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公开(公告)号：CN117340914B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311382834.9
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人体感控制方法及控制系统，包括仿人机器人体感控制方法和仿人机器人体感控制系统。控制方法包括：图像分割人体、分割关节部位、决策树分类、构建人体关节骨架图、识别距离摄像头最近的人体的骨架图、计算该骨架图每一关节上一时刻球坐标偏移量、计算角度变换、输出每一关节偏移量。控制系统包括：获取人体深度图模块、配置蓝牙串口模块、深度图图像分割模块，关节点识别模块、构建人体骨架图模块、识别距离摄像最近的人体模块、角度计算模块、角度输出模块、绘制并输出人体实时骨架图模块及下载指令模块。通过上述方法，可以对16‑18自由度仿人机器人进行无穿戴式体感控制，有效地提高了体感控制实时性与准确性。
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公开(公告)号：CN117340914A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311382834.9
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人体感控制方法及控制系统，包括仿人机器人体感控制方法和仿人机器人体感控制系统。控制方法包括：图像分割人体、分割关节部位、决策树分类、构建人体关节骨架图、识别距离摄像头最近的人体的骨架图、计算该骨架图每一关节上一时刻球坐标偏移量、计算角度变换、输出每一关节偏移量。控制系统包括：获取人体深度图模块、配置蓝牙串口模块、深度图图像分割模块，关节点识别模块、构建人体骨架图模块、识别距离摄像最近的人体模块、角度计算模块、角度输出模块、绘制并输出人体实时骨架图模块及下载指令模块。通过上述方法，可以对16‑18自由度仿人机器人进行无穿戴式体感控制，有效地提高了体感控制实时性与准确性。
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公开(公告)号：CN115528839A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211222684.0
申请日：2022-10-08
IPC: H02K1/28 , H02K1/278 , H02K1/14 , H02K5/22 , H02K5/124 , H02K11/215 , H02K1/32 , H02K1/24 , H02K9/06 , H02K9/22
Abstract: 基于形状记忆合金护套的分段式斜极转子高速永磁电动机，涉及电机领域。本发明是为了解决高速永磁电动机损耗密度大和散热效果差的问题。本发明所述的基于形状记忆合金护套的分段式斜极转子高速永磁电动机，转子外部套接有圆筒形的形状记忆合金护套、且形状记忆合金护套能够将转子的永磁体压紧，形状记忆合金护套的外表面沿轴向和周向均开有多条均匀分布的凹槽，所述凹槽合围而成的区域内均开有通孔，形状记忆合金护套的两端均设有多个沿周向均匀排布的叶片，形状记忆合金护套的内外表面均涂覆有铜屏蔽层。
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公开(公告)号：CN118578375B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202410615216.2
申请日：2024-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16 , G06F30/27 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种基于深度强化学习的仿人机器人斜梯攀爬方法，涉及深度强化学习领域。该方法包括：划分仿人机器人斜梯攀爬过程阶段，利用深度强化学习技术为每个阶段的仿人机器人动作控制进行决策模型训练，仿人机器人利用训练所得模型进行动作决策完成斜梯攀爬。本发明使得仿人机器人能够将摄像头获取到的图像，与自身舵机角度相结合，自适应地做出当前最优动作，从而使得仿人机器人能够更智能地完成斜梯攀爬任务。
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公开(公告)号：CN115478232B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211147698.0
申请日：2022-09-19
Abstract: 一种室温下具有细小晶粒和高塑性的高硅钢及其制备方法，它涉及高硅钢及其制备方法。本发明要解决现有高硅钢室温塑性几乎为零的问题。高硅钢由Si、Cr、Ni及Fe组成；方法：一、称取原料，将原料熔炼并铸造，得到铸锭；二、将铸锭依次进行均匀化退火、热锻处理、固溶处理及水冷处理。本发明用于室温下具有细小晶粒和高塑性的高硅钢及其制备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115478232A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211147698.0
申请日：2022-09-19
Abstract: 一种室温下具有细小晶粒和高塑性的高硅钢及其制备方法，它涉及高硅钢及其制备方法。本发明要解决现有高硅钢室温塑性几乎为零的问题。高硅钢由Si、Cr、Ni及Fe组成；方法：一、称取原料，将原料熔炼并铸造，得到铸锭；二、将铸锭依次进行均匀化退火、热锻处理、固溶处理及水冷处理。本发明用于室温下具有细小晶粒和高塑性的高硅钢及其制备。
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公开(公告)号：CN115519818B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202211230020.9
申请日：2022-10-08
Abstract: 一种用于稀土永磁材料热压成形的高真空液压设备，属于高温真空压力设备领域，本发明克服现有在稀土永磁材料制备过程中所用的高温真空成形的热压成形设备存在的弊端，本申请所述高真空液压设备包括恒温水冷机组、液压机主体、高温真空炉、液压站和真空泵机组，所述高温真空炉设置在液压机主体中的上工作台与下工作台之间，液压站设置在液压机主体的外部，且液压站的液压输出端与液压机主体的动力输入端通过液压管路连接，恒温冷却机组设置在液压机主体的外部，且恒温冷却机组中的冷却水输出端通过管路与高温真空炉中冷却水输入端连通设置，真空泵机组设置在液压机主体的外部，真空泵机组通过管路与高温真空炉的炉腔内部连通设置。
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公开(公告)号：CN118578375A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410615216.2
申请日：2024-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16 , G06F30/27 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种基于深度强化学习的仿人机器人斜梯攀爬方法，涉及深度强化学习领域。该方法包括：划分仿人机器人斜梯攀爬过程阶段，利用深度强化学习技术为每个阶段的仿人机器人动作控制进行决策模型训练，仿人机器人利用训练所得模型进行动作决策完成斜梯攀爬。本发明使得仿人机器人能够将摄像头获取到的图像，与自身舵机角度相结合，自适应地做出当前最优动作，从而使得仿人机器人能够更智能地完成斜梯攀爬任务。
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公开(公告)号：CN118196892A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410253161.5
申请日：2024-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V40/20 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了深度强化学习和图像处理的人形机器人过闸门方法，包括以下步骤：首先，通过目标检测技术确保机器人成功走到闸门附近。其次，在接近闸门时，机器人利用摄像头捕获的实时图像进行深度强化学习，将图像输入DQN算法中，为机器人提供实时环境信息；最后，通过价值网络选择动作，如向左转、向右转或爬行，以实现通过闸门的目标。应用深度强化学习算法DQN，通过迭代训练，使机器人学到不同情景下做出优化决策的参数集。通过集成目标检测技术、DQN算法和视觉感知，该方法使机器人适应不同环境和挑战，提高在特定任务场景中的灵活性和成功率。这一创新性方法为人形机器人在复杂环境中的智能导航提供了可靠的解决方案，具备显著的实际应用潜力。
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公开(公告)号：CN115519818A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211230020.9
申请日：2022-10-08
Abstract: 一种用于稀土永磁材料热压成形的高真空液压设备，属于高温真空压力设备领域，本发明克服现有在稀土永磁材料制备过程中所用的高温真空成形的热压成形设备存在的弊端，本申请所述高真空液压设备包括恒温水冷机组、液压机主体、高温真空炉、液压站和真空泵机组，所述高温真空炉设置在液压机主体中的上工作台与下工作台之间，液压站设置在液压机主体的外部，且液压站的液压输出端与液压机主体的动力输入端通过液压管路连接，恒温冷却机组设置在液压机主体的外部，且恒温冷却机组中的冷却水输出端通过管路与高温真空炉中冷却水输入端连通设置，真空泵机组设置在液压机主体的外部，真空泵机组通过管路与高温真空炉的炉腔内部连通设置。
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