公开(公告)号：CN117724495B

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202311741088.8

申请日：2023-12-18

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 闫金金 ,  王萍 ,  张家豪 ,  韩海程 ,  高文霞 ,  高逸松 ,  汲赫婵

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种已知边界的面向机器人集群任务区域分配的方法，包括以下步骤：对整个任务空间建立栅格地图；基于栅格地图和机器人集群的初始位置，构建栅格地图矩阵，来代表栅格地图上各单元的含义，有障碍物单元、待覆盖的单元和被机器人占领的单元；基于栅格地图矩阵，获得栅格地图上的所有单元格的波前距离矩阵；基于所述波前距离矩阵，对任务区域进行初始分配；预设分配要求，对初始分配结果进行误差校正，直至满足所述分配要求，获得最终分配结果。本发明的任务区域分配方法不仅能够提升机器人集群的整体效能，还有助于优化资源利用，从而更好地满足全覆盖任务的需求。

公开(公告)号：CN115018568A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210326112.0

申请日：2022-03-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 闫金金 ,  杨光 ,  陈梓明 ,  史恪攻 ,  马兵 ,  韩海程 ,  郑有兵

IPC: G06Q30/04 ,  G06Q40/00 ,  G06Q50/30

Abstract: 本发明提供了一种面向联程出行的MaaS(MobilityasaService,出行即服务)的支付结算与发票系统及方法，该方法在联程出行中可以减少不同出行服务或应用平台之间的比对和规划，减少身份认证次数、支付次数、发票数量和简化报销中的发票整理，涉及出行规划、出行支付结算及发票开具领域。具体而言，用户在使用该MaaS支付系统时，本系统会自动采集和记录用户和其出行信息，并使用API接口与交通工具/服务系统连接。通过比对和确认联程出行使用的服务后，为用户提供一次联程购票、一次结算、和一张联程发票的服务。

公开(公告)号：CN117724495A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311741088.8

申请日：2023-12-18

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 闫金金 ,  王萍 ,  张家豪 ,  韩海程 ,  高文霞 ,  高逸松 ,  汲赫婵

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种已知边界的面向机器人集群任务区域分配的方法，包括以下步骤：对整个任务空间建立栅格地图；基于栅格地图和机器人集群的初始位置，构建栅格地图矩阵，来代表栅格地图上各单元的含义，有障碍物单元、待覆盖的单元和被机器人占领的单元；基于栅格地图矩阵，获得栅格地图上的所有单元格的波前距离矩阵；基于所述波前距离矩阵，对任务区域进行初始分配；预设分配要求，对初始分配结果进行误差校正，直至满足所述分配要求，获得最终分配结果。本发明的任务区域分配方法不仅能够提升机器人集群的整体效能，还有助于优化资源利用，从而更好地满足全覆盖任务的需求。