公开(公告)号：CN114290023B

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202111669350.3

申请日：2021-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  杨云飞 ,  陈明 ,  齐骥 ,  霍明英 ,  金俨 ,  周芮

IPC: B23P19/00

Abstract: 一种航天器六自由度低应力装配装置,解决了如何提高航天器的地面装配性能的问题，属于机械工程领域。本发明包括气浮支撑架车机构、平面三自由度调节机构和四个高度调节机构；所需要装配的零部件放置在平面三自由度调节机构上，气浮支撑架车机构用于为平面三自由度调节机构、高度调节机构和所需要装配的零部件提供支撑及装配前的移动；平面三自由度调节机构实现所述零部件在X轴、Y轴及绕Z轴方向的调整；四个高度调节机构分布在平面三自由度调节机构底部，四个高度调节机构同时上升或下降，可实现对所述零部件在高度Z方向上的调整；每两个高度调节机构上升和下降的差动可实现对所述零部件在绕Y轴和绕X轴方向上的调整。

公开(公告)号：CN115265494A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210879801.4

申请日：2022-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘延芳 ,  佘佳宇 ,  勾敬文 ,  白馨彤 ,  张慧天 ,  孙康 ,  周芮 ,  齐乃明

IPC: G01C11/16 ,  G06T3/40 ,  G06V10/14

Abstract: 应用于空间站的基于多目视觉的光学监测系统，属于空间监测领域。解决了现有空间站中的监测机器人在监测空间舱时，监测不同方位需要调整到不同的姿态，姿态调整消耗能源，造成能源浪费及降低监测效率的问题。本发明多目视觉单元用于采集不同视角下的多张图像，并将采集的多张图像同步送至图像处理器对多张图像进行预处理，并对预处理后的图像进行拼接，获得空间站舱内的全景图像；多目视觉单元包括多个环视相机和两个前后视相机，且两个前后视相机分别设置在结构基体的上、下底面上，多个环视相机位于同一个平面内、且均匀设置在结构基体的周向。本发明主要监测空间站的舱内全景图像。

公开(公告)号：CN114261544A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111662265.4

申请日：2021-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 齐乃明 ,  杨云飞 ,  刘延芳 ,  曾磊 ,  齐骥 ,  霍明英 ,  陈明 ,  赵钧

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种五自由度零重力试验装置,解决了现有多自由度机械臂无法实现地面模拟试验的问题，属于航天器地面零重力试验领域。本发明包括水平面三自由度零重力模拟机构、俯仰自由度零重力模拟机构和滚转自由度零重力模拟机构；俯仰自由度零重力模拟机构设置在水平面三自由度零重力模拟机构上，水平面三自由度零重力模拟机构和俯仰自由度零重力模拟机构通过俯仰转动轴连接；水平面三自由度零重力模拟机构用于实现试验品在水平任意范围的二维移动以及水平整周旋转三个自由度，俯仰自由度零重力模拟机构的支撑主体采用船板形状，用于实现试验品在俯仰方向上的整周旋转；滚转自由度零重力模拟机构用于实现试验品绕滚转自由度的整周滚转。

公开(公告)号：CN119117297A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411292068.1

申请日：2024-09-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 宋以拓 ,  刘延芳 ,  刘沐航 ,  齐乃明 ,  周芮 ,  孙健航

IPC: B64G1/28

Abstract: 三轴姿态控制系统，解决如何为小型航天器实物仿真平台提供低成本、高可靠性控制系统的问题，属于电机驱动系统领域。本发明包括电源、主控板、三个驱动板、三个飞轮执行器和陀螺仪板；三个驱动板各驱动一个飞轮执行器；主控板根据陀螺仪板获取的空心球体设备的实时加速度与角速度得到姿态控制指令，向三个驱动板分发姿态控制指令；电池三个驱动板和主控板之间采用接口级联的方式进行供电和CAN通信；三个飞轮执行器分别安装在以球心为圆心的正交坐标系的X轴、Y轴、Z轴上；每个飞轮执行器的旋转产生的反作用力矩会使空心球体设备绕飞轮执行器的旋转方向进行姿态机动，三个飞轮执行器的作用相互组合，实现空心球体设备的三维姿态机动。

公开(公告)号：CN113792927B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202111087464.7

申请日：2021-09-16

Applicant: 北京电子工程总体研究所 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  佘佳宇 ,  李霏 ,  马国财 ,  齐乃明 ,  曹志宏 ,  霍明英 ,  周芮 ,  倪晨瑞 ,  高海波

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/0633 ,  G06N3/126 ,  G06Q50/04

Abstract: 基于遗传算法的航空航天柔性产品工序优化方法，属于自动化装配技术领域，本发明为解决现有柔性生产技术无法适应航空航天领域高端复杂产品多品种、变批量生产特点的问题。它包括：对设备级单元的参数进行表征，所述设备级单元包括执行设备和被操作对象；根据生产线的任务需求，建立任务‑工序‑动作序列的生产数据库；根据生产数据库，采用遗传算法对执行设备的执行工序进行优化设计，以最短加工时间作为优化目标，获得执行设备的加工工序序列。本发明用于对航空航天领域柔性产品的自动化生产装配。

公开(公告)号：CN118225149A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410305962.1

申请日：2024-03-18

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京航星机器制造有限公司

Inventor： 刘延芳 ,  杜德嵩 ,  齐乃明 ,  袁红亮 ,  霍明英 ,  齐骥 ,  范子琛 ,  莫丽东

IPC: G01D11/30 ,  G01D11/00 ,  G01D21/00 ,  F16C32/06

Abstract: 产品多余物检测装置及检测方法，属于一种导弹、卫星、无人机等产品的多余物检测领域，解决了现有多余物检测装置在旋转过程中，由于机械轴承摩擦引起的振动噪声，导致多余物检测识别率低的问题。本发明的装置包括：可伸缩的支撑架车、气体润滑旋转支撑装置和辅助支撑装置。气体润滑旋转支撑装置和辅助支撑装置设置在支撑架车上，可伸缩的支撑架车可沿轴向进行伸缩调整气体润滑旋转支撑装置和辅助支撑装置的间距，从而适应不同长度规格的产品；气体润滑旋转支撑装置采用静压气体轴承实现产品沿轴向低噪声地旋转运动；辅助支撑装置用于在产品安装过程中辅助支撑。

公开(公告)号：CN118004458A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410305959.X

申请日：2024-03-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杜德嵩 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  于泽 ,  赵博程 ,  刘延芳 ,  齐骥 ,  贺龙 ,  范子琛

IPC: B64G7/00 ,  B64G1/22

Abstract: 基于磁‑气浮轴承的空间可展开机构地面模拟系统，解决了基于磁‑气浮轴承的悬吊模拟系统磁力受限的问题，属于空间地面模拟系统领域。本发明包括基于磁‑气浮轴承的悬吊模块、空间可展开机构和n个磁性运动平台模块；空间可展开机构包括连接在一起的多个悬吊部件，基于磁‑气浮轴承的悬吊模块与悬吊部件等数量，每个悬吊部件连接一个基于磁‑气浮轴承的悬吊模块；将n个磁性运动平台模块拼接在一起，组成运动平台，固定在工作场景的顶端；n的值由空间可展开机构的运动范围确定；基于磁‑气浮轴承的悬吊模块倒置吸附在运动平台的工作面上，从而基于磁‑气浮轴承的悬吊模块在所述工作面上进行无阻尼移动。

公开(公告)号：CN117861944A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410082927.8

申请日：2024-01-19

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京星航机电装备有限公司

Inventor： 刘延芳 ,  王成 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  徐洋 ,  梁德建 ,  倪晨瑞 ,  周广平 ,  王洪悦

IPC: B05C5/02 ,  B05C11/02 ,  B05C11/10 ,  B25J11/00

Abstract: 应用于复杂异形表面的涂胶工装，解决了现有航空航天飞机及导弹制造领域人工涂胶不均匀的问题，属于自动刮胶涂胶领域。本发明包括涂胶支撑臂、贴面轮和涂胶装置；涂胶支撑臂的一端与涂胶的工业机器人连接，涂胶支撑臂的另一端固定连接贴面轮和涂胶装置；贴面轮贴合涂胶表面行进，涂胶装置设计有前后两个室：出胶室A和存胶室B，存胶室B中设计有带有弹性部件的压力弹板以及两个隔层，通过压力弹板上弹性部件以及隔板的压力控制胶液的流进流出，存胶室B中的刮胶板的底部高于贴面轮的最低点，两者之差就是胶层厚度。本发明可以实现在圆锥、椭锥等复杂且粗糙的曲面上进行涂胶。

公开(公告)号：CN117815675A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311767042.3

申请日：2023-12-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  宋以拓 ,  徐志延 ,  李小保 ,  齐乃明 ,  韦明川 ,  刘滔 ,  霍明英

IPC: A63F13/837 ,  A63F13/24 ,  A63F13/21

Abstract: 一种占点模式的真人CS游戏系统，解决了目前真人CS类游戏活动区域受限的问题，属于游戏技术领域。本发明包括游戏装备、智能终端和服务器。游戏装备负责发射激光信号、感知命中信息等功能；智能终端借助手机自身硬件平台，采集游戏装备的激光收发信息和服务器实时同步的其他玩家的信息，依据占点模式的游戏规则进行数据处理；服务器负责将其他用户的状态信息同步给每个用户的智能终端，以便每个用户的智能终端进行逻辑计算。本发明通过调用手机的在线地图API获取卫星地图，可在自定义的任意游戏对战区域开展真人CS对战(如公园，小区，学校，烂尾楼工地等)。并根据选定的作战区域，设置特殊的对战任务机制与占点模式。

公开(公告)号：CN117711060A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311709871.6

申请日：2023-12-13

Applicant: 北京司拓民航科技有限责任公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 魏海洋 ,  齐乃明 ,  刘一骄 ,  王泽慧 ,  王宇 ,  贾志杰 ,  严一峰 ,  徐皓原 ,  孙昭华 ,  李鑫 ,  连梦雨

IPC: G06V40/20 ,  G06V40/16 ,  G16H40/60

Abstract: 本发明公开了一种非接触式洗手监督打卡装置及监督方法，属于医疗卫生技术领域，包括设置在主体外壳前端面的显示屏幕、人脸身份识别摄像头、设置在主体外壳下端面的手卫生监督摄像头和设置在主体外壳的内部的视觉算法运行模块。主体外壳的一侧连接有安装壳体，安装壳体内部安装有红外人体感应器，红外人体感应器的下方设置有洗手液存储瓶。本发明通过上述结构，将非接触式感应装置、人脸身份识别、手卫生监督识别方法相结合，实现了非接触式地对工作人员的身份识别、手卫生规范性识别以及洗手液获取，装置结构简单可靠，适用于食品加工企业、制药、医院等的手卫生规范性监督与与人员身份信息识别，满足了全流程非接触与全自动化监管的要求。