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公开(公告)号：CN117799443B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410217195.9
申请日：2024-02-28
申请人： 同济大学
IPC分类号： B60L5/39
摘要： 本发明公开了城市轨道交通接触式供电牵引装置，涉及轨道交通技术领域，其技术方案要点是：包括第一防抖装置、第二防抖装置、绝缘臂以及集电靴，第一防抖装置的顶部设于列车转向架的底部，第一防抖装置与绝缘臂的一端活动连接。在本发明中，通过在列车与集电靴之间设置第一防抖装置以及第二防抖装置，使集电靴获得两级防抖的效果，能够更好的防止集电靴在列车高速行驶过程中所产生的抖动，能够始终与第三轨的底部保持接触式供电，达到集电靴动态平衡的目的；通过第一防抖装置以及第二防抖装置的具体结构，有效的化解了列车在高速运行中所产生的横向或纵向的震动，有效的防止了集电靴与第三轨之间由于列车摆动所产生的对接触式电流传输性能的影响。
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公开(公告)号：CN108394310B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201810059692.5
申请日：2018-01-22
申请人： 同济大学
IPC分类号： B60L13/03
摘要： 本发明涉及一种中低速磁浮列车直线电机的驱动和保护装置，由电机梁组件、防碰组件、电磁吸盘、压板或反应板、导向滑块单元、弹性件、下支撑板、导向轴、上支撑板等组成。与现有技术相比，本发明可根据列车在运行过程中的运行速度和线路状况，调节直线电机与轨道的距离，使之保持在较小的合理范围，从而提高直线电机的驱动力和效率；此外，在列车发生悬浮故障时，本发明的保护装置能快速响应，使直线电机恢复到初始的安全位置等。
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公开(公告)号：CN116520721A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310480107.X
申请日：2023-04-28
申请人： 同济大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明涉及一种基于深度强化学习的磁浮列车悬浮系统控制器获取方法，包括如下步骤：基于磁浮列车悬浮点的二系悬挂结构，构建悬浮系统的非线性模型；获取测试轨道仿真数据以及初始控制参数并载入所述非线性模型中进行仿真；获取所述非线性模型中新的仿真片段的悬浮气隙数据和二系悬挂结构的加速度数据，更新奖励函数值，基于当前的奖励函数值对当前的深度强化学习智能体模型进行训练，将当前仿真片段的悬浮气隙数据和二系悬挂结构的加速度数据输入当前的深度强化学习智能体模型中，获取新的控制参数并输入当前的非线性模型中，多次重复本步骤，直至符合预设的停止条件；获取包括训练完成的深度强化学习智能体模型的磁浮列车悬浮系统控制器。
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公开(公告)号：CN116244889A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211538224.9
申请日：2022-12-01
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F111/10
摘要： 本发明涉及基于时变分形分析的磁悬浮控制回路性能评估方法和设备，所述方法包括如下步骤：获取磁浮列车悬浮模块的悬浮点信息，针对所述悬浮点信息，基于时变分形分析，获取与预设指标匹配的基于窗函数的时变广义Hurst指数估计值；根据一段时间内收集的多个悬浮点的所述时变广义Hurst指数估计值，获取各个所述悬浮点的综合广义Hurst指数；根据各个所述悬浮点对应的所述综合广义Hurst指数，获取控制回路的性能对比结果。与现有技术相比，本发明避免了建立精确的数学模型带来的极大困难，同时能够从横向和纵向对回路性能进行评估。
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公开(公告)号：CN109774489A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910043906.4
申请日：2019-01-17
申请人： 同济大学
IPC分类号： B60L13/06
摘要： 本发明涉及一种二乘二取二冗余磁浮列车悬浮传感器及控制方法，其中悬浮传感器包括热备控制模块和两个检测电路，热备控制模块分别与两个检测电路连接并输出间隙检测结果，检测电路包括二取二表决模块和两个检测分路，检测分路包括依次连接的感应线圈、线圈激励调理电路和运算处理电路，运算处理电路与二取二表决模块连接；任一检测电路的两个检测分路的检测结果进行二取二表决，当两者输出的差异小于阈值时，向热备控制模块输出，反之不输出结果并报警。与现有技术相比，本发明采用二乘二取二的悬浮传感器，一来可以解决采用两个传感器时制造成本过高、占用安装空间交大的问题，二来在保持冗余热备效果的同时可以提升输出准确度。
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公开(公告)号：CN108437845A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810089533.X
申请日：2018-01-30
申请人： 同济大学
IPC分类号： B60L13/04
摘要： 本发明涉及一种满足磁浮车辆小曲线通过的走行结构，包括多个依次排布的悬浮架，每个悬浮架两侧分别设有2组悬浮脚，每组悬浮脚分别包括外侧悬浮脚和内侧悬浮脚，悬浮架内以及悬浮架之间依次设置悬浮电磁铁，位于同一悬浮架内的悬浮电磁铁两端通过固定一系悬挂结构与该悬浮架上的内侧悬浮脚连接，相邻悬浮架之间的悬浮电磁铁一端通过固定一系悬挂结构与对应端悬浮架的外侧悬浮脚连接，另一端通过纵向游动式一系悬挂结构与对应端悬浮架的外侧悬浮脚连接，走行结构首末两端的悬浮架的外侧悬浮脚通过固定一系悬挂结构与悬浮电磁铁连接。与现有技术相比，本发明提高了磁浮车辆小曲线通过能力，为高速磁浮车辆技术转换到城市轨道交通运用提供了可能。
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公开(公告)号：CN105751916A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610111346.8
申请日：2016-02-29
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种磁浮列车悬浮控制方法，用于控制磁浮列车电磁铁两端的串联线圈组的电流，该方法采用周期控制，每个控制周期执行以下步骤：1)获取电磁铁两端的悬浮传感器的数据信号以及传感器诊断信号；2)根据传感器诊断信号，分别判断各数据是否有故障，并根据判断结果进行悬浮控制信号的选择；3)根据悬浮控制信号，计算两端串联线圈组所需电流期望值；4)获取第一端主控制器和第二端主控制器自身诊断信号，并发送至冗余控制器，并根据诊断控制串联线圈组电流。与现有技术相比，本发明结合故障诊断信息及冗余控制器，在主控制器或悬浮传感器部分故障时，磁浮列车仍能正常工作，减少停运时间，提高了磁浮列车的可用度。
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公开(公告)号：CN118072227B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410457964.2
申请日：2024-04-17
申请人： 西北工业大学太仓长三角研究院 , 同济大学
IPC分类号： G06V20/40 , G06V10/75 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明属于视频理解技术领域，具体涉及基于知识蒸馏的轨道交通列车测速方法。本发明的方法将Transformer融合yolo使用多场景数据集先在教师神经网络上进行训练，再用不同的单一场景数据集单独训练参数量较小的学生神经网络，来解决Transformer需要计算量大实时性差的问题。考虑到数据集特点，本发明的方法还将蛇形卷积融合到yolo网络模型中来提高性能。本发明使用教师神经网络训练学生神经网络能使模型取得更好的泛化能力，消耗更少的训练时间，也能使模型取得更快的推理速度。除了能够处理固定视角的列车定位与测速，本发明的方法也能处理移动视角下的列车定位与测速，且具有较好的实时性。
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公开(公告)号：CN118163623A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410241066.3
申请日：2024-03-04
申请人： 同济大学
IPC分类号： B60L13/06
摘要： 本发明涉及一种磁浮列车悬浮系统的有限时间控制方法、装置及存储介质。首先，建立磁浮列车悬浮系统的数学模型；其次，基于数学模型引入有限时间状态观测器对系统不可测状态量进行估计；然后，根据近似化模型判断系统的稳定性，分析动态方程中的扰动的变化情况并结合系统要求的收敛时间设计约束条件；最后，建立基于终端滑模控制的磁悬浮控制系统模型，采取满足约束条件控制律给出的悬浮控制器动态调节电磁铁的电流。与现有技术相比，本发明在磁浮列车的悬浮控制器中引入有限时间控制方法，使磁浮列车悬浮系统在外部扰动下可以在有限时间内实现快速收敛。从而有效降低了外部连续扰动的不利影响，改进了磁浮列车通过桥梁等特殊工况时的稳定性。
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