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公开(公告)号：CN105300378A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510593849.9
申请日：2015-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明的目的在于提供一种室内移动机器人导航定位方法，其基于两个编码器轴线不平行且互成任意角度分布的定位码盘及单轴光纤陀螺仪进行定位，定位码盘安装在室内移动机器人上，将定位数据时刻直接传输给控制系统，控制系统通过定位算法对编码器反馈回的数据进行处理，即可定位机器人坐标。本发明基于定位码盘和单轴光纤陀螺仪，即两个安装有全向轮的光电编码器垂直分布属于机械装置，与基于电子元器件的无线传感反应网络系统、GPS导航定位系统等相比，本发明测量装置简单，实施方便，且机械装置的稳定性高；通过5次左右的实验调试可以将机器人的定位精度控制在0.5％以内，具有较高的定位精度。
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公开(公告)号：CN105253668A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510623148.5
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B65H19/12
CPC classification number: B65H19/126 , B65H2403/30
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于海底铺袋装置的卷筒更换及铺袋机构，卷筒更换机构采用链传动，在链子上均匀安装带孔手爪，通过卷筒固定扣卡在带孔手爪的孔中的方式夹持卷筒，液压马达作为动力源通过棘轮链轮带动链子单向间歇转动，当带孔手爪夹持的卷筒随链传动转至下方内侧时，铺袋爪夹持住卷筒主动扣组，带动卷筒固定扣缩回不再卡在带孔手爪的孔中，卷筒从带孔手爪上松开，铺袋液压马达带动铺袋爪和卷筒顺时针转动90度至卷筒座上，配合海底管道外爬式铺袋装置的爬行机构，灌浆袋卷在卷筒上，随着卷筒的滚动，即可完成铺袋动。本发明可在水下自动完成灌浆袋的铺设，并且保证装置一次下水完成多个灌浆袋的铺设。
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公开(公告)号：CN106346453B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610971567.2
申请日：2016-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于水下机械手的抗倾覆底座，主要由底板、支撑腿连杆机构、支撑腿驱动部分、底座回转驱动部分、不锈钢转盘轴承等组成，底座支撑腿可以自动张开和收缩，虽然体积小，但是具备较大的抗倾覆力矩，而且便于吊装和运输；电机电压为直流27V，地面供电设备配有漏电保护装置，可以有效保证水下作业的安全性；采用磁耦合方式将电机密封在空腔内，将电机输出轴的动密封问题转换为电机的静密封问题，使水下密封性能更加可靠。
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公开(公告)号：CN106655060B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201710122215.4
申请日：2017-03-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明提供一种四分裂高压输电线路除冰机器人，包括机器人支撑平台、分别安装在机器人支撑平台的两端的两个6自由度手臂、除冰装置、中间支撑臂，采用两个6自由度手臂和两个除冰装置以及中间支撑臂相互配合，可实现单相四分裂高压输电线的除冰任务，一般应用于500Kv的输电线路。一个机器人一次可以清除单相四分裂输电线，除冰机器人不但可以越过四分裂阻尼间隔棒，而且还可以越过杆塔，跨越连续的三个杆塔可以成直线排列，也可以成折线排列。本发明能轻松跨越四分裂阻尼间隔棒；不论是杆塔直线排列，还是处于角点的杆塔，本发明都可以直接越过杆塔而不用间断除冰作业；除冰机器人重量轻、体积相对较小。
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公开(公告)号：CN105369810B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510771007.8
申请日：2015-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于处理海底管道悬跨的灌浆袋装置，是一种可以在海下自动完成灌浆袋铺设的悬跨处理装置，属于海洋石油工程领域，主要包括框架，灌浆滑车，推进机构，支撑锁紧机构，本发明每次下水携带多个滑车，支撑锁紧机构由液压缸作为动力源控制着灌浆滑车的支撑和下滑，方便滑车的推出；推进机构用于将滑车和所载的灌浆袋推动到悬跨管道的正下端，每个推进机构的传动带上安装有两个推进爪，交替完成滑车的推进工作，使往复回转的时间减少，提高它的工作效率，降低治理成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106624173A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611055783.9
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23D79/00
CPC classification number: B23D79/00
Abstract: 本发明提供一种双轴旋转切割与均衡混合式的高压水刀切削机构，由A轴旋转机构、B轴摆动机构、高压水刀三部分组成，采用电机作为动力，采用齿轮以及蜗轮蜗杆传动的方式带动高压水刀旋转与摆动，具有良好的运动可靠性。切割时采用的均衡混合式水切割头可以在保证水射流速度的前提下，使双流得到良好的混合。本发明实际可行，且可操作性极高，其在最大化的实现自动化切割生产后，可以有效减少所需操作人员的数量，大大降低操作人员在切割过程中人身安全受到危险的可能性，也极大地改善了操作人员的用工环境。
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公开(公告)号：CN105781501A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610293145.4
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E21B43/013
CPC classification number: E21B43/013
Abstract: 本发明提供一种海底石油管道油路快速对接机构，在底座上安装有外罩箱体，外罩箱体内底上设置有燕尾槽，可移动的油杆箱安装在燕尾槽中，外罩箱体的侧面安装有液压缸，液压缸的活塞杆的端部与油杆箱固连且活塞杆是中空的与油杆箱内相通，外罩箱体的上端设置有钻头且钻头的端部穿过外罩箱体位于外罩箱体内，所述油杆箱上端面设置有安装通油杆的孔，通油杆的竖直段穿过所述安装通油杆的孔，通油杆的水平段与油杆箱之间设置有弹簧，所述通油杆的竖直段上还设置有油口。本发明采用液压驱动方式，利用液压缸活塞杆的简单操作，实现油路的快速对接，具有操作灵活，安装方便等特点。
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公开(公告)号：CN105221888A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510696713.0
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/128
CPC classification number: F16L55/1283
Abstract: 本发明的目的在于提供一种海底管道伸缩内胀式封堵器，左基座和右基座上均安装径向夹紧液压缸，轴向液压缸机构的一端固定在右侧基座固定挡板的内侧，轴向液压缸机构的另一端安装在接头里，接头穿过固定挡板A并与凸型块相固定，凸型块与固定挡板C相固定，固定挡板C左侧设置楔块，楔块外部固定浮板，楔块内部设置锥体结构，锥体结构内部设置液压活塞杆，液压活塞杆与中心轴相连，中心轴设置周向的凸起部分，凸起部分的两端分别顶在固定挡板B和压板上，固定挡板B与浮板和锥体结构相邻，压板与基座挡板之间设置实现密封作用的梯形密封圈。本发明压块牢固夹紧管道内壁，保证了初步夹紧的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN105058428A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510519862.X
申请日：2015-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种气动式夹紧转动装置，包括机架、夹紧机构和转动机构，机架包括第一横梁和第二横梁，第一横梁的两端分别安装第一连接块和第四连接块，第二横梁的两端分别安装第二连接块和第三连接块，夹紧机构包括结构相同的第一夹紧单元、第二夹紧单元、第三夹紧单元、第四夹紧单元,转动机构包括涵道风扇、舵机、旋转支架，涵道风扇通过涵道风扇座连接舵机的输出轴，舵机固定在舵机座上，舵机座固定在旋转支架上，旋转支架与第一横梁和第二横梁相固连。本发明可以在平台间移动和转动，扩大了机器人的应用范围，解决了以往夹紧机构稳定性差、转动机构速度慢、不能适用不同高度等问题。
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公开(公告)号：CN105797345B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610293142.0
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种网球发射装置，包括三个可以折叠的支撑机构、行走圆盘、中心支撑杆、高低方位转动机构、球箱、空气压缩机、座椅等组成。网球发射装置和调整发射角度的装置分离，能够保证发球的速度、发球的方向和落点，这些都可以根据需要进行选择设定，一系列动作均是自动完成。具体实施方式中，中心支撑杆和球箱是主要的支撑部分，高低和方位转角是采用双输出电机带动机构实现的，网球发射的动力源是空气压缩机。本发明的网球发射结构简单，改变了以往复杂的机构，避免了传统机械式故障率高、发球质量不稳定的缺点，网球通道不会对网球造成磨损，延长了网球的使用寿命。
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