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公开(公告)号：CN116746863A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310797960.4
申请日：2023-06-30
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B1/04 , A61B1/06 , A61B1/00 , A61M31/00 , H01Q1/22 , H01Q5/20 , H04N23/50 , H04N23/56 , H04N23/695
Abstract: 本发明公开了一种基于双臂螺旋天线的胶囊机器人系统，涉及医疗设备技术领域。检测模块，用于获取肠道内图像采集数据和胶囊机器人运动状态数据；无线通信模块，包括双臂螺旋天线，为高低双频段天线，高频段天线用于外部设备向胶囊机器人发送唤醒信号和睡眠信号，低频段天线用于与外部设备进行数据传输；定向模块，用于识别胶囊机器人的行径路线并确定行径方向；驱动模块，用于驱动胶囊机器人运动，包括驱动控制器、第一驱动单元以及第二驱动单元，第一驱动单元用于控制胶囊机器人前进或后退运动，第二驱动单元用于控制胶囊机器人转向运动。本申请有效提高了胶囊机器人在肠道内运动的流畅性，提高胶囊机器人的工作效率和实用性。
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公开(公告)号：CN116141286A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111373449.9
申请日：2021-11-19
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种耐辐射型穿刺针机械臂，包括升降底座、底座定位关节、灵活关节、穿刺关节、穿刺针组件、第一耐辐射防护臂和第二耐辐射防护臂，所述的底座定位关节设于升降底座上，所述的第一耐辐射防护臂的一端与底座定位关节连接，另一端与灵活关节连接，所述第二耐辐射防护臂的一端与灵活关节连接，另一端与穿刺关节连接，所述的穿刺关节的末端设置所述穿刺针组件。与现有技术相比，本发明具有结构灵活度、可靠性高，耐辐射能力强等优点。
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公开(公告)号：CN118230105A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410349310.8
申请日：2024-03-26
Applicant: 复旦大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06V10/778 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明涉及图像融合技术领域，具体为一种基于ViT的多尺度医学图像融合方法，包括以下步骤：S1：获取若干台数据采集设备，将数据采集设备的总数量记为M，基于数据采集设备获取多尺度医学图像数据，构成数据集；S2：将训练集输入到多尺度嵌入模块，基于切分模块将输入的训练集切分成多个子切片；基于嵌入映射模块将多个子切片映射为一维向量，得到子切片嵌入向量；S3：基于ViT构建多尺度特征提取模块，基于多尺度特征提取模块对各个子切片嵌入向量进行特征信息提取，得到多尺度特征信息，能够更全面的将所有多尺度特征信息进行逐个融合，更加准确的获取到多尺度图像融合后的符合临床实际需求的新医学图像。
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公开(公告)号：CN116849591A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202311008223.8
申请日：2023-08-10
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的胶囊机器人导航系统，包括：光源模块，用于为胶囊机器人的当前位置投射不同的环境光；拍摄模块，用于获取胃肠道内结构光图像和双目视觉图像；检测模块，用于获取胶囊机器人的运动速度并输出速度检测信号；中央处理模块，用于对获取的结构光图像和双目视觉图像进行融合处理获得三维图像，利用预先训练的图像识别模型判定下一步导航方向并输出方向信号；控制模块，用于接收速度检测信号和方向信号后输出触发控制信号；驱动模块，用于接收触发控制信号后驱动胶囊机器人在胃肠道内部的后续运动。本申请解决了因为胶囊内窥镜在胃肠道内的实时位置和姿态不能确定，无法对其进行导航，从而降低检查效率的问题。
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公开(公告)号：CN116570224A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310634007.8
申请日：2023-05-31
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本申请公开了一种超声胶囊机器人成像方法及系统，涉及机器人的领域，尤其是涉及一种超声胶囊机器人成像方法及系统，其包括建立超声装置，对器官进行超声扫描，并获取超声回音的超声回音信息；获取器官的轮廓信息和超声波的传回时间信息；建立器官的AR三维模型，对AR三维模型进行调整；基于传回时间信息，判断超声装置在器官中的位置信息；建立图像采集装置，对器官的内部进行图像采集，获取器官的内部图像信息；基于图像信息，判断器官是否存在异常，并将异常图像进行截取，并基于位置信息，将异常图像插入AR三维模型中。本申请具有提高胶囊机器人在检查过程中的成像效率的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116763238A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310672599.2
申请日：2023-06-07
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本申请公开了一种采用仿生动力的主动式胶囊机器人系统，本申请涉及胶囊机器人的技术领域，包括拍摄模块，持续360度环绕转动，用于拍摄肠胃内图像并输出图像数据；无线模块，用于接收图像数据并发送至用户终端；识别模块，用于识别胶囊机器人的行进路径以及行进速度并输出识别数据；驱动模块，用于驱动胶囊机器人行进后输出驱动数据；驱动模块包括驱动控制器、移动子模块以及弹跳子模块，驱动控制器用于控制移动子模块以及弹跳子模块工作并输出驱动信号；移动子模块用于在需要移动的情况下进行移动；弹跳子模块在判断需要弹跳的情况下驱动胶囊机器人弹跳。本申请可以降低医学检查的时间，提高了胶囊机器人的使用效率。
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公开(公告)号：CN116407278A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111647920.9
申请日：2021-12-30
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统，包括中心处理器和分别与中心处理器连接的电气控制子系统、人工智能控制子系统、CT扫描子系统、CT图像采集处理子系统，所述的电气控制子系统用于系统的电气设备进行控制；所述的人工智能控制子系统用于对穿刺手术机器人进行控制；所述的CT扫描子系统用于进行扫描获取CT数据，并传输至CT图像采集处理子系统；所述的CT图像采集处理子系统用于对CT数据进行采集和处理并发送至CT扫描子系统。与现有技术相比，本发明具有操作准确性高、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN116407272A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111655102.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种基于CT增强影像的穿刺路径生成方法、电子设备及介质，方法包括以下步骤：1)获取术前CT增强影像三维模型；2)将术前CT增强影像三维模型的模型参数输入训练好的预测模型，获取若干组预设穿刺路径参数；3)计算每组预设穿刺路径参数的路径评分；4)选定路径评分最高的预设穿刺路径参数作为术前CT增强影像三维模型的最佳穿刺路径参数。与现有技术相比，本发明具有客观性强、稳定性强、预测精度高和可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN114027975A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111178490.0
申请日：2021-10-10
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，具体为一种穿刺手术机器人CT三维可视化系统；本发明系统包括超声仪系统、空间定位系统、图像采集系统、计算机系统；超声仪系统用于获取实施的B型超声图像；空间定位系统采用电磁定位系统，用于确定穿刺针的空间定位；图像采集系统用于将二维图像采集到的计算机中，以便进行三维图像的重建；计算机用于接收其余系统的数据并将其三维重建以及可视化。本发明通过电磁定位，定位能力强，抗干扰能力强，并且体积微型化，在手术下能够获得较好的精度，包括可确保后期三维可视化有更高的精度，在穿刺手术中可以获得精确的路径规划。
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公开(公告)号：CN116942061A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310898150.8
申请日：2023-07-20
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多通道融合感知的胶囊机器人系统，包括微处理器和终端设备，还包括：拍摄模块，获取胶囊机器人在胃肠道内的图像数据信号；检测模块，获取胶囊机器人的运动数据信号和环境数据信号；通信模块，用于微处理器与终端设备之间的信号传输；驱动模块，用于驱动胶囊机器人在胃肠道内部的运动；微处理器包括存储模块、配置模块、提取模块以及融合模块，分别对检测到的图像数据信号、运动数据信号以及环境数据信号进行存储、预处理、特征提取以及归类融合，并输出标准信号至终端设备，进而控制胶囊机器人在胃肠道内运动。本申请通过对多传感器信息的融合，控制胶囊机器人的运动行径和运动状态，实现对病灶处细致的图像采集和观察。
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