公开(公告)号：CN118163623A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410241066.3

申请日：2024-03-04

申请人： 同济大学

发明人： 倪菲 ,  罗一凡 ,  徐俊起 ,  吉文 ,  荣立军 ,  林国斌 ,  杨洵 ,  戴亚文 ,  田程

IPC分类号： B60L13/06

摘要： 本发明涉及一种磁浮列车悬浮系统的有限时间控制方法、装置及存储介质。首先，建立磁浮列车悬浮系统的数学模型；其次，基于数学模型引入有限时间状态观测器对系统不可测状态量进行估计；然后，根据近似化模型判断系统的稳定性，分析动态方程中的扰动的变化情况并结合系统要求的收敛时间设计约束条件；最后，建立基于终端滑模控制的磁悬浮控制系统模型，采取满足约束条件控制律给出的悬浮控制器动态调节电磁铁的电流。与现有技术相比，本发明在磁浮列车的悬浮控制器中引入有限时间控制方法，使磁浮列车悬浮系统在外部扰动下可以在有限时间内实现快速收敛。从而有效降低了外部连续扰动的不利影响，改进了磁浮列车通过桥梁等特殊工况时的稳定性。

公开(公告)号：CN116520721A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310480107.X

申请日：2023-04-28

申请人： 同济大学

发明人： 倪菲 ,  杨洵 ,  徐俊起 ,  荣立军 ,  吉文 ,  戴亚文

IPC分类号： G05B17/02

摘要： 本发明涉及一种基于深度强化学习的磁浮列车悬浮系统控制器获取方法，包括如下步骤：基于磁浮列车悬浮点的二系悬挂结构，构建悬浮系统的非线性模型；获取测试轨道仿真数据以及初始控制参数并载入所述非线性模型中进行仿真；获取所述非线性模型中新的仿真片段的悬浮气隙数据和二系悬挂结构的加速度数据，更新奖励函数值，基于当前的奖励函数值对当前的深度强化学习智能体模型进行训练，将当前仿真片段的悬浮气隙数据和二系悬挂结构的加速度数据输入当前的深度强化学习智能体模型中，获取新的控制参数并输入当前的非线性模型中，多次重复本步骤，直至符合预设的停止条件；获取包括训练完成的深度强化学习智能体模型的磁浮列车悬浮系统控制器。

公开(公告)号：CN116244889A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202211538224.9

申请日：2022-12-01

申请人： 同济大学

发明人： 倪菲 ,  戴亚文 ,  徐俊起 ,  荣立军 ,  吉文 ,  林国斌

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F111/10

摘要： 本发明涉及基于时变分形分析的磁悬浮控制回路性能评估方法和设备，所述方法包括如下步骤：获取磁浮列车悬浮模块的悬浮点信息，针对所述悬浮点信息，基于时变分形分析，获取与预设指标匹配的基于窗函数的时变广义Hurst指数估计值；根据一段时间内收集的多个悬浮点的所述时变广义Hurst指数估计值，获取各个所述悬浮点的综合广义Hurst指数；根据各个所述悬浮点对应的所述综合广义Hurst指数，获取控制回路的性能对比结果。与现有技术相比，本发明避免了建立精确的数学模型带来的极大困难，同时能够从横向和纵向对回路性能进行评估。