-
公开(公告)号：CN109398594A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201810759148.1
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水翼船爬浪控制方法涉及涉及控制策略领域，具体涉及一种水翼船爬浪控制方法。包括以下步骤：(1)建立海浪波高序列模型及预测序列；(2)建立力及力矩平衡非线性方程；(3)测量船体的相对海平面的高度；(4)计算船体跟随海浪的偏差值；(5)判断水翼出水与艇体击水情况；6)设计有限时域最优控制性能指标，选择决策变量，计算控制所需的襟翼偏转角，控制水翼船纵向位移高度；(7)在一个海浪周期内，重复执行整个优化过程。本发明通过预报海浪序列，设计离散分段控制方法，实时更新控制输出，从而使水翼船及时的跟踪高海情的波高变化，减少水翼出水和船体击水。
-
公开(公告)号：CN109345875A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811143340.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08G3/00
CPC classification number: G08G3/00
Abstract: 一种提高船舶自动识别系统测量精度的估计方法，属于海上船舶状态测量技术领域。该种方法基于水面船舶三自由度标称运动学模型与动力学模型，分析模型不确定性与测量噪声，建立包含模型不确定性与测量噪声的船舶三自由度受扰模型，进而建立水面船舶三自由度测量方程，基于测量方程设计变结构扩展容积卡尔曼滤波器对船舶运动状态进行估计，利用AIS系统对目标船舶进行跟踪，将估计出的船舶运动状态作为最终目标跟踪状态信息通过通信单元进行发送。本发明的滤波器结合了CKF滤波器与滑模变结构滤波器的优点，既能提供含有高斯条件下测量噪声的二维系统状态信息的精确逼近，又对随机海浪干扰条件下水面船舶三自由度模型不确定性具有良好的鲁棒特性。
-
公开(公告)号：CN105966566B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201610343998.4
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明提供了一种水翼双体船航向横倾控制方法及装置，包括：根据水翼双体船动态特性参数、伺服系统动态特性参数、外界干扰和伺服系统干扰，得到带有水翼伺服系统动态特性的水翼双体船航向横倾动力学模型；根据所述水翼双体船航向横倾动力学模型，得到外界干扰的估计值和伺服系统干扰的估计值；根据所述水翼双体船航向横倾动力学模型、所述外界干扰的估计值和所述伺服系统干扰的估计值，输出用于控制水翼伺服驱动器的电压控制量。本发明提供的水翼双体船航向横倾控制方法及装置，提高了水翼伺服系统的控制精度和抗干扰能力，保证了能够计算出更优的力/力矩和襟尾翼翼角，用于镇定艏摇角与横摇角。
-
公开(公告)号：CN102616353B
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201210111773.8
申请日：2012-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供碟形潜水器，其特征是：包括机架以及安装在机架上的浮力材、水泵、平衡管、橡胶管和电池仓，橡胶管一端套在水泵上、另一端即喷口端固定在机架侧面面向外侧。本发明灵活，可以实现无转弯半径的水下运动；具有全封闭的水动力外形，没有外挂物，无外露推进器的轴系、舵系等结构，使得该发明水动力性能优异；矢量喷水推进，不易缠绕，结构简单；能够实现三维运动；能够在传感器的帮助下实现自主巡游、避障功能和遥控功能。
-
公开(公告)号：CN102616353A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210111773.8
申请日：2012-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供碟形潜水器，其特征是：包括机架以及安装在机架上的浮力材、水泵、平衡管、橡胶管和电池仓，橡胶管一端套在水泵上、另一端即喷口端固定在机架侧面面向外侧。本发明灵活，可以实现无转弯半径的水下运动；具有全封闭的水动力外形，没有外挂物，无外露推进器的轴系、舵系等结构，使得该发明水动力性能优异；矢量喷水推进，不易缠绕，结构简单；能够实现三维运动；能够在传感器的帮助下实现自主巡游、避障功能和遥控功能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109325663A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201810983504.8
申请日：2018-08-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于队列智能算法的安全投资决策方法，属于企业生产经营活动安全投资技术领域。该方法包括：确定安全投资项目各项参数、确定各分项安全投资指标权重、建立目标模型、制定基于队列智能算法对安全投资决策的方案、完成安全投资决策，满足既定要求。本发明基于队列智能算法对安全投资进行决策，提高方案生成的可靠性，避免陷入局部最优，调整了搜索时的选择算法，利用轮盘赌法，提高算法的搜索精度。本发明完善了安全投资决策的实现过程，实时评估每一次重构的结果，从而采取相应的措施，使整个过程完整、可靠。同时，通过轮盘赌法，改进了算法的搜索精度，提高了算法的解的可靠性。
-
公开(公告)号：CN105825738B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610347633.9
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/06
Abstract: 本发明涉及一种水翼双体船半实物仿真系统，包括水翼系统、六自由度稳定平台、航姿参考系统、水翼双体船运动数据采集单元、水翼双体船干扰模拟单元、水翼双体船运动信息模拟单元、水翼双体船运动控制单元和水翼双体船运动演示系统。通过水翼双体船干扰模拟单元模拟外界干扰信息和水翼双体船运动数据采集单元采集船体的运动信息，并将信息传递给水翼双体船运动控制单元，从而实现对水翼双体船在复杂水面环境下的多自由度运动状态模拟。基于本发明的水翼双体船半实物仿真系统，能够更全面、真实地反映水翼双体船的动力学特性，对水翼双体船在复杂水面环境下的多自由度运动状态进行模拟。
-
公开(公告)号：CN105966566A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610343998.4
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
CPC classification number: B63B39/00
Abstract: 本发明提供了一种水翼双体船航向横倾控制方法及装置，包括：根据水翼双体船动态特性参数、伺服系统动态特性参数、外界干扰和伺服系统干扰，得到带有水翼伺服系统动态特性的水翼双体船航向横倾动力学模型；根据所述水翼双体船航向横倾动力学模型，得到外界干扰的估计值和伺服系统干扰的估计值；根据所述水翼双体船航向横倾动力学模型、所述外界干扰的估计值和所述伺服系统干扰的估计值，输出用于控制水翼伺服驱动器的电压控制量。本发明提供的水翼双体船航向横倾控制方法及装置，提高了水翼伺服系统的控制精度和抗干扰能力，保证了能够计算出更优的力/力矩和襟尾翼翼角，用于镇定艏摇角与横摇角。
-
公开(公告)号：CN105825738A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610347633.9
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/06
CPC classification number: G09B9/06
Abstract: 本发明涉及一种水翼双体船半实物仿真系统，包括水翼系统、六自由度稳定平台、航姿参考系统、水翼双体船运动数据采集单元、水翼双体船干扰模拟单元、水翼双体船运动信息模拟单元、水翼双体船运动控制单元和水翼双体船运动演示系统。通过水翼双体船干扰模拟单元模拟外界干扰信息和水翼双体船运动数据采集单元采集船体的运动信息，并将信息传递给水翼双体船运动控制单元，从而实现对水翼双体船在复杂水面环境下的多自由度运动状态模拟。基于本发明的水翼双体船半实物仿真系统，能够更全面、真实地反映水翼双体船的动力学特性，对水翼双体船在复杂水面环境下的多自由度运动状态进行模拟。
-
公开(公告)号：CN103744394A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410001298.8
申请日：2014-01-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种水翼双体船襟尾翼伺服系统的监测装置及方法，包括传感器信号采集模块，其特征在于：还包括DSP处理器和嵌入式上位机，传感器信号采集模块信号输出端接DSP处理器，DSP处理器与嵌入式上位机通讯连接。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
20
records
(took 0.019 seconds)
