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公开(公告)号：CN118196892A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410253161.5
申请日：2024-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V40/20 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了深度强化学习和图像处理的人形机器人过闸门方法，包括以下步骤：首先，通过目标检测技术确保机器人成功走到闸门附近。其次，在接近闸门时，机器人利用摄像头捕获的实时图像进行深度强化学习，将图像输入DQN算法中，为机器人提供实时环境信息；最后，通过价值网络选择动作，如向左转、向右转或爬行，以实现通过闸门的目标。应用深度强化学习算法DQN，通过迭代训练，使机器人学到不同情景下做出优化决策的参数集。通过集成目标检测技术、DQN算法和视觉感知，该方法使机器人适应不同环境和挑战，提高在特定任务场景中的灵活性和成功率。这一创新性方法为人形机器人在复杂环境中的智能导航提供了可靠的解决方案，具备显著的实际应用潜力。
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公开(公告)号：CN213705617U
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202022590921.1
申请日：2020-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开的属于机器人技术领域，具体为一种舵机驱动式四足爬行机器人，包括中心盘板、控制板架、大腿壳、小腿壳和四足脚，所述大腿壳、小腿壳和四足脚均设置有四个。舵机驱动式四足爬行机器人身体部分采用3D打印结构，在保证强度的情况下更加坚固耐用。制造成本低廉，原材料可选用塑料，有效降低制造成本。且自重较轻，便于运输。采用3D设计，外观可根据要求适度更改设计，结构较简约，对于机器人教育方面更加适合入门学者。采用自主设计的舵机附肢结构，在小腿部分采用镂空设计且如足部和腰部能够提供更多的自由度，充分满足运动和作业要求，和后续设计的脚部连接固定后更能适应复杂多变的应用情景。
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公开(公告)号：CN210282316U
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201921260559.2
申请日：2019-07-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种基于3D打印技术的犬型救援机器人，包括身体板，所述身体板由弯折板和平面板构成，所述弯折板的两侧通过螺钉固定连接有前附肢，且前附肢共设置有两个。本实用新型中，提供了一种基于3D打印技术的犬型救援机器人，犬型救援机器人身体部分采用独特的3D打印结构，与身体板钣金结构连接，在保证强度的情况下减小质量，从而增加负重量达到运送更多救援物资的目的；其次，本实用新型制造成本低廉，原材料可选用塑料和铝合金，有效降低制造成本，且结构较现有产品简洁，便于快速拼装。
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公开(公告)号：CN207191213U
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201721332768.4
申请日：2017-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种3D打印模块式仿人机器人，它涉及一种机器人。现有的仿人机器人存在结构复杂，结构固定后拆卸和组装步骤繁琐难度大，导致灵活性差、制造成本高且适用范围受限的弊端。本实用新型中前胸外壳与后背外壳之间可拆卸连接，头部通过肩部外壳设在拆卸式主体的顶部，至少两个第一模块依次连接形成臂主体，手抓部通过臂主体与主机体的一侧可拆卸连接，每个第一模块包括第一连接板和第一舵机，第一连接板为“匚”字形板，第一连接板与第一舵机相铰接；膝盖外壳的上端通过至少一个第二模块与主机体的底部相铰接，膝盖外壳的下端通过至少一个第三模块与脚部相铰接。本实用新型用于进行舞蹈、格斗表演或其他涉及机器人的场所中。
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公开(公告)号：CN214560926U
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202022591011.5
申请日：2020-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00 , B25J17/02 , B25J18/00 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开的属于机器人技术领域，具体为仿人型舵机机器人，包括躯干、前盖、后盖、第一圆盘、第二齿轮、第三齿轮、第一关节、右手、左手、右腿、左腿；仿人机器人身体大部分采用独特的3D打印结构，在保证强度的情况下达到使机器人更加灵活稳定的目的。本实用新型制造成本低廉，原材料可选用塑料，有效降低制造成本。且自重较现有产品轻，便于运输。外观可根据要求适度更改设计，结构较市面设计简约，能够提供良好的结构性能和更换能力，能适应更丰富的应用场景。本实用新型采用自主设计的四肢加固结构，在四肢连接躯干部分采用套筒、齿轮连接的结构，将连接部分接触面积有效扩大多倍，使四肢连接到躯干部分后不易晃动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210100016U
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201920752995.5
申请日：2019-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 一种仿生蛇形机器人，包括：头部、尾部、驱动舵机和若干关节总成构成，关节总成由舵机连接部件、身体前部、身体后部组成，身体前部与身体后部背靠背设置，每两个舵机连接部件为一组，并垂直设直，将身体前部和身体后部半包围在里面，身体前部和舵机连接部件通过螺钉连接，身体后部和舵机连接部件通过螺钉连接，身体前部和身体后部内均设有驱动舵机，驱动舵机主轴插接在舵机连接部件的螺钉孔上，再由螺钉通过周围的螺钉孔旋合进去定位主轴；头部上的第一螺钉孔和头部控制板通过螺钉连接，头部底部的八个第二螺钉孔与头部下方舵机连接部件上的八个第四螺钉孔螺钉连接；尾部上的四个第十三螺钉孔和舵机连接部件上的第三螺钉孔螺钉连接。
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公开(公告)号：CN207191214U
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201721332769.9
申请日：2017-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种3D打印模块式仿生多足机器人，它涉及一种机器人。现有的仿生机器人具有多关节且有冗余自由度特点，存在因结构复杂使组装步骤繁琐难度大，制造成本高，同时难以实现便捷运输，各个构件调试时间长且调试后稳定性差的问题。本实用新型中上板设置在下板的上方且二者间隙设置，多个足布置在上板和下板之间的间隙内，每个足包括小腿、大腿、腿根连接块、第一舵机、第二舵机和第三舵机，小腿的一端为触地端，小腿的另一端通过大腿与腿根连接块相连接，腿根连接块分别与上板和下板相连接，小腿还连接有第一舵机，大腿还连接有第二舵机，腿根连接块上设置有第三舵机。本实用新型用于地形探测、防灾救援、反恐斗争或其他涉及机器人的场所中。
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公开(公告)号：CN206292463U
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201621495950.7
申请日：2016-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Inventor： 赵国冬
Abstract: 一种简易且灵活调节的虚拟现实眼镜，它涉及一种虚拟现实眼镜。现有的虚拟现实眼镜大多体积大，生产成本高且不易携带，同时使用具有局限性且焦距不可调整。当一体式连接片处于展开状态时，第一贴面片、第二贴面片、第一中间连接片、上翼展片、第二中间连接片、下翼展片、托片和两个端片处于同一水平面上；当一体式连接片处于折叠状态时，第一贴面片、第二贴面片、上翼展片、第二中间连接片、下翼展片和两个端片之间围合形成暗箱，第一贴面片加工有两个并列设置的第一镜片放置孔，第一贴面片的底部加工有第一鼻位豁口，第一面部放置弧线和第二面部放置弧线之间形成有面部放置区域。本实用新型用于显示技术领域中。
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公开(公告)号：CN218576235U
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202223206070.1
申请日：2022-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/10 , B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开的属于机器人技术领域，具体为一种基于单轴舵机的仿人机器人结构，包括头部和胸腹，所述头部的下侧壁固定设置有第一安装轴，所述胸腹的上端开设有第一安装孔，该机器人在有限的空间内实现了九十度的运动方式，可模拟人类基本的运动功能，运动、空间更大，死角死结区域被压缩减少，可通过结合舵机输入动力的方式简化了控制系统的设计，该机器人结构可根据不同场景的实际需求，更改舵机及四肢躯干等零件。机器人结构可参考性强，可推广性高。另外该结构便于修改和优化，能实现模块化生产，扩大了该结构可应用的范围，有效解决了机器人生产中品类多、批量小、生产周期长、生产成本高之间的矛盾。
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公开(公告)号：CN216359582U
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202122908151.5
申请日：2021-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开的属于3D打印技术领域，具体为一种基于3D打印的全自主多控制仿人双足机器人，包括头部、上胸背部、腰部、下胸背部、手部和腿部，所述头部包括第一舵机，所述第一舵机的上端固定设置有头部外壳，全自主视觉的仿人机器人身体部分采用独特的3D打印结构，在保证强度的情况下减小行走时产生的惯性力，从而达到更好的行走效果，制造成本低廉，原材料可选用塑料，有效降低制造成本，并且重量较现有产品轻，便于运输，采用3D设计，外观可根据要求适度更改设计，能适应更丰富的应用场景。
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