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公开(公告)号：CN104091048B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410276582.6
申请日：2014-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种被动垂直双矢量水听器的水下目标深度测定方法。两个垂直布放在水中的矢量水听器分别接收声压信号与水平振速信号，能够通过计算得出两个水听器的布放深度，将接收到的声压信号和水平振速信号进行互谱计算，由互谱计算得到的有功分量PHVCA的符号进行深度测定，符号为负是水面船，符号为正是水下目标。本发明能够计算被动垂直双矢量水听器的布放深度，利用PHVCA解决了水下目标的深度测定问题。
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公开(公告)号：CN108427428B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201810248784.8
申请日：2018-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及的是一种基于改进迭代算法的自适应滑模变结构航天器姿态控制方法。⑴通过欧拉角坐标变换对一般刚性航天器进行动力学建模。⑵考虑存在外界扰动和参数摄动，对航天器进行基于双曲正切的自适应滑模控制律(ADSVC)的设计。⑶先对迭代算法做出改进，使得改进的迭代算法对于训练数据集具有更好的处理能力。再在设计完成的ADSVC方法的基础上利用改进的迭代算法对控制律的参数进行调整，使得系统能够根据实际状态进行参数调整，实现快速性与控制精度的要求。
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公开(公告)号：CN111430895A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010252913.8
申请日：2020-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种宽带宽轴比波束交叉偶极子天线，该天线采用时序馈电技术、寄生贴片技术、临近耦合技术等技术，实现了交叉偶极子天线的宽带宽轴比波束等性能。该天线利用蝶形交叉偶极子获得宽阻抗带宽，采用金属柱与寄生单元相连，引入磁电偶极子辐射，拓展天线轴比带宽，通过加载金属背腔，拓展了天线轴比波束宽度。该天线结构简单，能够应用在导航通信一体化接收设备中。
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公开(公告)号：CN109405955A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811217212.X
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01H3/04
Abstract: 本发明属于水声信号处理领域，具体涉及一种多普勒频偏测量方法。本发明属于水声信号处理领域。涉及一种水声信道中的多普勒频偏测量方法。本发明中的多普勒频偏测量方法是在传统的FFT运算基础上进行的。先对接收的信号进行FFT运算，得到的结果仅为频率的粗略估计值。为进一步提高估计精度，在粗略估计值周围进行插值迭代运算，迭代两次即可得到频率的精细估计值。这样，将频率估计结果与原信号频率相减便可得到高精度的多普勒频偏测量值。本发明的优点在于估计性能受多途干扰影响小，能在低信噪比下进行多普勒频偏估计；频率估计精度高，理论上估计方差接近于克拉美罗界。
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公开(公告)号：CN111430908B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010252895.3
申请日：2020-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种宽带宽轴比波束圆极化微带天线，该天线通过宽带馈电网络对辐射贴片馈电获得宽带圆极化特性。该天线利用辐射贴片与寄生单元以及金属柱的耦合，在金属柱上引入竖直电流，改变了远区电场分量的幅值与相位，获得宽波束特性。该天线带宽覆盖常用的四大卫星导航系统工作频点，可以应用于多模卫星导航接收机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110112554A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910392986.4
申请日：2019-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种圆极化微带天线，包括一层介质基板，所述介质基板顶层中心印有正方形主贴片和四条相同的寄生条带，介质基板背面中心印制有地板并加载有SMA同轴探针，所述主贴片每一侧平行设置有一条寄生条带，四条寄生条带围绕主贴片中心交替90度设置。该天线通过在方形贴片对角线上开槽获得圆极化特性。贴片四周顺序加载寄生条带，利用贴片与条带以及地板之间的相互耦合，在条带上产生新的圆极化频点，拓展了天线的轴比带宽。通过调整地板的尺寸，实现了天线宽带宽波束的性能。
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公开(公告)号：CN109000642A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810545646.6
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种改进的强跟踪容积卡尔曼滤波组合导航方法。收集SINS系统和GPS系统输出；选择状态量和观测量，建立SINS/GPS组合导航系统状态空间模型；SINS/GPS组合导航系统初始化；在k时刻进行标准CKF的时间更新和量测更新，得到一步状态预测的误差协方差值和一步预测的互协方差值；利用引入强跟踪算法的改进的强跟踪容积卡尔曼滤波算法，计算改进后的渐消因子并对一步状态预测的误差协方差值进行校正；利用校正后的一步状态预测的误差协方差值进行CKF的量测更新，得到k+1时刻的状态估计值和和状态误差协方差。本发明能提高系统的滤波精度，提高滤波器对系统状态发生突变时的跟踪能力，增强SINS/GPS组合导航系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104091048A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410276582.6
申请日：2014-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种被动垂直双矢量水听器的水下目标深度测定方法。两个垂直布放在水中的矢量水听器分别接收声压信号与水平振速信号，能够通过计算得出两个水听器的布放深度，将接收到的声压信号和水平振速信号进行互谱计算，由互谱计算得到的有功分量PHVCA的符号进行深度测定，符号为负是水面船，符号为正是水下目标。本发明能够计算被动垂直双矢量水听器的布放深度，利用PHVCA解决了水下目标的深度测定问题。
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公开(公告)号：CN115018568A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210326112.0
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种面向联程出行的MaaS(MobilityasaService,出行即服务)的支付结算与发票系统及方法，该方法在联程出行中可以减少不同出行服务或应用平台之间的比对和规划，减少身份认证次数、支付次数、发票数量和简化报销中的发票整理，涉及出行规划、出行支付结算及发票开具领域。具体而言，用户在使用该MaaS支付系统时，本系统会自动采集和记录用户和其出行信息，并使用API接口与交通工具/服务系统连接。通过比对和确认联程出行使用的服务后，为用户提供一次联程购票、一次结算、和一张联程发票的服务。
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公开(公告)号：CN111430895B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010252913.8
申请日：2020-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种宽带宽轴比波束交叉偶极子天线，该天线采用时序馈电技术、寄生贴片技术、临近耦合技术等技术，实现了交叉偶极子天线的宽带宽轴比波束等性能。该天线利用蝶形交叉偶极子获得宽阻抗带宽，采用金属柱与寄生单元相连，引入磁电偶极子辐射，拓展天线轴比带宽，通过加载金属背腔，拓展了天线轴比波束宽度。该天线结构简单，能够应用在导航通信一体化接收设备中。
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