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公开(公告)号：CN105790570B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610288937.2
申请日：2016-05-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机器人电源磁控开关装置及控制方法。包括底板，安装在底板上的DC/DC电源模块、固态继电器和电源输入输出端子，DC/DC电源模块的输入端连接总电源，DC/DC电源模块的输出端连接驱动固态继电器，固态继电器连接电源输入输出端子，DC/DC电源模块的输入端还连接两个干簧管，一支干簧管采用常闭接法并安装于接近耐压壳体的位置，另一支干簧管采用常开接法并安装于远离耐压壳体的位置，两支干簧管安装方向一致。该开关装置使用永磁体进行控制，不需要无线电、红外线控制器或机械插拔开关，可实现水下机器人非钢质承压密闭容器中、通过磁力以非接触的方式实现对电源的通断控制。
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公开(公告)号：CN106628048B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610915290.1
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B45/04
Abstract: 本发明提供一种全海深智能水下机器人的激光示踪器，包括通过线缆连接的控制器耐压舱和发光设备耐压舱、光敏传感器开关模块、机械式压力传感器开关模块、红色激光器、绿色激光器、LED聚光灯、电池组、限流电阻和无线电遥控开关，绿色激光示踪器、红色激光示踪器、光敏传感器开关模块、机械式压力传感器开关模块串联后经无线电电控开关连接并联接入由LED聚光灯、限流电阻、电池组串联组成的电路中，发光设备耐压舱上设置有四个玻璃窗口，光敏传感器开关模块、红色激光器、绿色激光器、LED聚光灯分别对应一个玻璃窗口。本发明能让回收人员在较恶劣的海况快速发现AUV并协助顺利回收。
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公开(公告)号：CN107225587A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710511946.8
申请日：2017-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，主要针对现有的水下手爪在抓取海参等海生物时形状适应性不强，抓取不可靠或容易抓伤海参等缺点，设计一个电机结合蜗轮蜗杆机构驱动的多指手爪机构，然后驱动各个手指的连杆机构，通过多指手爪机构对海参的周边包络，形状适应性抓取运动，完成对海参等海生物的柔性、无损、可靠抓取。本发明的机械手主要由肩关节模块、可转动臂杆模块、肘关节模块、腕关节模块、形状自适应手爪机构以及两个聚丙烯加长臂杆等装配组合而成。本发明具有抓取可靠、形状适应性好、包络速度快、易于水下密封等优点。
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公开(公告)号：CN105824236B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201610130731.7
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的自适应组网通信方法。根据AUV节点之间的相对距离，对于距离领航员AUV节点较远而距离其他跟随AUV较近的节点采用线性拓扑传输方式，而对于其他AUV节点采用一对多竞争拓扑传输方式。在线性拓扑传输过程中，领航员AUV和所有的跟随AUV通过广播与应答的方式实现时间同步，之后节点根据距离领航员AUV和数据传输的效果选择负责外围节点的通信或休眠，这就降低了领航AUV的能量消耗，提高了整个AUV编队组网的生存时间。而一对多竞争的自适应通信方法包含了一种四路握手传输方法，该发明可以降低传输的丢包率并提高网络的吞吐量。
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公开(公告)号：CN106828838A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710053777.8
申请日：2017-01-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63G8/001 , B63C11/48 , B63G2008/005
Abstract: 本发明提供一种便携式流线型遥控水下机器人的结构，解决了现有框架式水下探测机器人结构复杂及抗流性能力差的问题。本发明具有流线型外壳，能够通过两个主推推进器、两个垂推推进器和两个垂直舵翼的配合实现机器人在水中遥控抗流探测，本发明具有结构简单、易于控制，较强的环境适应性和一定的可扩展性等一系列优点，本发明主要用于完成海洋环境探测任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106477008A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611055918.1
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种三体流线型自主作业水下机器人平台，涉及一种水下机器人平台，属于水下机器人领域，包括框架、流线型外壳、电池仓、控制仓、推进系统、运动感知系统、水下视觉感知系统和两个机械手，流线型外壳覆盖在框架上，电池仓安装在流线型外壳的底部，控制仓设置在框架内，所述水下视觉系统和所述运动感知系统均安装在所述流线型外壳的前端，所述推进系统安装在流线型外壳上，两个所述机械手安装在框架上。本发明是能够在非结构化环境中通过水下机器人和机械手的协调运动实现对目标的自主、稳定和高精度作业的平台。
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公开(公告)号：CN105790570A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610288937.2
申请日：2016-05-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机器人电源磁控开关装置及控制方法。包括底板，安装在底板上的DC/DC电源模块、固态继电器和电源输入输出端子，DC/DC电源模块的输入端连接总电源，DC/DC电源模块的输出端连接驱动固态继电器，固态继电器连接电源输入输出端子，DC/DC电源模块的输入端还连接两个干簧管，一支干簧管采用常闭接法并安装于接近耐压壳体的位置，另一支干簧管采用常开接法并安装于远离耐压壳体的位置，两支干簧管安装方向一致。该开关装置使用永磁体进行控制，不需要无线电、红外线控制器或机械插拔开关，可实现水下机器人非钢质承压密闭容器中、通过磁力以非接触的方式实现对电源的通断控制。
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公开(公告)号：CN103970144A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410121002.6
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种自主式水下机器人的水面操控系统。本发明包括外接铱星天线插头1，外接无线电插头2，显示器4，箱盖5，上盖右槽6，总闸7，轨迹球8，箱子上盖9，光线插头10，箱体11，数字键12，控制指示灯13，复位开关14，开关15，铱星通讯模块16，光端机17，上盖右槽18，串口接头19，风扇20，水声通讯模块21，无线电控制板22，电源插座23，电源座板块24，工控机25，无线电模块26。本发明是由水声通讯获取当前水下机器人的运动姿态和位置。当水下机器人在水面工作时还可以通过无线电和铱星跟踪器来对水下机器人进行跟踪定位和发送控制指令。
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公开(公告)号：CN118427616A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410528408.X
申请日：2024-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/214 , G06F18/25 , G06N3/0475 , G06N3/045 , G06N3/094 , G06N3/0442 , G06N3/0499 , G06N3/0455
Abstract: 一种基于时间重采样金字塔网络的水下机器人轨迹预测方法及系统，属于轨迹预测技术领域，解决当前水下机器人轨迹预测领域内，无法同时利用运动行为的全局和局部信息的问题，以及水下机器人本身行为的不确定性导致预测任务很难达到足够的精度，进而无法完成高精度的水下任务的问题。该方法首先通过采集水下机器人的轨迹数据，用时间重采样的方法对数据进行处理，得到多个不同分辨率轨迹；其次，采用逐步融合高尺度全局信息和低尺度局部信息的策略方法构建金字塔网络，对不同分辨率轨迹进行编码；最后，基于GAN的框架，使用历史轨迹作为输入生成多条社交可接受且遵循水下机器人多模态特性的未来轨迹。本发明适用于水下机器人轨迹预测场景。
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公开(公告)号：CN117893728A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311739208.0
申请日：2023-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 水下多视图虚拟成像平面模型构建方法及装置、切换方法及装置，涉及计算机视觉和机器人技术领域。为使本发明提供的技术方案的优点和有益之处体现得更清楚，现结合附图对本发明提供的技术方案进行进一步详细地描述，具体的：水下多视图虚拟成像平面模型构建方法，方法包括：采集水下机器人‑机械手系统的构型；根据水下机器人‑机械手系统的构型，将水下机器人‑机械手系统上，各相机进行关联；根据进行关联的关系，构建多视图成像模型；得到水下机器人‑机械手系统所在的艇体的双目相机到水下机器人‑机械手系统单目相机坐标系的齐次变换矩阵；根据齐次变换矩阵，和多视图成像模型，得到视野共享模型。可以应用于水下作业工作中。
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