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公开(公告)号：CN118963136A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411049808.9
申请日：2024-08-01
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于两阶段训练强化学习的自抗扰控制器参数优化方法，它属于计算机系统控制技术领域。本发明解决了现有方法采用自抗扰控制器时存在参数调节效率低、无法保证参数最优、依赖初始参数选择的问题。本发明的基于预训练和进阶强化学习的两阶段训练方法，在预训练阶段设计了基于速度误差的奖励函数，在进阶训练过程中设计了基于误差阈值的分段式奖励机制，将电机的速度跟踪过程划分为不同的区间，在不同区间以不同的奖励指导智能体训练，解耦性能指标，有效避免参数的局部最优，实现自抗扰控制器的参数最优。本发明方法可以应用于自抗扰控制器的参数优化。
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公开(公告)号：CN117464687B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202311655229.4
申请日：2023-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于深度强化学习的非合作目标捕获方法，它属于空间机械臂控制与非合作目标捕获领域。本发明解决了当同时要求目标捕获和能量、时间损失性能优化时，现有深度强化学习算法训练的时间成本高以及目标捕获的成功率低的问题。本发明针对空间机械臂非合作目标抓捕这类复杂高维控制问题，提出了预训练加主任务训练的方法，在预训练过程中完成目标抓捕任务，并在主任务训练过程中对抓捕时的待优化目标函数进行优化，解决了在训练过程中同时进行抓捕和目标函数优化时存在的训练成功率低，算法难以收敛的问题，而且训练时间成本较低、利用训练好的控制策略进行目标捕获的成功率高。本发明方法可以应用于非合作目标捕获。
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公开(公告)号：CN114995137B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210617587.5
申请日：2022-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于深度强化学习的绳驱并联机器人控制方法，属于绳驱并联机器人领域，本发明为解决现有精确动力学模型没有考虑不确定性的影响或者在运动过程中绳驱并联机器人发生了变化，控制性能低的问题。本发明方法包括以下步骤：第一步、建立绳驱并联机器人的动力学模型，将绳驱并联机器人的动力学模型描述成马尔科夫决策过程；第二步、利用Lyapunov的柔性actor‑critic强化学习算法框架获取动作控制信号ur(m)，第三步、将基本控制器输出的动作控制信号ua(m)与强化学习算法框架获取动作控制信号ur(m)叠加生成绳驱并联机器人的控制信号。
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公开(公告)号：CN114633904A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210248219.8
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种自动调平式重载平面微重力模拟平台，属于空间微重力环境地面模拟设备领域。本发明针对现有重载平面微重力模拟平台需要人工使用水平仪进行调平，存在操作难度大且效率低的问题。包括：平台通过水平仪测量水平度；平台由多个均匀分布的支撑单元支撑，每个支撑单元包括底座和多个分支座，多个分支座均匀分布在底座上作为多个支点；每个支撑单元对应配置一个自动调平单元；所述自动调平单元包括水平移动分部和夹持分部；所述底座与水平移动分部相配合使水平移动分部沿底座长度方向移动；水平移动分部与夹持分部连接，夹持分部的终端用于夹持分支座的调节螺母，并旋动调节螺母实现对平台水平度的调节。本发明提高了平台提高效率。
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公开(公告)号：CN113867178A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111248683.9
申请日：2021-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国航天科工集团第二研究院
IPC: G05B17/02
Abstract: 面向多机器人对抗的虚实迁移训练系统，涉及机器人对抗技术领域，针对现有决策训练过程中，单纯使用真实环境进行决策训练时训练成本较高，安全性较差的问题，本申请通过使用创新的训练方法，大大地减少了决策训练的成本，相比于传统的方法能够更加地充分考虑实际环境中的各种因素，经过该方法训练得到的决策适应度高、所需的训练时间短，决策准确度高，响应速度快等优点。通过该训练方法可以实现机器人在各种复杂环境下快速准确的完成决策训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113524160A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110821023.9
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 动量自适应隔离缓释型空间抓捕装置，涉及空间碎片抓捕装置及相关航天技术领域。解决现有抓捕装置无法有效隔离空间碎片的复杂运动以及由空间碎片自身质量产生的动量对抓捕装置的影响的问题；本发明包括基座、伸缩臂、抓捕机构；基座包括基座内框和基座外框，二者通过转轴连接，且基座内框可相对于基座外框转动，基座外框固定在航天器上；抓捕机构包括磁悬轴承和多个可伸缩抓捕头；多个可伸缩抓捕头沿着轴承内环的内壁上周向均匀布设；伸缩臂的首端与基座内框转动连接；伸缩臂的末端与轴承外环转动连接；通过控制多个可伸缩抓捕头的伸缩，实现对空间碎片的抓捕或释放。本发明主要用于对空间碎片进行捕获。
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公开(公告)号：CN113465806A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110730295.8
申请日：2021-06-29
Abstract: 应用于大空间绳驱装配过程中的合力标定装置及标定方法，它涉及一种合力标定装置及标定方法。本发明为了解决现有的绳驱设备无法得到绳索末端精确合外力的问题。本发明的钢结构架安装在底盘中心，两个力传感器安装在底盘上；半球气浮测量装置安装在钢结构架上，半球气浮轴承转子转动安装在半球气浮测量装置上，标准重物安装在钢制框架上，标准重物安装在半球气浮轴承转子上，四套绳索控制装置上的绳索均与标准重物上表面中心C点连接。标定方法：安装测量设备；给定期望合力FP；测量合外力在Z轴方向的分力FXr,FYr，FZr；计算期望值与测量值误差E1,E2,E3；如误差满足期望值，结束标定，如不满足，调整绳索张力，重新计算判断。本发明用于大空间绳驱装配。
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公开(公告)号：CN118906048A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410973171.6
申请日：2024-07-19
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种具有模型不确定性和外部扰动的机械臂的固定时间反步轨迹跟踪控制方法，它属于机械臂系统轨迹跟踪控制技术领域。本发明解决了现有固定时间控制方法的稳定性差、鲁棒性低的问题。本发明首先建立考虑模型不确定性和外界干扰的多自由度机械臂在关节空间的动力学模型；然后利用设计的自适应径向基函数神经网络对机械臂模型不确定性和外界干扰的集总扰动进行逼近，获得模型不确定性和外界干扰的集总扰动估计值；最后根据建立的动力学模型和集总扰动估计值设计固定时间反步轨迹跟踪控制器。本发明方法可以用于对具有模型不确定性和外部扰动的机械臂的控制。
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公开(公告)号：CN116238720A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310214150.1
申请日：2023-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种模块化自重构空间软体机器人，涉及太空的在轨服务技术及安全防护技术领域。本发明是为了解决现有空间机器人还存在对空间作业环境适应力差、作业安全性低，从而导致无法安全稳定地完成所有类型作业的问题。本发明包括：软体臂、软体臂底座、自由基座；软体臂由多段弾性轴通过弾性轴固定环相互连接而成；软体臂底座与软体臂通过底部弾性轴固定外环连接；软体臂底座与自由基座固定连接。软体臂底座中包括电机、滑轮座和绕线轮。电机驱动绕线轮转动，绕线轮上的绳子通过滑轮座换向后经过底部弾性轴固定外环最终连接到弾性轴固定外环上。本发明用于完成多种空间任务下的服务工作。
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公开(公告)号：CN113465806B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110730295.8
申请日：2021-06-29
Abstract: 应用于大空间绳驱装配过程中的合力标定装置及标定方法，它涉及一种合力标定装置及标定方法。本发明为了解决现有的绳驱设备无法得到绳索末端精确合外力的问题。本发明的钢结构架安装在底盘中心，两个力传感器安装在底盘上；半球气浮测量装置安装在钢结构架上，半球气浮轴承转子转动安装在半球气浮测量装置上，标准重物安装在钢制框架上，标准重物安装在半球气浮轴承转子上，四套绳索控制装置上的绳索均与标准重物上表面中心C点连接。标定方法：安装测量设备；给定期望合力FP；测量合外力在Z轴方向的分力FXr,FYr，FZr；计算期望值与测量值误差E1,E2,E3；如误差满足期望值，结束标定，如不满足，调整绳索张力，重新计算判断。本发明用于大空间绳驱装配。
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