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公开(公告)号：CN114240982B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111452665.2
申请日：2021-11-30
IPC分类号： G06T7/13 , G06T7/50 , G06T7/70 , G06T7/90 , G06V20/10 , H02G1/02 , G06V10/74 , G06F17/16 , B25J11/00
摘要： 本申请涉及一种面向高空沉降环境的带电检修机器人高精度作业方法，机器人包括机械臂、RGB‑D相机、螺栓更换工装、直流电源以及螺栓放置工具箱，作业方法包括以下具体步骤：机器人运动到作业点；金具RGB‑D图像获取；螺栓识别和姿态计算；螺栓工装正对金具；基于人工监控的误差调整；金具检修作业。本发明解决由于高空中的机器人系统完成目标定位后，作业机械臂向前伸导致平台出现沉降，从而为视觉定位数据引入沉降误差，导致最终作业失败的问题。
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公开(公告)号：CN113866525B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111109569.8
申请日：2021-09-22
申请人： 西安交通大学 , 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明能公开了一种考虑电热力耦合作用下的空间电荷测量装置及方法，上电极腔与下电极腔连接，绝缘油浴筒设置于上电极腔的内部并与上电极腔连接，脉冲激励单元设置于上电极腔内并位于绝缘油浴筒的外部；外电极筒贯穿绝缘油浴筒的底部并与密封连接，内电极设置于外电极筒内，内电极的下端与电极头连接，外电极筒设有弹簧；下电极安装于底座上，上端与下电极腔的下端密封连接，信号接收单元设置于下电极的下表面并与电极头正对，下电极内设有加热管路；压力控制单元与上电极腔连接。本发明能够进行不同电压条件下温度梯度场与外施压力联(56)对比文件陈少卿等.电极材料对低密度聚乙烯中空间电荷的影响《.电工技术学报》.2012,第27卷(第5期),王霞等.温度梯度–直流电场长期协同老化下XLPE中的空间电荷特性《.中国电机工程学报》.2016,第36卷(第19期),宁鑫等.一种适用于高温条件下的电声脉冲法空间电荷测量系统《.中国电机工程学报》.2017,第37卷(第6期),
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公开(公告)号：CN116844885A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310566621.5
申请日：2023-05-19
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 上海思源高压开关有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： H01H3/40 , H01H31/02 , H01H31/26 , H02B13/035
摘要： 一种双断口同步导通的机械联动式三相共箱型气体绝缘开关，包括GIS箱体和位于GIS箱体内且相互间隔设置的接入侧静触头端、共用动触头端以及扩建侧静触头端，在共用动触头端内设有双侧同步移动组件，双侧同步移动组件包括驱动齿轮和两个平行的导通杆；导通杆具有沿自身延伸方向设置的齿条段，两个导通杆的齿条段相平行且分别与驱动齿轮的相对两侧啮合配合，当所述两个导通杆分别移动至接入侧静触头端和扩建侧静触头端接触时，共用动触头端与接入侧静触头端闭合导通，共用动触头端与扩建侧静触头端闭合导通。本发明能通过体积较小且简单的机构实现双断口隔离开关的同步导通，使GIS内的绝缘间隙及绝缘气体空间的容积维持在较佳绝缘性水平。
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公开(公告)号：CN115348816B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211272633.9
申请日：2022-10-18
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本申请涉及一种用于电力机器人等电位作业的电磁屏蔽方法，包括以下具体步骤：机器人整体屏蔽处理，通过静电屏蔽原理降低电磁场对机器人系统本体的干扰；机器人局部屏蔽处理，对机械臂、相机通讯线进行单独包裹，实现局部屏蔽；电磁耦合模型仿真及电流计算，通过测量屏蔽后机器人系统的电容、电感值，并根据拟作业的电压等级，计算通过机器人系统的耐受电弧，完成理论分析和计算；机器人电磁兼容性能试验，通过电磁兼容性能试验，验证机器人用于等电位作业的最终效果。本申请在避免外部强电磁场对机器人各子系统造成的干扰同时，可有助于机器人直接接触、抓取设备，实现更直接高效的等电位带电作业。
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公开(公告)号：CN114614318A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210317805.3
申请日：2022-03-25
IPC分类号： H01R43/05 , H01R43/052 , H01R43/048 , H02G1/12 , B25J11/00 , B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种用于狭小复杂工况的带电作业机器人接引线系统及其作业方法，该系统包括绝缘斗臂车和安装在绝缘斗臂车的绝缘臂前端的机器人作业平台，所述机器人作业平台包括主控子系统、机械臂子系统和工装子系统；所述机械臂子系统包括安装在机器人作业平台上A、B机械臂，所述A、B机械臂垂直交叉安装在机器人作业平台；所述工装子系统包括安装在位于下方的A机械臂上的夹线、压线一体化工装和安装在位于上方的B机械臂上的剥线工装，所述主控子系统对机械臂子系统和工装子系统进行控制。本发明提高了作业效率，缩短了作业时间，适应性强，解决了配网单回路、双回路狭小复杂场景下，现有机器人难以实现单回路、双回路场景的配网接引线问题。
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公开(公告)号：CN113866525A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111109569.8
申请日：2021-09-22
申请人： 西安交通大学 , 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明能公开了一种考虑电热力耦合作用下的空间电荷测量装置及方法，上电极腔与下电极腔连接，绝缘油浴筒设置于上电极腔的内部并与上电极腔连接，脉冲激励单元设置于上电极腔内并位于绝缘油浴筒的外部；外电极筒贯穿绝缘油浴筒的底部并与密封连接，内电极设置于外电极筒内，内电极的下端与电极头连接，外电极筒设有弹簧；下电极安装于底座上，上端与下电极腔的下端密封连接，信号接收单元设置于下电极的下表面并与电极头正对，下电极内设有加热管路；压力控制单元与上电极腔连接。本发明能够进行不同电压条件下温度梯度场与外施压力联合作用下的空间电荷分布特性测量，研究外施电压、温度梯度与外施压力对电介质材料电气性能的共同影响。
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公开(公告)号：CN117907471A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311828317.X
申请日：2023-12-28
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 湖北工业大学 , 武汉紫光捷通科技有限公司
摘要： 本发明是一种环保混合绝缘气体与金属导体的放电相容性试验方法，包括如下步骤：试验器材准备，放电试验与气体采样，数据检测分析；试验器材准备包括：放电气室与实验电极预处理，实验罐体气密性检测，绝缘混合气体充入与实验电路配电连接。定时局部放电与检测采样包括：对不同比例C4F7N混合绝缘气体进行定时局部放电实验。数据检测分析包括：定量检测、定性分析和综合评估。定量检测包括：对分解气体样本的定量检测。综合评估包括：根据放电实验后金属导体的表面形貌、元素组成和化学价态，以及分解气体的定量检测数据，评估金属导体与混合绝缘气体局部放电相容性。本发明具有方法科学简单、实验数据可靠、相容性分析有据和实用价值更高的优点。
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公开(公告)号：CN117907469A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311828118.9
申请日：2023-12-28
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 湖北工业大学 , 武汉紫光捷通科技有限公司
摘要： 本发明是电气工程绝缘检测技术领域的一种微水条件下环保混合绝缘气体热分解试验模拟方法，包括4个步骤：试验条件设置，环境与实验样气预处理，实验过程控制，采样与数据处理。所述试验条件设置包括：利用模拟混合信号软件AMS中的反应力场模块ReaxFF构建反应体系，设置反应体积、反应温度、反应时间参数。所述环境与实验样气预处理包括：储气罐预处理，微量水分注入，混合气体控压入罐，混合气体均匀混合。所述实验过程控制是控温控湿加热过程控制，将实验温度稳定在500℃，持续加热12小时，保持环境温度和湿度不变。所述采样与数据处理包括：反应数据采样和数据处理分析。本发明具有模拟方法科学、试验重复性好、定量检测方便、定性分析准确的优点。
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公开(公告)号：CN114614318B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202210317805.3
申请日：2022-03-25
IPC分类号： H01R43/05 , H01R43/052 , H01R43/048 , H02G1/12 , B25J11/00 , B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种用于狭小复杂工况的带电作业机器人接引线系统及其作业方法，该系统包括绝缘斗臂车和安装在绝缘斗臂车的绝缘臂前端的机器人作业平台，所述机器人作业平台包括主控子系统、机械臂子系统和工装子系统；所述机械臂子系统包括安装在机器人作业平台上A、B机械臂，所述A、B机械臂垂直交叉安装在机器人作业平台；所述工装子系统包括安装在位于下方的A机械臂上的夹线、压线一体化工装和安装在位于上方的B机械臂上的剥线工装，所述主控子系统对机械臂子系统和工装子系统进行控制。本发明提高了作业效率，缩短了作业时间，适应性强，解决了配网单回路、双回路狭小复杂场景下，现有机器人难以实现单回路、双回路场景的配网接引线问题。
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公开(公告)号：CN114627374A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210234386.7
申请日：2022-03-09
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/50 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06K9/62
摘要： 本申请涉及一种基于激光雷达和云台的点云采集系统及绝缘子识别定位方法，点云采集系统，包括激光雷达、计算机以及云台，所述激光雷达垂直安放在云台的正中心；所述计算机分别连接激光雷达和云台；所述计算机通过ROS驱动激光雷达进行扫描，计算机同时驱动云台进行固定角度的匀速旋转，从而实现对于整个场景的扫描；扫描之后激光雷达将扫描得到的点云数据通过以太网协议传送给计算机，以供后续的处理。本申请直接采用三维点云进行绝缘子的识别，在完成识别任务的同时还能直接输出绝缘子的空间坐标信息，处理速度更快，针对性更强。
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