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公开(公告)号：CN114393573A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210207891.2
申请日：2022-03-03
Abstract: 本发明公开了一种弹簧回复式绳驱机械臂，该机械臂设有基座支撑板，所述基座支撑板的一侧安装有驱动机构，所述基座支撑板的另一侧安装有上臂的首端，所述上臂的尾端通过肩关节扭转弹簧安装中臂的首端，所述中臂的尾端通过肘关节扭转弹簧安装小臂的首端。本申请通过采用弹簧回复式绳驱机械臂关节，并将驱动绳索的末端固定在机械臂臂杆上，使其与关节的距离较远，使得绳索作用的力臂很大。相同负载的情况下绳索拉力会小很多，因此可以极大地降低驱动电机所需的功率，降低功耗，进一步提高能量的利用率。
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公开(公告)号：CN114393572A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210207874.9
申请日：2022-03-03
Abstract: 本发明公开了一种跨关节绳驱机械臂，该机械臂包括电机外壳，所述电机外壳内安装有第一电机、第二电机和第三电机，所述电机外壳的下侧壁通过上臂与肩关节转接座固定，所述肩关节转接座的内壁通过第一轴承连接肩关节转接件，所述肩关节转接件的内壁通过第三轴承连接转轴，所述肩关节转接件的外壁通过第二轴承连接驱动绳轮。通过将控制中臂关节电机和下臂关机电机都置于一个位置，节省了装置的占地空间。并可单独实现某一处关节的转动，例如在中臂运动时可保持下臂的相对位置不变，大大简化了关节质量和控制方式，从而降低了生产和维护成本。
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公开(公告)号：CN114293902A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111676930.5
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 单电机回转冲击动力自分配钻进采样装置，本发明涉及月壤探测技术领域。本发明为了解决现有技术中月球土壤原位探测工作发射成本较高，设备集成度低，质量高等特点的问题。本发明包括凸轮冲击单元、驱动单元和钻杆，所述冲击钻进装置用于安装在探测器机体上，驱动单元上部连接有提供冲击作业的凸轮冲击单元，下部连接有钻杆，所述钻杆下部安装有钻头，钻杆在驱动单元和凸轮冲击单元共同作用下完成对月壤剖面的钻进和冲击作业。本发明用于月壤剖面破碎钻进与原位探测。
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公开(公告)号：CN111786832A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010618524.2
申请日：2020-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H04L12/24
Abstract: 本发明涉及一种攻防平台与多种工控场景互联的方法与装置，该装置包括配置模块、程序控制器、管理模块、对象组件模块、通信模块、网关模块、数据存储模块和日志记录模块。本发明提出的攻防平台与多种工控场景互联的装置与方法，只需进行下发配置文件就可以实现二者在场景级的互联，并且可以保证连接的高效、快捷和安全，符合互联的需求。互联装置自身可编程，用户可以根据给定的函数接口结合自定义需求进行二次开发。使用范围包括需要攻防平台与工控场景互联的安全公司和科研院所，并将其用于任何时间、任何地点的网络互联。应用前景十分广泛。
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公开(公告)号：CN111726421A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010620713.3
申请日：2020-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种实现网络靶场与工控设备互联的方法与装置，该互联装置包括配置模块、控制模块、网络拓扑模块、设备对象模块、数据存储模块、通信模块、网关模块、日志记录模块和程序控制器。通过互联装置建立与网络靶场、工控设备三者之间的连接，实现网络靶场到工控设备的一级操作。本发明提出的网络靶场与工控设备互联的方法和装置，用户仅需下发配置文件就可以实现网络靶场与工控设备的一级互联，更好的满足了网络靶场与工控设备的连接需求，并且设备可编程，支持用户的自定义开发。其使用范围包括需要进行网络靶场与工控设备级互联的科研院所和企业机构，并将其用于任何时间、任何地点的设备级连通，应用前景十分广泛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107885938B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201711098345.5
申请日：2017-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于APDL语言开发的混凝土细观模型分析方法，属于混凝土力学分析领域，具体涉及一种混凝土细观模型分析方法。本发明以APDL参数化设计语言为平台，通过输入混凝土各组分的材料属性和试件的加载方式，进行建模及智能网格划分，然后求解模型，判断加载后读取的单元信息，如果满足单元破坏的条件，则杀死该单元，最后得到输出结果，包括混凝土宏观指标的数据以及混凝土的力学行为和破坏过程。本发明解决了混凝土细观模型进行模拟分析时运算成功率低、运算时间较长或是使用者操作不便的问题。本发明可运用于混凝土力学分析。
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公开(公告)号：CN106188587B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201610574434.1
申请日：2016-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C08J5/18 , C08F220/54 , C08F222/38 , C08F2/52
Abstract: 一种等离子体引发溶液聚合制备温敏性聚合物PNIPAM膜的方法，它涉及一种制备温敏性聚合物PNIPAM膜的方法。它要解决现有PNIPAM膜合成方法存在工艺复杂、形貌易被破坏、化学性质不稳定的问题。方法：一、N‑异丙基丙烯酰胺晶体溶于超纯水，加N,N‑亚甲基双丙烯酰胺；二、步骤一配置的溶液铺展在玻璃基体表面，置于石英反应釜内，密封通入氩气；三、置于等离子体发生器两极之间进行处理，得到薄膜，清洗干燥后即完成制备。本发明采用等离子体引发溶液聚合成膜，工艺简单，步骤少；成膜不依赖于基体表面性质；形貌不易被破坏，化学性质稳定；成分单一，生物无毒；利于改性，结构可修饰，在很多领域都具有较高的潜在的应用前景。
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公开(公告)号：CN107885938A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711098345.5
申请日：2017-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于APDL语言开发的混凝土细观模型分析方法，属于混凝土力学分析领域，具体涉及一种混凝土细观模型分析方法。本发明以APDL参数化设计语言为平台，通过输入混凝土各组分的材料属性和试件的加载方式，进行建模及智能网格划分，然后求解模型，判断加载后读取的单元信息，如果满足单元破坏的条件，则杀死该单元，最后得到输出结果，包括混凝土宏观指标的数据以及混凝土的力学行为和破坏过程。本发明解决了混凝土细观模型进行模拟分析时运算成功率低、运算时间较长或是使用者操作不便的问题。本发明可运用于混凝土力学分析。
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公开(公告)号：CN104753059B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510191394.8
申请日：2015-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02J1/10
Abstract: 带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法，属于直流变换器下垂控制技术领域。本发明是为了解决基于下垂控制的直流分布式供电系统和直流微电网中因分布式发电单元线缆阻抗差异造成的下垂均流效果差，并联直流变换器的稳态和动态均流精度低的问题。本发明所述的带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法，目的是提高基于下垂控制的直流分布式供电系统和直流微电网中并联直流变换器的稳态和动态均流精度。系统通过慢速通讯实时传输各并联变换器的电压、电流和下垂系数等参数，并在各变换器自身控制器中对下垂系数进行调节，最终使各并联变换器的外特性阻抗相等；同时对下垂曲线进行平移调节，改善因下垂控制造成的母线电压跌落。
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公开(公告)号：CN106188587A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610574434.1
申请日：2016-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C08J5/18 , C08F220/54 , C08F222/38 , C08F2/52
Abstract: 一种等离子体引发溶液聚合制备温敏性聚合物PNIPAM膜的方法，它涉及一种制备温敏性聚合物PNIPAM膜的方法。它要解决现有PNIPAM膜合成方法存在工艺复杂、形貌易被破坏、化学性质不稳定的问题。方法：一、N-异丙基丙烯酰胺晶体溶于超纯水，加N,N-亚甲基双丙烯酰胺；二、步骤一配置的溶液铺展在玻璃基体表面，置于石英反应釜内，密封通入氩气；三、置于等离子体发生器两极之间进行处理，得到薄膜，清洗干燥后即完成制备。本发明采用等离子体引发溶液聚合成膜，工艺简单，步骤少；成膜不依赖于基体表面性质；形貌不易被破坏，化学性质稳定；成分单一，生物无毒；利于改性，结构可修饰，在很多领域都具有较高的潜在的应用前景。
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