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公开(公告)号：CN119625309A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411703777.4
申请日：2024-11-26
Abstract: 本发明公开了一种结合语义分割和图像语义映射大模型的零样本航天器目标检测方法，涉及航天技术领域，方法包括S1、获取航天器目标图像，并通过仿真环境或硬件平台获取航天器位置和姿态，根据位姿点计算得目标框，根据目标图像和目标框生成面向航天器目标检测的数据集；S2、将语义分割模型和图像语义模型进行网络映射构建得到零样本航天器目标检测系统；S3、采用零样本航天器目标检测系统对数据集进行目标检测。本发明普适性强，不仅适用于大多数以中小型航天器为目标的目标检测任务，而且适用于一般零样本/小样本目标检测领域，为动态和复杂的空间环境提供零样本目标检测解决方案。
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公开(公告)号：CN115980061A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211663788.5
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种基于点云数据的电路板针脚高度检测装置，装置的基座上设有滑槽，所述滑槽上设有与其配合的滑块，所述滑块用于固定待检产品，所述滑槽的末端为检测区域，所述检测区域的上方通过支架固定有相机，所述相机向下采集待检产品图像信息并输送至控制器。本发明是一种基于点云数据的电路板针脚高度检测方法，使用3D扫描相机拍摄针脚点云数据，可以利用高精度的3D点云数据准确测量针脚的高度和位置信息，不仅能够准确的测量针脚高度还能够更为精确的检测出针脚倾斜缺陷，有助于工厂提高生产效率和出货品质。
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公开(公告)号：CN114279361A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111615936.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种筒形零件内壁缺陷尺寸三维测量系统，稳定测量平台上设置多自由度位移机构、零件固定台和观测结构支撑架；在观测结构支撑架上设置观测机构，观测机构上设置观测模组和测量传感器；筒形零件固定在零件固定台上。本发明还公开了该三维测量系统的测量方法。采用上述技术方案，采用非接触式测量，降低传统接触式测量仪器本身存在制造误差、人为因素的读数误差；基于RANSAC算法进行模型拟合，鲁棒性强，效率更高；采用高精度多角度位移驱动、实现垂直升降及360°全方位感性式触发，一体式自动执行，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114266832A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111599615.7
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种管路粗定位方法，包括如下步骤：S1、通过示教的方式控制工业相机来拍摄管路图像；S2、在管路图像的每个管段中选取两个位置点，计算出各位置点对应轴线点在机器人基坐标下的坐标；S3、基于各管段上两轴线点计算出对应管段的轴线，计算相邻两轴线公垂线中点，即为管路节点在机器人基坐标系下的坐标；S4、将设计坐标系下各管路节点坐标与机器人基坐标系下各管路节点坐标进行匹配，获取设计坐标系相对于机器人基坐标系的转换矩阵，实现管路的粗定位。通过示教的方式拍摄整个管路的图像，之后基于管路图像自动实现管路的粗定位，无需借助支架即可实现管路的粗定位，能适用于不同尺寸管路的粗定位，其适用场景更为灵活，实用性更高。
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公开(公告)号：CN114260783A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111615934.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: B24B9/04 , B24B27/00 , B24B41/06 , B24B51/00 , B24B41/00 , B24B49/12 , B24B55/00 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种汽车轮毂打磨工作站控制系统，包括浮动打磨主轴模块、多工位加工位置模块、获取轮辐轨迹模块、视觉识别及定位模块，以及用于对轮毂进行去毛刺打磨的机器人。本发明还公开了该控制系统的控制方法。采用上述技术方案，通过多工位处理，可以做到视觉检测、机器人去毛刺工艺同时进行，识别时间短，提高轮毂去毛刺打磨的生产效率，降低生产和设备成本；解决去毛刺打磨质量不均匀的问题；安全模块通过光栅、急停按钮等安全措施，在不满足运行条件的情况下，系统会停止运行，避免对工作人员产生伤害及设备损坏，减少安全事故，提高安全性能；让工件坐标系和工具坐标系同时反向旋转，防止工具轴旋转缠绕线缆及气管损坏设备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114234811A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111572143.6
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种基于视觉和激光测距的管路粗定位方法，包括如下步骤：S1、在管路的直段管件中采集采样点，读取采样点的像素坐标；S2、确定各采样点在相机坐标系下的方向；S3、将激光测距传感器坐标原点移动到相机的坐标原点，将激光测距传感器依次指向各采样点在相机坐标系的方向，读取激光测距传感器的测距值，即各采样点到相机坐标系原点的距离；S4、基于各采集点的测距值确定各采样点在相机坐标系下的坐标；S5、计算管路中直段管件交点在相机坐标系下的坐标，从确定管路在相机坐标系下的位置和姿态，再将管路在相机坐标系下的位置和姿态转换到指定坐标系下，实现管路的粗定位。实现管件的粗定位，为管件的定量参数测量提供支持。
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公开(公告)号：CN114178989A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111638959.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种汽车轮毂打磨夹具，包括底座和设在底座上可移动夹紧的一组夹爪结构以及用于驱动夹爪结构移动的驱动缸，所述夹爪结构包括夹爪底座和设在夹爪底座上可旋转的夹爪，夹爪底座可移动设在底座顶部，驱动缸位于底座中与夹爪底座相连。夹爪结构采用旋转式结构设计，在夹紧时夹爪会进行旋转，防止在定位时卡死，提高定位精度；采用防尘密封结构设计，防止打磨铝屑在夹具内部堆积，进入夹具内部导致夹具精度降低，并且便于清理，提高夹具的寿命；使用双气缸驱动双向夹紧，夹持平稳，夹持范围更大，负载力更大，可适应不同直径的轮毂，不用在生产过程中频繁调整夹具。
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公开(公告)号：CN119426657A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411341612.7
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于光伏板自动铺设的打孔及锁紧机构及锁紧方法，解决了光伏板铺设过程中安装桁架不规则变形影响光伏板固定锁紧的问题，属于自动化装配技术领域。本发明包括1号旋转电机、2号旋转电机、螺母安装支架；1号、2号旋转电机的电机轴的轴向垂直；2号旋转电机能够带动螺母安装支架转动，螺母安装支架上开有一侧贯通的通槽；打孔时，2号旋转电机将螺母安装支架旋转到非干涉状态，远离1号旋转电机的正下方；锁紧时，螺母安装支架转到工作状态，放置螺母位于1号旋转电机电机轴的正下方的通槽上。1号旋转电机可吸附钻头、螺丝刀及螺丝刀可吸附螺栓。本发明机械手抓取本机构在指定位置打孔并实现自动化拧螺母，实现光伏板的自动化固定。
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公开(公告)号：CN117027500A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310991262.8
申请日：2023-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: E04H1/12 , B65F1/14 , B65F7/00 , A61L2/18 , A61L2/10 , A61L11/00 , F24F7/003 , F24F7/007 , F24F8/108 , F24F8/22
Abstract: 本发明公开了一种防疫人员脱卸防护服的智能脱卸屋，包括房屋主体与等待区，所述等待区位于所述房屋主体入口处，所述房屋主体入口与出口放置鞋底消毒垫，所述房屋主体入口处安装显示面板，所述房屋主体设有一脱区与二脱区，所述一脱区与所述二脱区内设有紫外消杀灯、照明设备、显示屏、摄像头、对讲广播设备、垃圾桶与智能算法终端，所述房屋主体入口与出口、所述一脱区出口均设有智能门禁，所述垃圾桶旁设有脱卸点位，所述一脱区与所述二脱区外顶部安装正压新风机，所述一脱区与所述二脱区底部侧壁安装负压生成机。本发明采用上述的一种防疫人员脱卸防护服的智能脱卸屋，实现解放人员劳动力、提高监管水平的目的。
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公开(公告)号：CN115972020A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211663786.6
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种自动打磨铸造管件合模线的机器人系统，系统设有将待打磨铸管至旋转台上料口旁的上料辊道，所述旋转台旁设有第一打磨机构，所述第一打磨机构旁设有中转台，所述中转台上方固定有用于扫描待打磨铸管的3D视觉相机，所述第一打磨机构设有机械臂，所述机械臂的末端固定有用于夹持待打磨铸管的铸管工装，所述机械臂的活动范围之内设有打磨机。本发明机器人系统通用性强，对于各种型号铸管的形状特征应用离线规划软件进行离线打磨路径规划，能够提升效率，加快系统部署，同时有助于通过视觉定位偏差调整规划路径提升打磨效果。
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