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公开(公告)号：CN118200934A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410435071.8
申请日：2024-04-11
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提出了基于改进的梯度优化算法的低功耗蓝牙锚节点部署方法，包括：在定位区域内确定随机部署的定位锚节点的数量；基于随机部署的定位锚节点的数量，进行IGBO算法初始化；基于初始化后的IGBO算法，在所述定位区域引入低差异序列随机生成若干不同的目标部署方案；计算所述目标部署方案的评价性能指标值，并进行排序；对排序后的全部锚节点部署方案进行迭代循环，获取最优的锚节点部署方案。本发明为合理部署锚节点提供了数学依据，增加了蓝牙定位的有效区域范围，提高了BLE的定位精度。这一解决方案为室内定位领域提供了更为准确和高效的解决方案，满足了现代技术对定位系统精确性和效率的不断追求。
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公开(公告)号：CN114061585B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202111326754.2
申请日：2021-11-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Inventor： 闫金金
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于室内定位与导航技术领域，具体涉及一种基于二维码的室内行人定位和导航路径规划方法。本发明只需获取室内空间包含特定元素的地图便可自动计算二维码放置的位置，并通过空间分割和对偶理论自动获取可以用于计算室内行人导航路径的导航网络。这极大地增强了二维码部署的可操作性，从而使得基于二维码的室内定位和导航对于二维码的放置位置有明确的计算规则，同时能够实现自动化地构建与二维码位置相匹配的导航网络，这将克服二维码在部署过程中实操性差的问题，从而为真正将二维码部署在室内并用于室内定位和导航路径规划提供解决方案。
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公开(公告)号：CN118200934B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202410435071.8
申请日：2024-04-11
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提出了基于改进的梯度优化算法的低功耗蓝牙锚节点部署方法，包括：在定位区域内确定随机部署的定位锚节点的数量；基于随机部署的定位锚节点的数量，进行IGBO算法初始化；基于初始化后的IGBO算法，在所述定位区域引入低差异序列随机生成若干不同的目标部署方案；计算所述目标部署方案的评价性能指标值，并进行排序；对排序后的全部锚节点部署方案进行迭代循环，获取最优的锚节点部署方案。本发明为合理部署锚节点提供了数学依据，增加了蓝牙定位的有效区域范围，提高了BLE的定位精度。这一解决方案为室内定位领域提供了更为准确和高效的解决方案，满足了现代技术对定位系统精确性和效率的不断追求。
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公开(公告)号：CN118101776A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410221622.0
申请日：2024-02-28
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种面向UUV集群协同的信息混合编码方法，所属技术领域为水下UUV集群系统协同通信领域，包括：获取UUV协同导航信息；基于LZW编码方法对所述UUV协同导航信息进行一级编码，生成一级编码数据和动态字典；基于自适应Huffman编码方法对所述一级编码数据和动态字典进行处理，将数据遍历完成后输出完整编码结果。本发明不仅优化对有限带宽资源的占用，显著降低了传输时延的影响，同时换能器的高效使用也可以直接降低UUV的能源消耗，提升了整体系统的任务续航及里程。
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公开(公告)号：CN117707210A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311727468.6
申请日：2023-12-15
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种基于群体智能算法的水下AUV集群路径规划方法，本发明属于水下导航领域，包括：构建三维海底地形模型，设置变异阈值，基于所述变异阈值对群体智能算法进行初始化；设置水下AUV集群路径规划的约束条件，基于所述约束条件对水下AUV集群路径规划进行约束处理，得到所有种群个体的适应度；基于所述适应度，计算得到所有种群个体的的系数向量和位置向量；引入非线性收敛因子，基于所述非线性收敛因子更新所述位置向量，直至得到水下AUV集群路径规划结果。本发明能够为AUV集群在复杂的水下环境中进行智能路径规划，本发明路径可以适应洋流的变化，最终辅助提高集群任务的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116960960A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310912199.4
申请日：2023-07-24
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: H02J3/00 , G06F18/214 , G06Q50/06 , G06F18/213 , H02J3/38
Abstract: 本发明公开了一种面向风电机短期风电功率预测的方法，包括：获取历史风电数据，并对历史风电数据进行处理，将处理后的数据输入CNN网络中进行特征提取，提取特征数据训练CNN‑LSTM和CNN‑GRU子网络；计算CNN‑LSTM和CNN‑GRU子网络的遗忘因子；将当前实时风电数据输入训练好的CNN‑LSTM和CNN‑GRU子网络中进行预测，获取预测值，并通过训练好的BILSTM网络计算当前阶段的遗忘因子，利用当前阶段的遗忘因子对预测值进行校正；利用CRITIC自适应权重评价体系对子网络进行加权融合，获取最终预测值。本发明提高了网络的预测精度以及抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN115018568A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210326112.0
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种面向联程出行的MaaS(MobilityasaService,出行即服务)的支付结算与发票系统及方法，该方法在联程出行中可以减少不同出行服务或应用平台之间的比对和规划，减少身份认证次数、支付次数、发票数量和简化报销中的发票整理，涉及出行规划、出行支付结算及发票开具领域。具体而言，用户在使用该MaaS支付系统时，本系统会自动采集和记录用户和其出行信息，并使用API接口与交通工具/服务系统连接。通过比对和确认联程出行使用的服务后，为用户提供一次联程购票、一次结算、和一张联程发票的服务。
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公开(公告)号：CN119268701A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411783545.4
申请日：2024-12-06
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请涉及水下机器人导航与路径规划技术领域，公开了一种自主水下航行器时空轨迹规划方法及其相关设备。该方法包括：基于目标区域的空间环境模型生成自主水下航行器的初始参考导航路径，所述空间环境模型包括所述目标区域内的障碍物模型、所述自主水下航行器的起点和终点；基于所述初始参考导航路径，在所述空间环境模型中建立用于所述自主水下航行器移动的水下安全走廊，所述障碍物模型位于所述水下安全走廊的外侧；在所述水下安全走廊内，对所述初始参考导航路径进行空间轨迹优化处理和时间轨迹优化处理，以生成目标时空移动导航轨迹。基于上述方法，提升了AUV的任务执行能力、灵活性和安全性。
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公开(公告)号：CN117724495A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311741088.8
申请日：2023-12-18
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种已知边界的面向机器人集群任务区域分配的方法，包括以下步骤：对整个任务空间建立栅格地图；基于栅格地图和机器人集群的初始位置，构建栅格地图矩阵，来代表栅格地图上各单元的含义，有障碍物单元、待覆盖的单元和被机器人占领的单元；基于栅格地图矩阵，获得栅格地图上的所有单元格的波前距离矩阵；基于所述波前距离矩阵，对任务区域进行初始分配；预设分配要求，对初始分配结果进行误差校正，直至满足所述分配要求，获得最终分配结果。本发明的任务区域分配方法不仅能够提升机器人集群的整体效能，还有助于优化资源利用，从而更好地满足全覆盖任务的需求。
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公开(公告)号：CN116960960B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202310912199.4
申请日：2023-07-24
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: H02J3/00 , G06F18/214 , G06Q50/06 , G06F18/213 , H02J3/38
Abstract: 本发明公开了一种面向风电机短期风电功率预测的方法，包括：获取历史风电数据，并对历史风电数据进行处理，将处理后的数据输入CNN网络中进行特征提取，提取特征数据训练CNN‑LSTM和CNN‑GRU子网络；计算CNN‑LSTM和CNN‑GRU子网络的遗忘因子；将当前实时风电数据输入训练好的CNN‑LSTM和CNN‑GRU子网络中进行预测，获取预测值，并通过训练好的BILSTM网络计算当前阶段的遗忘因子，利用当前阶段的遗忘因子对预测值进行校正；利用CRITIC自适应权重评价体系对子网络进行加权融合，获取最终预测值。本发明提高了网络的预测精度以及抗干扰能力。
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