公开(公告)号：CN112015183A

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN202010933602.8

申请日：2020-09-08

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 贾文友 ,  江磊 ,  刘莉 ,  蔡诚 ,  梁利东 ,  贾昊瑞 ,  庄晨 ,  魏文涛 ,  朱良恒

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/20

Abstract: 一种能耗约束下在具有凹凸地形中移动机器人避障方法包括电机功率运行能耗，高度差造成的能耗，摩擦阻力造成的能耗，速度变化造成的能耗，转弯造成的能耗，加载移动机器人工作地的地图，定义移动机器人工作地的地图中障碍，绘出地图，遍历出A*星算法总代价值最小点设为下一个点的子模块，计算起点到当前点的新实际代价值G’子模块，终止条件判断；根据构图工作地的地图，判断移动机器人下一个点移动是否障碍，是否穿过三维构图的分割线，是否爬坡，是否转弯；构建能耗实际代价值模型，获得能耗约束下在具有凹凸地形中移动机器人避障作业路线和显示总能耗。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于满足移动机器人作业的避障和能耗管理的现实需求。

公开(公告)号：CN214769955U

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202120321470.3

申请日：2021-02-04

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 梁利东 ,  蔡诚 ,  朱良恒 ,  贾文友

IPC: B23K37/04

Abstract: 本实用新型公开了一种汽车排气管支架的焊接装置，涉及机械加工技术领域，包括工作台、固定工装、压装机构、正极焊接头和负极焊接头，所述固定工装安装于工作台上且固定工装上设有用于摆放排气管支架的放置槽，所述压装机构的前端安装有用于固定加强筋的夹持机构，所述压装机构用于实现加强筋与汽车排气管支架的压接定位，本实用新型采用两个对称设置的夹持机构来固定两个加强筋，再借助于压装机构将加强筋与汽车排气管支架压接定位，最后通过电阻焊的方式予以焊接固定，相比传统的焊接方式，显著提高了加工效率；另外，采用特制的夹持机构，能够根据加强筋的结构特点，较好地实现了加强筋的快速夹紧定位，间接地提高了焊接精度。

公开(公告)号：CN212476051U

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202021561651.5

申请日：2020-07-31

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 江磊 ,  贾文友 ,  蔡诚 ,  刘莉 ,  庄晨 ,  洪腾飞 ,  金建成 ,  沈振平 ,  韩子文

IPC: B66F19/00

Abstract: 本实用新型公开一种送料管高度可调的强制式送进料装置，包括重锤筒，置锤件，重锤，钩子，料管，支撑套，滑轮一，调整板三，绳子，压料棒，滑轮二，支承滑块，调整板二，调整板一和角钢。送料管通过调整支撑套在调整板三上的位置，实现送料管在左侧位置竖直方向上的高度调整，通过调整调整板一在连接杆上的位置，实现送料管在右侧竖直方向上的高度调整，调整范围为调整板一中间缺口的长度；调整支承滑块在调整板三上左右的位置，实现送料管水平方向上的位置调整，调整范围为调整板一水平方向上的缺口长度；调整完毕后，通过调整板二的螺栓上的螺母以及连接杆上的螺母拧紧，送料管的位置确定。它结构简单，调整方便，大大提高了装置适用范围。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利