：CN118163623A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410241066.3
申请日：2024-03-04
申请人： 同济大学
IPC分类号： B60L13/06
摘要： 本发明涉及一种磁浮列车悬浮系统的有限时间控制方法、装置及存储介质。首先，建立磁浮列车悬浮系统的数学模型；其次，基于数学模型引入有限时间状态观测器对系统不可测状态量进行估计；然后，根据近似化模型判断系统的稳定性，分析动态方程中的扰动的变化情况并结合系统要求的收敛时间设计约束条件；最后，建立基于终端滑模控制的磁悬浮控制系统模型，采取满足约束条件控制律给出的悬浮控制器动态调节电磁铁的电流。与现有技术相比，本发明在磁浮列车的悬浮控制器中引入有限时间控制方法，使磁浮列车悬浮系统在外部扰动下可以在有限时间内实现快速收敛。从而有效降低了外部连续扰动的不利影响，改进了磁浮列车通过桥梁等特殊工况时的稳定性。
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