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公开(公告)号：CN104155668A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410431783.9
申请日：2014-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
CPC classification number: G01S19/44
Abstract: 本发明属于动力导航定位领域，具体涉及的是一种不依赖于历史观测量的长基线载波相位差分在航定位方法。本发明包括：用户端利用接收到来自基站的载波相位观测量信息判断是否是初次启动解算或者是否发生不可修复的周跳；按照组合观测量噪声最小和组合波长最长两个原则确定组合系数；利用用户端和基站端的单历元双频伪距观测量和载波相位观测量构建本发明所提出的GIF模型；用LAMBDA算法进行整周模糊度的解算；得到基线最终解，从而完成单历元在航定位解算。本发明无需依赖于历史观测量进行单个历元的解算，更好的抑制电离层延迟误差。
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公开(公告)号：CN115436873B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210949581.8
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于阵列流形矢量映射的孔径扩展方法、系统、计算机及储存介质，涉及阵列信号处理领域。解决原有内插法映射矩阵会导致白噪声变为色噪声，严重影响信号子空间和噪声子空间的划分，最终影响DOA算法的性能问题。本发明提供一种基于阵列流形矢量映射的孔径扩展方法，所述方法包括：利用阵列采集信号，获取阵列接收数据；根据所述的阵列接收数据获取阵列接收数据的协方差矩阵；利用阵列流形矢量映射方法，获取阵列流形矢量的映射矩阵；根据所述导向矢量的映射矩阵，对阵列接收数据的协方差矩阵进行映射处理，完成矢量映射的孔径扩展。本发明适合应用于DOA估计领域。
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公开(公告)号：CN117135184A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311088082.5
申请日：2023-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L67/12 , H04L69/164 , H04L69/163 , H04L69/165 , H04L49/109 , H04L67/568 , G06F13/42
Abstract: 基于网络通信和SRIO技术的水下无人航行器数据转存系统，它属于通信技术领域。本发明解决了采用UDP协议进行网络通信时存在的通信可靠性差的问题。本发明的系统包括数据接收转发模块和UUV平台，数据接收转发模块包括矢量阵、AMC759板卡、SRIO总线、信号处理单元；AMC759板卡用于接收矢量阵上传的原始数据和log日志数据，并将接收的原始数据和log日志数据通过SRIO总线传输至信号处理单元；UUV平台用于控制AMC759板卡和信号处理单元下达平台指令信息；信号处理单元用于对接收的原始数据和log日志数据进行解算，解算结果和平台指令信息通过SRIO总线发送给AMC759板卡；AMC759板卡还用于将信号处理单元的解算结果和平台指令信息上传至UUV平台。本发明的系统可以应用于UUV数据转存。
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公开(公告)号：CN116840786A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310838653.6
申请日：2023-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种面向长基线水下定位系统的声线修正方法，它属于水声定位领域。本发明解决了现有声线修正方法用于辅助定位时的实时性差的问题。本发明方法采用声线修正对声速进行补偿，根据测量传播时延求取的有效声速代替固定声速值进行解算，提高了后续定位的精度。而且获得测量传播时延后，通过查找有效声速表就可以获得声速，提高了获取声速的效率，克服了现有方法用于辅助定位时的实时性差的问题，进而提高了定位的实时性。本发明方法可以应用于水声定位领域。
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公开(公告)号：CN116381607A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310379942.4
申请日：2023-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/20 , G06F18/23213
Abstract: 多目标击水声特征关联方法，解决了分布式定位系统不同观测节点间同一目标的击水声信号难以正确关联的问题，属于水下定位领域。本发明包括：确定观测区域内观测节点个数N和击水目标个数M；将N个观测节点接收到的所有目标信号进行经验模态分解，得到各阶IMF，进行频谱分析，获得目标信号的线谱特征，同时，提取目标信号中的各击水声瞬态信号的特征，利用目标信号的线谱特征和各击水声瞬态信号的特征形成M×N组目标特征序列；利用模糊C均值聚类方法对M×N组目标特征序列进行聚类，确定聚类中心和隶属度矩阵，由隶属度矩阵得到每组目标特征序列隶属于每个击水目标的概率，根据概率确定各组目标特征序列的关联结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116256738A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310284226.8
申请日：2023-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/539
Abstract: 大多普勒条件下的正弦调频信号检测方法及装置，属于水声信号处理领域。解决了现有技术中检测器要求先验已知正弦调频信号的调频参数，才能对正弦调频信号进行检测的问题。本发明方法包括如下：步骤1、对接收信号进行窄带滤波；步骤2、对步骤1窄带滤波后的信号进行希尔伯特变换，估计信号的瞬时频率；步骤3、通过对步骤2计算获得的瞬时频率做差分计算，得到瞬时频率差分序列；步骤4、利用步骤3的结果进一步计算获得瞬时频率差分序列的包络的方差序列；步骤5、将步骤4中包络的方差序列作为检测统计量进行信号有无的判决。本发明主要应用在水声信号处理领域中。
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公开(公告)号：CN109901174B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN201910129897.0
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/46
Abstract: 高速运动目标入水时刻的估计方法，属于参数估计领域，本发明为解决现有高速运动目标的入水时刻只能得到目标的水平二维坐标，无法得到深度坐标的问题。本发明所述高速运动目标入水时刻的估计方法，该方法的具体过程为：S1、采用双曲面交汇定位方法对高速运动目标的入水点进行三维定位，获取入水点的三维位置坐标；S2、根据入水点的三维位置坐标，利用声场软件计算入水点与接收点之间的传播时延；S3、根据S2获取的入水点与接收点之间的传播时延对高速运动目标入水点的绝对时刻进行估计。本发明用于对高速目标入水绝对时刻进行估计。
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公开(公告)号：CN110309581B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201910567230.9
申请日：2019-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/04 , G01S5/18 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种水下潜标位置综合校准测量点快速优化布局方法，所述布局方法包括以下步骤：步骤一：建立潜标位置校准模型；步骤二：确定不同声信号传播距离的时延测量误差关系式；步骤三：构建潜标位置单点校准精度数学模型；步骤四：选取潜标预估位置区域，在此区域内选取N个点利用步骤一至步骤三所述方法构造区域校准精度目标函数，当目标函数取得最小值时，此时的(xi,yi)即为测量点位置的最优值；步骤五：采用人工蜂群算法求解步骤四中的目标函数F，获得测量点优化布局结果。本发明的方法具有更符合实际情况、优化速度更快、测量更加准确等优点。
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公开(公告)号：CN115085827A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210646608.6
申请日：2022-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下目标方向估计领域，公开了一种基于秩一分解定理的水声目标阵列幅度相位误差校准方法，步骤1：对采集的水声目标的阵元信号进行特征值分解；步骤2：利用步骤1采集的阵元信号，求解每个阵元的幅度偏差和相位偏差；步骤3：利用步骤2求解出的幅度偏差和相位偏差，获得与未校准阵列相匹配的校准导向矢量；步骤4：利用步骤3的校准导向矢量进行DOA估计。该方法用以估计阵列的幅度相位误差，校正该误差从而提高方位估计性能。
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公开(公告)号：CN110208731B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201910521685.7
申请日：2019-06-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S1/80
Abstract: 本发明公开了一种高帧率无模糊水声定位方法，包括以下步骤：根据长基线定位系统阵型和声信标发射脉冲周期计算模糊周期N；对目标发射信号的形式、参数特性和具有唯一周期特性的脉冲组合方式进行设计；选取与发射信号匹配的信号处理算法，对接收信号进行检测和参数估计，保留与所设计信号特征相同的脉冲，并根据脉冲信号的接收时刻，将测得的相对时延信息依次存入队列缓存；根据信号处理结果进行判决，确定脉冲组合的关键脉冲时延信息；对各阵元的信号处理结果和判决结果进行信息融合，将脉冲信息的缓存队列进行周期对齐，实现无模糊的定位解算。本发明具有运算量小、无需目标初始位置的先验信息、不依赖单一判决脉冲等优点。
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