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公开(公告)号：CN116238720A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310214150.1
申请日：2023-03-07
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G4/00
摘要： 一种模块化自重构空间软体机器人，涉及太空的在轨服务技术及安全防护技术领域。本发明是为了解决现有空间机器人还存在对空间作业环境适应力差、作业安全性低，从而导致无法安全稳定地完成所有类型作业的问题。本发明包括：软体臂、软体臂底座、自由基座；软体臂由多段弾性轴通过弾性轴固定环相互连接而成；软体臂底座与软体臂通过底部弾性轴固定外环连接；软体臂底座与自由基座固定连接。软体臂底座中包括电机、滑轮座和绕线轮。电机驱动绕线轮转动，绕线轮上的绳子通过滑轮座换向后经过底部弾性轴固定外环最终连接到弾性轴固定外环上。本发明用于完成多种空间任务下的服务工作。
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公开(公告)号：CN113465806B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110730295.8
申请日：2021-06-29
摘要： 应用于大空间绳驱装配过程中的合力标定装置及标定方法，它涉及一种合力标定装置及标定方法。本发明为了解决现有的绳驱设备无法得到绳索末端精确合外力的问题。本发明的钢结构架安装在底盘中心，两个力传感器安装在底盘上；半球气浮测量装置安装在钢结构架上，半球气浮轴承转子转动安装在半球气浮测量装置上，标准重物安装在钢制框架上，标准重物安装在半球气浮轴承转子上，四套绳索控制装置上的绳索均与标准重物上表面中心C点连接。标定方法：安装测量设备；给定期望合力FP；测量合外力在Z轴方向的分力FXr,FYr，FZr；计算期望值与测量值误差E1,E2,E3；如误差满足期望值，结束标定，如不满足，调整绳索张力，重新计算判断。本发明用于大空间绳驱装配。
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公开(公告)号：CN113479355B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110925024.8
申请日：2021-08-12
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 地面变质心零重力模拟装置及模拟方法,解决了现有微重力模拟装置影响太空装置性能的问题，属于太空的地面零重力模拟领域。本发明基座上放置球形气浮轴承座；球形气浮轴承座支撑球形气浮轴承转子，在中平台与球形气浮轴承转子之间形成一层气膜，使中平台气浮起来；中平台、下平台、Z方向运动模组、直线模组固定平台、XY方向运动模组、上平台依次从下至上连接；质心敏感元件和机械臂连杆设置在上平台上；控制器根据质心敏感元件检测到的质心的变化，控制XY方向运动模组、Z方向运动模组及球形气浮轴承转子喷气，使所述一体件的质心移动至球形气浮轴承转子的中心，实现质心调节。
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公开(公告)号：CN113524160B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110821023.9
申请日：2021-07-20
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 动量自适应隔离缓释型空间抓捕装置，涉及空间碎片抓捕装置及相关航天技术领域。解决现有抓捕装置无法有效隔离空间碎片的复杂运动以及由空间碎片自身质量产生的动量对抓捕装置的影响的问题；本发明包括基座、伸缩臂、抓捕机构；基座包括基座内框和基座外框，二者通过转轴连接，且基座内框可相对于基座外框转动，基座外框固定在航天器上；抓捕机构包括磁悬轴承和多个可伸缩抓捕头；多个可伸缩抓捕头沿着轴承内环的内壁上周向均匀布设；伸缩臂的首端与基座内框转动连接；伸缩臂的末端与轴承外环转动连接；通过控制多个可伸缩抓捕头的伸缩，实现对空间碎片的抓捕或释放。本发明主要用于对空间碎片进行捕获。
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公开(公告)号：CN113602538A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110925031.8
申请日：2021-08-12
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 一种气浮式微重力模拟器及模拟方法，解决了现有气浮式微重力模拟器采用高压气瓶给气浮轴承供气存在危险及无法长时间工作的问题，属于微重力模拟技术领域。本发明包括：气泵泵出的空气经主供气管之后一部分气体通过供气盖支供气管流入供气盖内部，从供气盖下表面垂直向受气座的上表面喷出，供气盖和受气座之间形成隙；另一部分气体通过受气座锥气通孔直接流入受气座锥气通孔，流入受气座锥气通孔的气体会经过模拟器主供气管流入和模拟器支供气管给气浮轴承供气。气浮轴承通入空气后，垂直向大理石平台的上表面将气体喷出，在大理石平台的上表面和气浮轴承的下表面之间形成一层气隙，从而模拟器漂浮在空气中，达到了微重力模拟的目的。
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公开(公告)号：CN114995137B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210617587.5
申请日：2022-06-01
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 基于深度强化学习的绳驱并联机器人控制方法，属于绳驱并联机器人领域，本发明为解决现有精确动力学模型没有考虑不确定性的影响或者在运动过程中绳驱并联机器人发生了变化，控制性能低的问题。本发明方法包括以下步骤：第一步、建立绳驱并联机器人的动力学模型，将绳驱并联机器人的动力学模型描述成马尔科夫决策过程；第二步、利用Lyapunov的柔性actor‑critic强化学习算法框架获取动作控制信号ur(m)，第三步、将基本控制器输出的动作控制信号ua(m)与强化学习算法框架获取动作控制信号ur(m)叠加生成绳驱并联机器人的控制信号。
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公开(公告)号：CN114633904A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210248219.8
申请日：2022-03-14
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 一种自动调平式重载平面微重力模拟平台，属于空间微重力环境地面模拟设备领域。本发明针对现有重载平面微重力模拟平台需要人工使用水平仪进行调平，存在操作难度大且效率低的问题。包括：平台通过水平仪测量水平度；平台由多个均匀分布的支撑单元支撑，每个支撑单元包括底座和多个分支座，多个分支座均匀分布在底座上作为多个支点；每个支撑单元对应配置一个自动调平单元；所述自动调平单元包括水平移动分部和夹持分部；所述底座与水平移动分部相配合使水平移动分部沿底座长度方向移动；水平移动分部与夹持分部连接，夹持分部的终端用于夹持分支座的调节螺母，并旋动调节螺母实现对平台水平度的调节。本发明提高了平台提高效率。
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公开(公告)号：CN113867178A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111248683.9
申请日：2021-10-26
申请人： 哈尔滨工业大学 , 中国航天科工集团第二研究院
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 面向多机器人对抗的虚实迁移训练系统，涉及机器人对抗技术领域，针对现有决策训练过程中，单纯使用真实环境进行决策训练时训练成本较高，安全性较差的问题，本申请通过使用创新的训练方法，大大地减少了决策训练的成本，相比于传统的方法能够更加地充分考虑实际环境中的各种因素，经过该方法训练得到的决策适应度高、所需的训练时间短，决策准确度高，响应速度快等优点。通过该训练方法可以实现机器人在各种复杂环境下快速准确的完成决策训练。
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公开(公告)号：CN113524160A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110821023.9
申请日：2021-07-20
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 动量自适应隔离缓释型空间抓捕装置，涉及空间碎片抓捕装置及相关航天技术领域。解决现有抓捕装置无法有效隔离空间碎片的复杂运动以及由空间碎片自身质量产生的动量对抓捕装置的影响的问题；本发明包括基座、伸缩臂、抓捕机构；基座包括基座内框和基座外框，二者通过转轴连接，且基座内框可相对于基座外框转动，基座外框固定在航天器上；抓捕机构包括磁悬轴承和多个可伸缩抓捕头；多个可伸缩抓捕头沿着轴承内环的内壁上周向均匀布设；伸缩臂的首端与基座内框转动连接；伸缩臂的末端与轴承外环转动连接；通过控制多个可伸缩抓捕头的伸缩，实现对空间碎片的抓捕或释放。本发明主要用于对空间碎片进行捕获。
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公开(公告)号：CN113465806A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110730295.8
申请日：2021-06-29
摘要： 应用于大空间绳驱装配过程中的合力标定装置及标定方法，它涉及一种合力标定装置及标定方法。本发明为了解决现有的绳驱设备无法得到绳索末端精确合外力的问题。本发明的钢结构架安装在底盘中心，两个力传感器安装在底盘上；半球气浮测量装置安装在钢结构架上，半球气浮轴承转子转动安装在半球气浮测量装置上，标准重物安装在钢制框架上，标准重物安装在半球气浮轴承转子上，四套绳索控制装置上的绳索均与标准重物上表面中心C点连接。标定方法：安装测量设备；给定期望合力FP；测量合外力在Z轴方向的分力FXr,FYr，FZr；计算期望值与测量值误差E1,E2,E3；如误差满足期望值，结束标定，如不满足，调整绳索张力，重新计算判断。本发明用于大空间绳驱装配。
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