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公开(公告)号：CN102672703A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210173481.7
申请日：2012-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种轮式移动服务机器人，包括底盘机构、机架、大臂机构、小臂机构、拉线电机组件，小臂机构连接大臂机构，大臂机构连接机架，拉线电机组件安装在机架里，机架固定在底盘机构上；所述的小臂机构包括手指、手指盒、钢丝绳、U型架、随动转盘、小臂蜗轮、小臂蜗杆、小臂外壳、小臂电机、腕外壳，手指安装在手指盒上，U型架安装在手指里，销钉安装在U型架上，钢丝绳一端固定在U型架里、另一端连接拉线电机组件，手指盒安装在随动转盘上，随动转盘在重力的作用下自动转动，随动转盘连接腕外壳，小臂电机、小臂蜗杆、小臂蜗轮安装在小臂外壳里并依次相连，小臂蜗轮连接腕外壳。本发明既可单臂独立工作又可以双臂协作。
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公开(公告)号：CN101816565A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010153609.4
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明提供的是肌肉痉挛检测装置。它是由外壳部分、压力测试机构、初始压力调整机构、触头深度调整机构、信号处理模块组成。在外壳的四角各连接一条紧固带；压力测试机构包括安装在外壳上的支架、变形梁、应变片、移动触头；初始压力调整机构有壳体、调节螺钉、支撑杆连接和弹簧；触头深度调节机构包括壳体、调节螺钉、壳体、支撑杆、滑动杆、壳体和调节螺钉；信号处理模块包括放大、滤波模块以及显示被测肌肉弹性模量的模块。本发明通过测量肌肉硬度的方法来检测是否发生肌肉痉挛，可进行定量分析。结构简单、成本低、携带方便，并可在患者康复训练中使用。
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公开(公告)号：CN110901785A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911255558.3
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种新型六足锅炉水冷壁检修机器人，包括实现机器人在垂直壁面上的纵向直线移动的主传动系统；实现机器人的吸附功能、越障功能以及在不同工作区间内的跨越的三自由度机械腿横向运动机构；实现清扫积灰的及摄像功能的检修机构。本发明的电磁式爬壁机器人，负载能力强，运动灵活，壁面适应能力强，几乎实现锅炉内部全覆盖无死角，应用前景好。本发明的方案设计做到了低噪声、无污染、低成本以及重量轻，有利于环境和社会的可持续发展。
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公开(公告)号：CN102672703B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210173481.7
申请日：2012-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种轮式移动服务机器人，包括底盘机构、机架、大臂机构、小臂机构、拉线电机组件，小臂机构连接大臂机构，大臂机构连接机架，拉线电机组件安装在机架里，机架固定在底盘机构上；所述的小臂机构包括手指、手指盒、钢丝绳、U型架、随动转盘、小臂蜗轮、小臂蜗杆、小臂外壳、小臂电机、腕外壳，手指安装在手指盒上，U型架安装在手指里，销钉安装在U型架上，钢丝绳一端固定在U型架里、另一端连接拉线电机组件，手指盒安装在随动转盘上，随动转盘在重力的作用下自动转动，随动转盘连接腕外壳，小臂电机、小臂蜗杆、小臂蜗轮安装在小臂外壳里并依次相连，小臂蜗轮连接腕外壳。本发明既可单臂独立工作又可以双臂协作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102210584B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201110150634.1
申请日：2011-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种悬吊式人体重心测试平台，包括外框架、内框架、可移动框架、压力传感器、悬吊机构、支撑架，内框架通过悬吊机构连接外框架，可移动框架安装在外框架的一侧，外框架和可移动框架上分别安装压力传感器，所述的悬吊机构包括拉力传感器、轴承连接块、耳型连接座、轴，每个悬吊机构的拉力传感器、轴承连接块、轴分别有两个，第一轴将第一轴承连接块、第一耳型连接座装配在一起，第二轴将第二轴承连接块、第二耳型连接座装配在一起，第一轴承连接块和第二轴承连接块均与拉力传感器相连。本发明可以用于医疗康复、体育运动、生物学研究等领域，可以测量静态和动态重心位置。
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公开(公告)号：CN102627234A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210081434.X
申请日：2012-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有测力功能的柔索牵引装置，包括支架、光电编码器、安装在支架上的输出导向装置、电机、端盖、安装在支架里测力导向装置、牵引轮和固定导向装置；所述的测力导向装置包括信号线、S型拉力传感器、导向轮，S型拉力传感器安装在支架里，信号线安装在S型拉力传感器上并穿出支架，导向轮通过导向轮支架安装在S型拉力传感器上，牵引轮与导向轮相切布置；所述的固定导向装置包括固定导向轮、固定导向支架，固定导向轮通过固定导向支架安装在支架里；电机一端连接光电编码器、另一端连接牵引轮，柔索穿过输出导向装置缠绕在固定导向轮、导向轮和牵引轮上。本发明结构简单紧凑、体积小，整体模块化设计，便于安装和运输。
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公开(公告)号：CN101865787B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010186838.6
申请日：2010-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供多功能助行康复机器人的性能检测台。包括框架、台面、配重转鼓、主转鼓、同步轮、同步齿形带和升降支架，台面固定在框架上，主转鼓安装在框架中、位于框架的前侧，配重转鼓安装在框架中、位于框架的后侧，同步齿形带通过主转鼓的轴和与配重转鼓同轴的同步轮将主转鼓和配重转鼓相连，升降支架安装在框架上、位于框架的下方。本发明能够综合检测多功能助行康复机器人的电动轮椅性能、座椅起坐性能、助行和康复训练性能，还可用于其它轮式装置的性能检测。
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公开(公告)号：CN101947177A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010270954.6
申请日：2010-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供绳驱动助行机。包括支架、大腿构件、小腿构件、驱动电机、编码器、绳、弹簧和电位计，两个大腿构件包括均安装大腿绑定装置的大腿驱动杆和大腿滑动杆，两个小腿构件包括均安装小腿绑定装置的小腿驱动杆和小腿滑动杆，大腿构件连接小腿构件，轴座、驱动电机安装在支架上，电位计安装在轴座末端，大腿构件分别安装在轴座上，大腿构件和小腿构件分别安装弹簧，弹簧的两端绑有绳，绳连接到驱动电机上，编码器固定在驱动电机上。本发明结构简单、体积较小且成本较低。
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公开(公告)号：CN100417577C
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200710072348.1
申请日：2007-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种宇航员训练器。它包括框架，在框架的四角各设置一套绳索牵引驱动机构，四个绳索牵引驱动机构的绳索连接在一个腰带上，在框架的下部设置一台跑步机；所述的绳索牵引驱动机构是由固定在框架中间的带有编码器的伺服电机、减速器、滚轮，安装在框架下方的拉力传感器、定滑轮及其角度传感器、过轮及其角度传感器，一端固定并绕在滚轮上、另一端绕过定滑轮与腰带相连的绳索组成，在滚轮与定滑轮之间的绳索上串接有拉力传感器。本发明能够在微重力条件下模拟重力场，用于锻炼宇航员的自身机能，从而避免在失重状态宇航员执行任务过程中患得航天运动病。本发明也可做康复设备使用。
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