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公开(公告)号：CN116079690B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202310093128.6
申请日：2023-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及驱动器内置式灵巧手结构技术领域，具体而言，涉及一种拇指安装装置及驱动器内置式灵巧手。其中，一种拇指安装装置，包括拇指安装架、电机、蜗轮、蜗杆、模块化拇指，拇指安装架包括连接件、第一安装件、第二安装件，连接件装配在手掌安装板上，第一安装件、第二安装件分别与连接件的上下两端固定连接；蜗轮与第二安装件固定连接，蜗杆与蜗轮啮合，第一安装件与模块化拇指固定连接；模块化拇指的基关节的延伸方向与手掌安装板的横向方向平行，模块化拇指的基关节的一端与第一安装件固定连接。设置驱动机构、蜗杆、蜗轮以及拇指安装架，使模块化拇指具有对掌自由度，提高了模块化拇指的灵活性，从而提高了驱动器内置式灵巧手的仿人效果。
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公开(公告)号：CN116834043A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310954329.0
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种形态与关节刚度可调整的仿人多指手，属于机器人技术领域，包括掌骨部分以及与掌骨部分连接可以调节安装位置的四指部分，掌骨部分滑动连接有拇指部分,四指部分的每个手指结构和拇指部分的手指结构都包括远端指节、中间指节、近端指节，远端指节、中间指节、近端指节分别包括指节支架以及滑动连接在指节支架外部的指节外壳，指节支架套接有弹性屈伸关节机构,远端指节的指节支架铰接中间指节的指节外壳且远端指节的弹性屈伸关节机构插接于中间指节的指节外壳，中间指节的指节支架铰接近端指节的指节外壳且中间指节的弹性屈伸关节机构插接于近端指节的指节外壳，本发明可以调节各个指节刚度以及整手形态，采用模块化设计，利于维护和安装。
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公开(公告)号：CN109223455A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811206603.1
申请日：2018-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开一种无动力型步行辅助装置，包括腰带、三角支撑、连接盘、支撑杆、转盘、调节旋钮、扭转弹簧、平板、圆盘、腿带。腰带缠绕在使用者的腰部，三角支撑将连接盘保持在髋关节处，支撑杆将连接盘与转盘连接起来，转盘与平板之间安装有扭转弹簧，腿带缠绕在膝关节以下的小腿处。使用者在行走过程中，支撑腿弯曲阶段带动扭转弹簧扭转而储存能量，支撑腿摆出阶段辅助装置释放能量产生的扭矩帮助腿部自然摆出。该步行辅助装置是一种无动力型机械穿戴设备，能够高效地将人体的重力势能转换为动能，帮助使用者行走。
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公开(公告)号：CN106704474B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710015762.2
申请日：2017-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F15/023 , F16F9/53
Abstract: 一种高度集成化的自感式六轴锥形隔振器，涉及半主动隔振器，包含上端框、上球铰座、上球铰、支腿构件、下球铰、下球铰座、和维形框。所述支腿构件集成了磁流变阻尼器、模具弹簧、拉压力传感器、位移传感器和加速度传感器。所述隔振器安装在基座和被隔振负载之间，当基座产生振动时，集成在隔振器中的传感器采集振动状态信号并将其反馈至控制器，控制器进行运算后控制通入磁流变阻尼器的电流大小，对磁流变阻尼器的阻尼出力大小进行实时调节，从而改善被隔振负载的振动环境，实现对被隔振负载进行隔振的目标。所述隔振器具有高度集成化、多自由度隔振、阻尼力可调、功耗低、自感反馈等特点，可广泛适用于航空航天、汽车、船舶等隔振应用领域。
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公开(公告)号：CN106594160B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201710074072.4
申请日：2017-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F9/53
Abstract: 具有宽可调范围的折叠流动式磁流变阻尼器，涉及磁流变阻尼器，包含壳体、端盖、阻尼器外壳和活塞本体。所述活塞本体由活塞杆、侧挡板、外套筒、磁芯、绕线框、线框盖和线圈组成。磁芯布置在活塞杆和外套筒之间，并形成折叠式节流通道。当向缠绕在绕线框上的线圈通入电流，线圈周围产生通过活塞杆轴心、磁芯以及外套筒的闭合磁场。活塞杆相对阻尼器外壳往复运动时，阻尼器外壳中的磁流变液通过节流通道流动，并在磁场的作用下形成磁链从而产生阻尼力。调节电流的大小，阻尼器产生的阻尼力的大小也随之改变。本发明涉及的磁流变阻尼器采用折叠流动模式，能够提供很大的可控阻尼力和宽可调范围，适用于机械、土木、舰船、航天领域的减振应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105945945B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201610339812.8
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于人手运动功能分析的手指模块划分方法，它涉及一种手指模块划分方法，具体涉及一种基于人手运动功能分析的手指模块划分方法。本发明为了解决人手自由度繁杂，模拟困难的问题。本发明的具体步骤为：步骤一、建立人手抓取姿势库；步骤二、分析关节本身运动特性；步骤三、分析关节间运动特性；步骤四、分析相关性比例系数；步骤五、分析人手解剖学及不同抓取中各个手指的使用频率。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN105997066A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610428499.5
申请日：2016-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/0488 , A61B5/0492
CPC classification number: A61B5/0488 , A61B5/002 , A61B5/0492 , A61B5/681 , A61B5/6833 , A61B5/7203 , A61B5/7225 , A61B5/725 , A61B2560/0214 , A61B2560/0431
Abstract: 一种便携式人体表面肌电信号采集系统，涉及生物信号采集技术领域。本发明是为了解决现有表面肌电信号采集装置体积庞大，不方便携带，并且不便于同时采集多路表面肌电信号的问题。本发明所述的一种便携式人体表面肌电信号采集系统，它包括：充电基座、多个采集节点和数据处理中心；充电基座用于为采集节点充电，采集节点用于采集人体的表面肌电信号，多个采集节点将信号通过无线蓝牙的方式发送至数据处理中心。本发明适用于多场景、便携的、低功耗的表面肌电信号的采集。
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公开(公告)号：CN105782397A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610339811.3
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: F16H55/17 , F16H57/08 , F16H2055/176
Abstract: 一种双输入微型一体式差动行星齿轮，本发明涉及一种差动行星齿轮，本发明为了解决现有技术中行星齿轮受限于齿数和模数，大多体积很大，多为分散式结构，难以直接用于差动传动的问题，它包括输入轴端轴承、输入轴套、输入轴齿轮、输入轴、行星轮组件、输出轴连接杆、输出轴端滑动轴承、齿轮架齿轮、输出轴、输入轴中部轴承和输出轴中部轴承，输入轴端轴承、输入轴套和输入轴齿轮由输入轴的输入端至输出端依次套装在输入轴上，输入轴的输出端穿过输入轴中部轴承并插装在行星轮组件上，输出轴端滑动轴承和输出轴连接杆套装在输出轴上，输出轴的输入端穿过输出轴中部轴承固定插装在行星轮组件上，齿轮架齿轮固定安装在行星轮组件上，本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN105751232A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610339839.7
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/08
Abstract: 基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指，它涉及一种仿人手指。现有仿人手指中的近关节和远关节无法各自独立运动，使手指实现动作具有局限性，无法完全复现人手的灵巧性。本发明中近指节的第一滑轮固装在近指节用外壳内，第一钢丝的一端固接在手掌部件上，第一钢丝的另一端绕过基关节固定连接在第一滑轮上；中指节包括中指节用外壳、指间关节、指间关节电位计、第二滑轮、钢丝套管和第二钢丝，远指节设在中指节远离近指节的一端，第二滑轮固定安装在中指节用外壳内，第二钢丝的一端设在手掌部件上，第二钢丝的另一端穿过钢丝套管固接在第二滑轮上，远指节通过四连杆机构与近指节中的近指节用外壳相连接。本发明用于机器人中。
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公开(公告)号：CN120002689A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510159765.8
申请日：2025-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于IMU的软体灵巧手姿态传感系统及其集成方法，属于机器人手技术领域，尤其涉及软体灵巧手的姿态和运动的实时感知；解决了现有技术所存在的受软体灵巧手的手指尺寸较小的限制，驱动器和传感器之间容易互相影响的问题；以及受到工艺和材料的限制，传感器的信号稳定性难以保证的问题；以及软体手指关节自由度较多，现有传感器方案难以感知其全部姿态信息的问题；所述系统包括：五个IMU手指柔性传感模块、IMU中心采集板、控制板以及上位机。所述的基于IMU的软体灵巧手姿态传感系统及其集成方法，适用于软体灵巧手整手姿态和运动的实时感知。
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