-
公开(公告)号：CN112015183B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010933602.8
申请日：2020-09-08
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 一种能耗约束下在具有凹凸地形中移动机器人避障方法包括电机功率运行能耗，高度差造成的能耗，摩擦阻力造成的能耗，速度变化造成的能耗，转弯造成的能耗，加载移动机器人工作地的地图，定义移动机器人工作地的地图中障碍，绘出地图，遍历出A*星算法总代价值最小点设为下一个点的子模块，计算起点到当前点的新实际代价值G’子模块，终止条件判断；根据构图工作地的地图，判断移动机器人下一个点移动是否障碍，是否穿过三维构图的分割线，是否爬坡，是否转弯；构建能耗实际代价值模型，获得能耗约束下在具有凹凸地形中移动机器人避障作业路线和显示总能耗。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于满足移动机器人作业的避障和能耗管理的现实需求。
-
公开(公告)号：CN113848904B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111119690.9
申请日：2021-09-24
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于惩罚能耗优化多移动机器人任务分配的方法，包括移动机器人能耗模型，惩罚能耗，能耗惩罚模型，目标函数值，智能算法；在移动机器人能耗模型中引入惩罚能耗，令移动机器人能耗模型包括所有移动机器人消耗总能量和惩罚能量之和，目标函数值中包括惩罚能耗，基于能耗惩罚模型计算惩罚能耗，当能耗百分比大于或等于设定的一个经验常数值时，计算惩罚能耗，否则令惩罚能耗为0；通过智能算法计算目标函数值的最小值，在满足智能算法终止条件下，输出仿真后每个移动机器人的完成分配任务的作业路线，终止条件设置为智能算法迭代次数。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，适应于能耗约束下多机器人均衡作业的现实需求，提高适用范围。
-
公开(公告)号：CN115113619A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210245755.2
申请日：2022-03-14
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 移动机器人沿融合策略下作业路径运动的可视化方法包括障碍物，起始点，目标点，启发函数h(n)权重系数α，融合策略执行模块，运动可视化执行模块。融合策略表示为改进A*算法的规划路径和三阶均匀B样条曲线平滑路径的融合应用。融合策略执行模块流程包括开始改进A*算法，设置启发函数h(n)权重系数α的大小，回溯父节点，根据父节点递推获得改进A*算法的规划路径，融合三次均匀B样条曲线执行规划路径平滑，输出融合策略下作业路径；运动可视化执行模块流程包括构建可视化平台，构建作业场景模型，作业路径导入Unity3D引擎；可视化展示移动机器人沿融合策略下作业路径运动，绘制运动轨迹。它概念简单，实现方便，搜索时间短，搜索精度高，可视化性效果好。
-
公开(公告)号：CN111762737A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010758795.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B66F19/00
Abstract: 本发明公开一种强制式送进料的加工装置，包括重锤筒，置锤件，重锤，钩子，料管，支撑套，滑轮一，调整板三，绳子，压料棒，滑轮二，支承滑块，调整板二，调整板一和角钢。送料管通过调整支撑套在调整板三上的位置，实现送料管在左侧位置竖直方向上的高度调整，通过调整调整板一在连接杆上的位置，实现送料管在右侧竖直方向上的高度调整，调整范围为调整板一中间缺口的长度；调整支承滑块在调整板三上左右的位置，实现送料管水平方向上的位置调整，调整范围为调整板一水平方向上的缺口长度；调整完毕后，通过调整板二的螺栓上的螺母以及连接杆上的螺母拧紧，送料管的位置确定。它结构简单，调整方便，大大提高了装置适用范围。
-
公开(公告)号：CN112595324B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011451973.9
申请日：2020-12-10
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G01C21/20 , G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 一种能耗最优下最优节点轮式移动机器人路径规划方法，包括电机效率损失的能量、地面起伏时的势能、滚动摩擦阻力消耗的能量、速度变化和转弯消耗的能量，实际代价g(n)，预估代价h(n)，估价函数f(n)；在搜索过程中，在把当前节点的8个临近节点中未被放入openlist表中的可通行节点放入openlist表后，再将其放入每次寻找新的当前节点后都会被清空的caculist表中，同时把已在openlist表中，但g(n)值更低的节点也放入caculist表中，再从caculist表中找到f(n)值最小的节点作为预选节点np；判断该预选节点是否在障碍范围内；若caculist表为空，再在openlist表中找f值最小的节点作为当前节点，提高算法的运行速度。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于满足移动机器人作业的避障和能耗管理的现实需求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113848904A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111119690.9
申请日：2021-09-24
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于惩罚能耗优化多移动机器人任务分配的方法，包括移动机器人能耗模型，惩罚能耗，能耗惩罚模型，目标函数值，智能算法；在移动机器人能耗模型中引入惩罚能耗，令移动机器人能耗模型包括所有移动机器人消耗总能量和惩罚能量之和，目标函数值中包括惩罚能耗，基于能耗惩罚模型计算惩罚能耗，当能耗百分比大于或等于设定的一个经验常数值时，计算惩罚能耗，否则令惩罚能耗为0；通过智能算法计算目标函数值的最小值，在满足智能算法终止条件下，输出仿真后每个移动机器人的完成分配任务的作业路线，终止条件设置为智能算法迭代次数。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，适应于能耗约束下多机器人均衡作业的现实需求，提高适用范围。
-
公开(公告)号：CN112595324A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011451973.9
申请日：2020-12-10
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G01C21/20 , G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 一种能耗最优下最优节点轮式移动机器人路径规划方法，包括电机效率损失的能量、地面起伏时的势能、滚动摩擦阻力消耗的能量、速度变化和转弯消耗的能量，实际代价g(n)，预估代价h(n)，估价函数f(n)；在搜索过程中，在把当前节点的8个临近节点中未被放入openlist表中的可通行节点放入openlist表后，再将其放入每次寻找新的当前节点后都会被清空的caculist表中，同时把已在openlist表中，但g(n)值更低的节点也放入caculist表中，再从caculist表中找到f(n)值最小的节点作为预选节点np；判断该预选节点是否在障碍范围内；若caculist表为空，再在openlist表中找f值最小的节点作为当前节点，提高算法的运行速度。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于满足移动机器人作业的避障和能耗管理的现实需求。
-
公开(公告)号：CN112214809B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202011110137.4
申请日：2020-10-16
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种图元随机排列方法及装置，所述方法包括：获取基础图元、待排布表面的形状与尺寸；构建基础图元的外接圆，并计算其中最大的外接圆的尺寸；基于最大的外接圆的尺寸与待排布表面的形状与尺寸，在待排布表面划分排布网格；随机的将基础图元放入所述排布网格内，每个所述排布网格内仅放入一种基础图元；生成放入基础图元之后的待排布表面。本实施例中，首先基于最大的外接圆的尺寸与待排布表面的形状与尺寸，在待排布表面计算并划分排布网格，再随机的将基础图元放入所述排布网格内，每个所述排布网格内仅放入一种基础图元，从而实现自动化的基础图元的快速随机排列，有效提高了排布效率。
-
公开(公告)号：CN114754785A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210310444.X
申请日：2022-03-28
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种基于混合策略的移动机器人路径规划方法，包括起始点，目标点，混合策略，初始规划路径，第一次优化规划路径，第二次优化规划路径；混合策略分解成加权重构策略模块、三点优化策略模块和单位外切圆策略模块三个阶段；具体流程步骤包括开始，初始化参数；运行加权重构策略模块；运行三点优化策略模块；运行单位外切圆策略模块；结束并输出结果。第二次优化规划路径的长度比原始A*算法规划路径的长度短，第二次优化规划路径的搜索区域的面积比原始A*算法规划路径的搜索区域的面积小，第二次优化规划路径的节点数比原始A*算法规划路径的节点数少。它概念简单，实现方便，减少搜索区，去除冗余节点和减少搜索时间，适应于机器人行业实际需求。
-
公开(公告)号：CN112214809A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011110137.4
申请日：2020-10-16
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种图元随机排列方法及装置，所述方法包括：获取基础图元、待排布表面的形状与尺寸；构建基础图元的外接圆，并计算其中最大的外接圆的尺寸；基于最大的外接圆的尺寸与待排布表面的形状与尺寸，在待排布表面划分排布网格；随机的将基础图元放入所述排布网格内，每个所述排布网格内仅放入一种基础图元；生成放入基础图元之后的待排布表面。本实施例中，首先基于最大的外接圆的尺寸与待排布表面的形状与尺寸，在待排布表面计算并划分排布网格，再随机的将基础图元放入所述排布网格内，每个所述排布网格内仅放入一种基础图元，从而实现自动化的基础图元的快速随机排列，有效提高了排布效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.024 seconds)
