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公开(公告)号：CN115457424A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210938616.8
申请日：2022-08-05
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06V20/40 , G06F30/27 , G06N3/08 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/50 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种单机任务场景信息获取及单智能体运动控制方法，单机任务场景信息获取方法能够实现针对复杂动态环境，获取信息作为智能策略的输入和训练基础；单智能体运动控制方法采用针对动态少样本任务条件的机器人操作高效率强化学习策略，有效解决机器人操作学习任务的对象模拟、策略生成、任务泛化以及经验迁移的全流程问题。本发明研究适用于单机任务场景下的智能感知数据的图像拍摄和数据采集技术，并将获取的信息作为可供深度学习训练使用的训练数据库，有效的服务于机器人感知系统。本发明的单智能体运动控制方法，采用单智能体运动控制策略，基于深度强化学习方法研究机械臂抓取不同目标技术，可直接支撑未来的智能空间机器人。
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公开(公告)号：CN115406414A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210981620.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 谭启蒙 , 陈磊 , 李大明 , 侯作勋 , 王飞 , 杜晓东 , 梁常春 , 危清清 , 潘冬 , 王瑞 , 郭宇 , 孙沂昆 , 贾馨 , 王友渔 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 周永辉 , 吴志红 , 邹大力 , 张昕蕊 , 马超 , 程刚 , 许哲 , 沈莹
Abstract: 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN117576213A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311635666.X
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了基于全局特征向量场投票网络的非合作目标位姿估计方法，包括：进行相机参数标定，得到相机参数值；构建目标的三维模型；对目标的三维模型进行扩展，得到扩充后的数据集；根据目标的三维模型，选取模型关键点，得到向量场真值与分割掩码图像；根据模型关键点，计算关键点权重；构建位姿估计网络；利用向量场真值与分割掩码图像，对位姿估计网络进行训练，得到训练好的位姿估计网络；将测试图像作为训练好的位姿估计网络的输入，得到分割掩码和指向物体关键点的向量场；根据分割掩码和指向物体关键点的向量场，结合模型关键点和相机参数值，得到估计位姿。
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公开(公告)号：CN117372517A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311233046.3
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种基于重建投影点的空间圆柱类目标位姿估计方法，包括：设置单目相机与八个激光器；定义相机坐标系和图像坐标系，标定单目相机和激光器，得到每个激光器在相机坐标系下的安装位置和方向向量，确定每个激光器发射激光的直线方程；拍摄八个激光器在圆柱目标上的投射点，得到八个投射点在图像坐标系下的坐标；建立连接相机光心与投射点的光学线的直线方程，联立激光的直线方程和光学线的直线方程，求解圆柱目标上的投射点的相机坐标；根据八个投影点的相机坐标建立圆柱目标参数方程并迭代求解关键参数。本发明能实时估算圆柱目标空间三维几何参数，在光照复杂和纹理缺失的场景下具有良好的鲁棒性和参数计算精度。
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公开(公告)号：CN113753270A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111071662.4
申请日：2021-09-13
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及航天器技术领域，公开了一种宽温域高刚度静定式压紧系统，用于对航天器本体上的被压紧机构进行压紧，包括固定压紧装置、至少两个并位于固定压紧装置两侧的浮动压紧装置，所述浮动压紧装置用于限制被压紧机构的两个平动自由度和三个转动自由度，并调整被压紧机构热变形方向的伸缩；所述固定压紧装置用于限制全部六个自由度；所述浮动压紧装置包括滑槽支架、设置在所述滑槽支架上的固连法兰和第一压紧组件，所述固定压紧装置包括固连支架、设置在固连支架上的第二压紧组件，所述固连法兰和固连支架分别安装在被压紧机构上，第一压紧组件和第二压紧组件两者安装在航天器本体上。本发明具有高刚度、高基频的特点，对高低温环境适应能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118832583A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411042090.0
申请日：2024-07-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间机器人分布式多体制传感器时间同步控制系统及方法，同步板用于向上位机输出IMU/伪IMU数据和帧序号，向上位机输出GPRMC/伪GPRMC数据；接收GNSS的GPRMC数据、1PPS信号，接收IMU的IMU数据和帧序号；向IMU输出和输入脉冲，向激光雷达输出GPRMC/伪GPRMC数据和1PPS信号；向相机输出相机触发信号；实现多体制传感器的同步触发；上位机接收同步板发送的含帧序号的IMU数据/伪IMU数据，实现以帧序号为核心的字典查找算法，将所有传感器的接收时间戳与帧序号绑定，并根据帧率向前搜索，获得数据产生时的时间戳，实现多体制传感器的同步数据解析。本发明能够在不同传感器配置下均实现时钟同步，保证所有传感器在同一时间系统下进行工作，确保数据采集时间同步。
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公开(公告)号：CN115406414B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210981620.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 谭启蒙 , 陈磊 , 李大明 , 侯作勋 , 王飞 , 杜晓东 , 梁常春 , 危清清 , 潘冬 , 王瑞 , 郭宇 , 孙沂昆 , 贾馨 , 王友渔 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 周永辉 , 吴志红 , 邹大力 , 张昕蕊 , 马超 , 程刚 , 许哲 , 沈莹
Abstract: 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN117666575A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311629822.1
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/43 , G01C21/32 , G01C21/34 , G01C21/00 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/55
Abstract: 一种足式探测器非结构环境感知规划方法，S1、在探测器安全着陆稳定后保存探测器着陆后的三轴姿态角静态值；S2、构建以着陆后的探测器质心为中心圆形区域内的三维地形信息；S3、根据地形评估结果确定行进方向，自主制定目标点；S4、通过路径寻优规划出当前位置抵达目标点之间的全局安全最优路径；S5、探测器按照所述全局安全最优路径，遵循先后顺序设置若干个途径位置点，控制探测器依次运动至上述途径位置点；S6、进行移动行走控制；S7、根据探测器当前位置姿态信息，判断探测器是否达到S3制定的目标点，若达到则停止行走；否则结合探测器质心运动序列判断当前行走是否有偏差，没有偏差或者偏差在安全边界内，则返回S6；若偏差超出安全边界，则返回S4。
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公开(公告)号：CN111123911B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201911158123.7
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明一种腿足式智能星表探测机器人感知系统及其工作方法，系统，包括三维激光传感器、左目可见光相机、右目可见光相机、结构光测量相机、惯性测量单元、工控机。1)融合三维激光传感器、结构光测量相机和惯性测量单元，实现星表复杂地形地貌的三维重建、多层次语义拓扑地图构建、机器人定位、静/动态障碍物实时检测、基于机器人运动约束的路径寻优以及轨迹跟踪等功能；2)双目视觉相机集中用于对待采集样品进行高精度三维位姿测量。该系统不仅能够辅助足式机器人自主适应松软、硬质等不同地形环境，实现长距离、智能避障、自主漫游并安全抵达预先指定的目标探测位置，还可辅助机械臂末端工具对采集样品执行精细化操作。
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公开(公告)号：CN113765559A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110927708.1
申请日：2021-08-10
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H04B7/06
Abstract: 本发明公开了一种DBF相控阵天线的校正方法及系统，利用射频窄带特性和DBF相控阵天线各通道频率可调的特性，通过采用多通道多频率的DDS信号发生器作为DBF相控阵校正信号源，并设置多通道DDS信号发生器的发射频率及相位同步的方式，实现了直接对接收单元采样得到的通道数据进行校正，而不需要进行精确的相位检测和同步，算法简单易行且系统误差较小，便于校正算法的实现，同时不需要额外增加硬件，系统简单，易于工程实现。
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