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公开(公告)号：CN116449404A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310534631.0
申请日：2023-05-12
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种星基增强定位设备及快速启动方法，通过在开机后在通过按键启动电源后，自动启动电力巡检基准站PPP模式，接收GNSS多系统的卫星观测数据，判断用户端的GNSS接收机的精度指标均方根(RMS)是否大于第一设定值；当RMS＞第一设定值时，基于PPP‑AR/RTK算法的固定解继续对卫星观测数据进行收敛误差来源，或RMS≤第一设定值时，基于模糊自适应卡尔曼滤波算法解算基站坐标，记录1次和第N次的基准站坐标；通过N次得到的基准站坐标再进行1次平均值计算，得到精确的基站坐标数据，将带有基站坐标报文和星座频点报文的差分数据发送至相应的信号接收端，从而实现高精度绝对坐标的差分数据获取并播发，并提高星基增强定位设备启动速度。
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公开(公告)号：CN118790478A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410999964.5
申请日：2024-07-24
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 北京航空航天大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B64D9/00
摘要： 本发明涉及一种磁吸吊挂运输装置及磁吸控制方法，该装置包括磁吸吊挂装置和抗干扰控制装置；所述磁吸吊挂装置包括连接单元、电磁性底座、供电模块和吊挂箱，所述连接单元用于将电磁性底座连接在无人机下方，所述供电模块与电磁性底座电性连接，以向电磁性底座供电，使电磁性底座产生磁力吸附吊挂箱，所述吊挂箱用于装载无人机载荷，所述吊挂箱上固定连接有与电磁性底座配合吸附的磁性单元；所述抗干扰控制装置包括多种传感器和控制单元，所述控制单元与供电模块电性连接，所述控制单元以传感器检测到的数据作为扰动项，控制供电模块输出电流的大小，以调节电磁性底座的磁力大小。该装置抗干扰能力强，吊挂稳定可靠。
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公开(公告)号：CN118864386A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410886361.4
申请日：2024-07-03
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 北京航空航天大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/084 , G06N3/082
摘要： 本发明公开了一种输电线路无人机巡检机载前端缺陷实时识别方法及装置。方法包括：采集目标输电线路的线路图像；将线路图像输入至轻量化输电网缺陷目标检测模型，输出目标线路的缺陷识别结果；其中，轻量化输电网缺陷目标检测模型部署在无人机的巡检机载前端系统；轻量化输电网缺陷目标检测模型是利用收集的输电线路的历史缺陷图像数据训练改进的级联网络缺陷识别模型，生成输电网缺陷目标检测模型；并采用BN结构化模型剪枝方法计算输电网缺陷目标检测模型每个通道的缩放因子，并将缩放因子小于预设阈值的通道进行剪枝，确定剪枝后的剪枝输电网缺陷目标检测模型；以及采用知识蒸馏模型压缩算法对剪枝输电网缺陷目标检测模型进行压缩得到的。
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公开(公告)号：CN116660936A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310556567.6
申请日：2023-05-17
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及电力巡检技术领域，特别涉及一种基于星基定位的电力无人机巡检方法及系统。本发明基于星基增强播发的PPP‑AR定位服务技术研究可以支持无网络区域，并集成新型高精度星地一体板卡到电力无人机硬件平台中，将电力无人机飞控同星基定位差分定位数据服务进行技术打通，从而帮助电力无人机实现在无通信网络覆盖区域的实时厘米级定位，并可在有网络的RTK服务与无网络的PPP‑AR服务之间进行无缝切换，实现电力无人机在全区域内均可获取RTK服务进行精细化巡检，解决了在偏远、无网络覆盖区域和网络覆盖断续区域、运营商网络覆盖良好区域等复杂场景下实现电力无人机巡检作业问题。
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公开(公告)号：CN118381921B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410824809.X
申请日：2024-06-25
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： H04N19/154 , H04N19/156 , H04N19/157 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及一种机巡图像高质量压缩管理方法、系统、介质及设备，该方法包括以下步骤：通过移动巡检采集前端采集高清巡检原始图像；通过轻量化目标压缩算法模型对高清巡检原始图像进行压缩处理；在移动巡检管理处理后端通过后端神经网络模型对压缩高清巡检图像进行解码恢复；根据解码恢复效果评估结果判断调整后端神经网络模型参数。本发明通过移动巡检采集前端大比例压缩和移动巡检管理处理后端高质量恢复的非对称性图像编解码技术，达到了提高机巡图像高质量压缩传输管理的有效性的效果，解决了现有技术中存在难以提高机巡图像高质量压缩传输管理的有效性问题。
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公开(公告)号：CN118381921A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410824809.X
申请日：2024-06-25
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： H04N19/154 , H04N19/156 , H04N19/157 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及一种机巡图像高质量压缩管理方法、系统、介质及设备，该方法包括以下步骤：通过移动巡检采集前端采集高清巡检原始图像；通过轻量化目标压缩算法模型对高清巡检原始图像进行压缩处理；在移动巡检管理处理后端通过后端神经网络模型对压缩高清巡检图像进行解码恢复；根据解码恢复效果评估结果判断调整后端神经网络模型参数。本发明通过移动巡检采集前端大比例压缩和移动巡检管理处理后端高质量恢复的非对称性图像编解码技术，达到了提高机巡图像高质量压缩传输管理的有效性的效果，解决了现有技术中存在难以提高机巡图像高质量压缩传输管理的有效性问题。
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公开(公告)号：CN117707195A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311655167.7
申请日：2023-12-05
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC分类号： G05D1/46 , G05D1/495 , G05D101/15 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及一种基于绝缘子检测的配电网精细航线规划方法，包括：构建基于改进YOLOv7模型的绝缘子检测模型并进行训练，再将模型部署至无人机上；然后进行配电网精细航线规划：对配电网点云数据和杆塔检查表进行数据清洗；然后根据数据清洗获得的可用数据进行粗略航点与航线规划；在无人机按预设航线巡检飞行中，不断拍摄图像并通过绝缘子检测模型检测绝缘子；当检测到绝缘子时，实时调整无人机的位置并将该位置作为新航点进行精细航线规划；在飞行任务结束后，将拍摄到的绝缘子图像作为训练模型的新样本；同时将新生成的精细化航点与航线作为下一次飞行的粗略航点和航线，进入下一轮飞行任务。该方法可用于无人机全自主巡检作业。
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公开(公告)号：CN117706908A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311672567.9
申请日：2023-12-07
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明提出一种基于智能优化算法的无人机姿态控制方法，属于无人机姿态分数阶PID控制领域，具体包括：步骤一、搭建电网安全巡检无人机姿态控制系统，包括无人机本体、姿态传感器、分数阶PID控制器和鱼鹰优化算法模块；步骤二、根据电网安全巡检环境，建立无人机姿态控制动力学数学模型；步骤三、针对无人机对扰动要求，对鱼鹰优化算法改进；步骤四、利用改进鱼鹰优化算法优化电网安全巡检无人机姿态分数阶PID控制器；步骤五、将无人机姿态控制动力学数学模型和改进鱼鹰优化算法以及最佳分数阶PID控制参数应用到电网安全巡检无人机姿态控制系统；算法自动调整分数阶PID控制参数，实现无人机系统姿态自适应优化调整。
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公开(公告)号：CN117494493A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311314753.5
申请日：2023-10-11
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 清华大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06F17/12 , G06F17/13 , H02J3/00 , G06F111/10 , G06F113/16
摘要： 本发明公开了一种传输线电磁暂态仿真计算方法及装置，根据预设Yee氏网格使用中心差分法对多耦合的传输线电报方程进行离散，得到传输线的半离散化模型，基于其将多电阻网络与多耦合的传输线相连，得到耦合模型的常微分方程组，并根据基尔霍夫定律确定电路系统的代数方程，根据耦合模型的常微分方程组和电路系统的代数方程构成微分代数方程，并对微分代数方程进行离散，对离散后的微分代数方程进行谱延迟预估校正，并使用JFNK算法结合Krylov子空间法对校正后的方程进行计算，得到电磁暂态的解，在建模时无需进行解耦，具有任意耦合状态的传输线都可以很容易地被处理，后续对微分代数方程的离散使得系统的刚度大大减小，从而提升了计算效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN116009584A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211692024.9
申请日：2022-12-28
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法，包括以下步骤：步骤S1:获取待巡检的航线场景，并根据场景确定拍照点信息；步骤S2:根据拍照点提取对应的航点信息；步骤S3:对航点信息进行重新组合拼接，得到新的自主巡检的航线；步骤S4:根据新的自主巡检的航线的航线路径长度、拍照点位数进行飞行安全校验；步骤S5:将通过校验的航线保存至数据库，供现场检用的作业终端调用。本发明利用已有的精细化航线，根据不同类型巡检需求，提取相关航点信息自动进行航线转换，转换后的航线可用于在通道巡检、红外巡检及应急巡检（台风、洪涝、冰灾、山火）等场景下使用，实现不同场景下架空输电线路无人机巡检全自动进行。
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