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公开(公告)号：CN118838380A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410868813.6
申请日：2024-07-01
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及一种基于图像和数据融合的无人机电力巡检的控制方法及系统，属于无人机控制领域。所述方法包括：首先无人机高空飞行，获取勘测图像信息，并预处理提取电力设施的特征以及方位信息。根据电力设施的方位信息，确定待巡检区域以及需要巡检的电力设施。使用待巡检区域的电力设施图像信息，确定无人机的起降位置。把起降位置图像和待检电力设施图像与数据融合，确定无人机航迹，最后无人机开始巡检，获取无人机巡检电力设施的图像信息，进而分析电力设施是否故障。本发明通过无人机图像与数据融合的方法，来控制无人机的航迹，无需人工操控即可实现无人机电力系统自动巡检，可以应对个各种地形环境，提高电力系统巡检的效率，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN118710250A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410866389.1
申请日：2024-06-28
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国网电力空间技术有限公司 , 国网西藏电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 北京航空航天大学
发明人： 吴文斌 , 张伟豪 , 吴晓杰 , 程海涛 , 陈金玉 , 武超 , 王泽昭 , 王放 , 王仁书 , 梁曼舒 , 韩腾飞 , 林承华 , 陈伯建 , 杜伟 , 刘嵩 , 陈卓磊 , 姚书凝 , 李佳骏 , 徐安安 , 李凯慧 , 张旭
IPC分类号： G06Q10/20 , G06Q10/0631 , G06Q10/0639
摘要： 本发明涉及一种无人机机巢设备全生命周期管理系统及方法，属于无人机机巢领域。本发明通过数字孪生技术为无人机机巢设备创建全面的生命周期管理解决方案，包括配置管理、性能分析、维护调度、预测分析等。本发明可用于有效管理无人机机巢设备的整个生命周期，包括设计和施工到运营，以及维护和退役。本发明使用数字孪生技术创建与无人机机巢设备相关的所有物理组件的虚拟副本，从而实现预测性维护、提高安全性和提高效率。
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公开(公告)号：CN118579257A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410830890.2
申请日：2024-06-25
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B64C27/28 , B64C27/50 , B64C9/00 , B64C5/08 , B64U10/70 , B64U30/293 , B64U30/40 , B64U40/10
摘要： 本发明提出一种复合式高速飞行器及其操纵方法，包括：机身、主旋翼自动伸缩机构、机翼、鸭翼和螺旋桨；两个机翼分别置于机身的两侧靠近机身尾端；两个鸭翼分别置于机身的两侧靠近机身前端；两个鸭翼的边缘各自均安装一个螺旋桨；两个螺旋桨通过协调轴连接，两个螺旋桨转速相同、转向相反；协调轴横向穿过两个鸭翼；单个主旋翼自动伸缩机构安装在机身顶部，沿机身纵向方向且位于机翼和鸭翼之间；在飞行模式切换时，实现主旋翼的折叠与展开。本发明基于飞行力学模型，将折叠、展开主旋翼及可倾转螺旋桨的结构用于复合式飞行器上，并通过直升机模式和固定翼模式的切换突破速度瓶颈，实现复合式高速飞行。
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公开(公告)号：CN118790478A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410999964.5
申请日：2024-07-24
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 北京航空航天大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B64D9/00
摘要： 本发明涉及一种磁吸吊挂运输装置及磁吸控制方法，该装置包括磁吸吊挂装置和抗干扰控制装置；所述磁吸吊挂装置包括连接单元、电磁性底座、供电模块和吊挂箱，所述连接单元用于将电磁性底座连接在无人机下方，所述供电模块与电磁性底座电性连接，以向电磁性底座供电，使电磁性底座产生磁力吸附吊挂箱，所述吊挂箱用于装载无人机载荷，所述吊挂箱上固定连接有与电磁性底座配合吸附的磁性单元；所述抗干扰控制装置包括多种传感器和控制单元，所述控制单元与供电模块电性连接，所述控制单元以传感器检测到的数据作为扰动项，控制供电模块输出电流的大小，以调节电磁性底座的磁力大小。该装置抗干扰能力强，吊挂稳定可靠。
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公开(公告)号：CN118654677A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410878618.1
申请日：2024-07-02
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国网电力空间技术有限公司 , 北京航空航天大学 , 国网西藏电力有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张伟豪 , 吴文斌 , 李佳骏 , 吴晓杰 , 程海涛 , 陈金玉 , 武超 , 王泽昭 , 王仁书 , 梁曼舒 , 林承华 , 韩腾飞 , 陈卓磊 , 姚书凝 , 王放 , 徐安安 , 谢勇 , 黄镇坤 , 王璐瑶
摘要： 本发明涉及一种无人机路径规划方法及装置，该方法包括：设置无人机的起始点和目标点，构建两棵随机搜索树；在第一棵随机搜索树中，利用目标偏置采样策略生成随机采样点，选取与随机采样点距离最近的最近节点；将最近节点按照预设步长向目标点进行扩展，生成新节点；对新节点进行碰撞检测，未发生碰撞时将新节点加入第一棵随机搜索树；将第二棵随机搜索树向已加入新节点的第一棵随机搜索树扩展，使两棵随机搜索树交会，分别从交会点开始寻找到起始点和目标点的规划路径；利用贪婪算法对规划路径进行优化，获得最终规划路径。该方法及装置可以减少无人机路径规划过程中的随机性，提高路径规划的效率和有效性，快速找到最优路径。
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公开(公告)号：CN118518103A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410583931.2
申请日：2024-05-11
申请人： 国家电网有限公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司泉州供电公司
IPC分类号： G01C21/20 , G01C21/00 , G06Q10/047
摘要： 本发明为一种变电站无人机巡检路径规划方法，通过考虑变电站的线路规模、巡检需求以及周围环境因素，利用ALO算法以最小化巡检时间和路线长度为目标规划无人机巡检路径。无人机根据规划路径进行自主巡检，收集变电站区域的图像数据实时传输至监测系统。监测系统利用图像识别技术对图像数据进行目标分类和检测，并标记异常点位，同时发送告警信息给技术人员进行处理。在实施巡检前进行飞行前检查，确保设备状态良好，之后进行局部搜索优化路径，提高巡检的准确性和效率。综合来看，该方法为变电站设备的正常运行提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN118533176A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410583929.5
申请日：2024-05-11
申请人： 国家电网有限公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司泉州供电公司
摘要： 本发明为一种无人机巡检规划与安全校验构建方法，通过无人机搭载的摄像设备和激光扫描设备对变电站区域进行数据采集，获得激光点云数据和对应的可见光图像数据，通过数字孪生技术对所述激光点云数据和对应的可见光图像数据进行处理，获得变电站三维场景模型；快速高效地获取变电站区域的三维场景信息；基于所述变电站三维场景模型，利用路径规划算法设计无人机自动巡检航线，无人机根据无人机自动巡检航线自主进行巡检任务，提高了无人机巡检的效率。
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公开(公告)号：CN116886867A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310868415.X
申请日：2023-07-14
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及一种低时延无人机多路图传双冗余信息传输系统，包括：无人机和地面控制站；所述无人机设有光电吊舱、边缘算力设备、5G模组、定位传感器、高度传感器、图数一体传输模块；光电吊舱用于采集视频数据，发送给边缘算力设备；定位传感器、高度传感器用于获取飞行距离、飞行高度，发送给边缘算力设备；边缘算力设备用于根据飞行距离、飞行高度以及应答延时，判断通过图数一体传输模块或5G模组进行数据传输；将视频数据转换为若干图像；将各图像切分为固定大小的分片图像；按通道数分割分片图像，将分割结果保存为数组；图数一体传输模块用于将所述数组编码为数据包，并将数据包发送至地面控制站。
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公开(公告)号：CN116660936A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310556567.6
申请日：2023-05-17
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及电力巡检技术领域，特别涉及一种基于星基定位的电力无人机巡检方法及系统。本发明基于星基增强播发的PPP‑AR定位服务技术研究可以支持无网络区域，并集成新型高精度星地一体板卡到电力无人机硬件平台中，将电力无人机飞控同星基定位差分定位数据服务进行技术打通，从而帮助电力无人机实现在无通信网络覆盖区域的实时厘米级定位，并可在有网络的RTK服务与无网络的PPP‑AR服务之间进行无缝切换，实现电力无人机在全区域内均可获取RTK服务进行精细化巡检，解决了在偏远、无网络覆盖区域和网络覆盖断续区域、运营商网络覆盖良好区域等复杂场景下实现电力无人机巡检作业问题。
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公开(公告)号：CN116101497A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211538139.2
申请日：2022-12-02
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于北斗短报文的无人机防坠追踪装置及追踪方法，包括无人机本体、无人机控制端、无人机伞降机构、卫星通讯定位终端。所述无人机伞降结构可以在无人机高空失控或故障时自动打开，保护无人机不受损伤，所述卫星通讯定位终端内含定位模块实时播发无人机位置，并通过北斗短报文通讯模块定期发送无人机位置信息至北斗短报文服务平台并转发至无人机飞行控制人员，从而告知无人机坠机位置，实现无人机追踪。本发明能够解决现有无人机无法在无公网信号覆盖下定位追踪问题，降低无人机失控坠机损失。
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