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公开(公告)号：CN112015183A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010933602.8
申请日：2020-09-08
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 一种能耗约束下在具有凹凸地形中移动机器人避障方法包括电机功率运行能耗，高度差造成的能耗，摩擦阻力造成的能耗，速度变化造成的能耗，转弯造成的能耗，加载移动机器人工作地的地图，定义移动机器人工作地的地图中障碍，绘出地图，遍历出A*星算法总代价值最小点设为下一个点的子模块，计算起点到当前点的新实际代价值G’子模块，终止条件判断；根据构图工作地的地图，判断移动机器人下一个点移动是否障碍，是否穿过三维构图的分割线，是否爬坡，是否转弯；构建能耗实际代价值模型，获得能耗约束下在具有凹凸地形中移动机器人避障作业路线和显示总能耗。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于满足移动机器人作业的避障和能耗管理的现实需求。
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公开(公告)号：CN113344303B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202110812199.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06Q10/047 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 一种三维地形下多移动机器人能耗优化的时间窗动态避障方法，包括Lr表示为移动机器人r在第w个时间窗序列Tw时刻的具体位置信息(X(r，Tw),Y(r，Tw),Z(r，Tw))和速度信息V(r，Tw))；二叉树的左和右子树分别表示多移动机器人序号靠前和后的移动机器人在时间窗中的时间变量C‑1停止完成动态避障；加载三维地形地图，经能耗约束下的A星算法模块，输出所有移动机器人规划初始路径时间窗Tw时刻的具体位置和速度信息，经动态时间窗二叉树先序遍历避障优化模块，获得多移动机器人避障优化最终路径时间窗TC时刻的具体位置和速度信息，以及动态能耗值。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，满足三维地形下多移动机器人能耗优化的现实需求。
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公开(公告)号：CN112595324B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011451973.9
申请日：2020-12-10
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G01C21/20 , G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 一种能耗最优下最优节点轮式移动机器人路径规划方法，包括电机效率损失的能量、地面起伏时的势能、滚动摩擦阻力消耗的能量、速度变化和转弯消耗的能量，实际代价g(n)，预估代价h(n)，估价函数f(n)；在搜索过程中，在把当前节点的8个临近节点中未被放入openlist表中的可通行节点放入openlist表后，再将其放入每次寻找新的当前节点后都会被清空的caculist表中，同时把已在openlist表中，但g(n)值更低的节点也放入caculist表中，再从caculist表中找到f(n)值最小的节点作为预选节点np；判断该预选节点是否在障碍范围内；若caculist表为空，再在openlist表中找f值最小的节点作为当前节点，提高算法的运行速度。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于满足移动机器人作业的避障和能耗管理的现实需求。
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公开(公告)号：CN113050572B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202110316677.6
申请日：2021-03-15
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种基于虚拟仿真体验的自动化生产线协同控制方法，包括机器人作业轨迹设计、生产节拍参数设置、协同控制评判、虚拟仿真系统开始生产、协同控制参数数据显示。根据实际自动化生产线进行建模和参数设置，搭建虚拟自动化生产线现场；根据机器人作业任务，设计机器人作业轨迹；设置自动化生产线中各个加工工位中每道加工工序的切削速度、进给量和切削深度，设置自动化生产线中各个加工工位之间输送线传输速度；若满足协同控制评判约束条件，使用虚拟现实技术下虚拟仿真系统的头盔、手柄控制器，漫游、交互体验在自动化生产线虚拟环境中。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于自动化生产线协同控制方法下虚拟现实技术的需求和推广。
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公开(公告)号：CN113344303A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110812199.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06Q10/04 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 一种三维地形下多移动机器人能耗优化的时间窗动态避障方法，包括Lr表示为移动机器人r在第w个时间窗序列Tw时刻的具体位置信息(X(r，Tw),Y(r，Tw),Z(r，Tw))和速度信息V(r，Tw))；二叉树的左和右子树分别表示多移动机器人序号靠前和后的移动机器人在时间窗中的时间变量C‑1停止完成动态避障；加载三维地形地图，经能耗约束下的A星算法模块，输出所有移动机器人规划初始路径时间窗Tw时刻的具体位置和速度信息，经动态时间窗二叉树先序遍历避障优化模块，获得多移动机器人避障优化最终路径时间窗TC时刻的具体位置和速度信息，以及动态能耗值。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，满足三维地形下多移动机器人能耗优化的现实需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112595324A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011451973.9
申请日：2020-12-10
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G01C21/20 , G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 一种能耗最优下最优节点轮式移动机器人路径规划方法，包括电机效率损失的能量、地面起伏时的势能、滚动摩擦阻力消耗的能量、速度变化和转弯消耗的能量，实际代价g(n)，预估代价h(n)，估价函数f(n)；在搜索过程中，在把当前节点的8个临近节点中未被放入openlist表中的可通行节点放入openlist表后，再将其放入每次寻找新的当前节点后都会被清空的caculist表中，同时把已在openlist表中，但g(n)值更低的节点也放入caculist表中，再从caculist表中找到f(n)值最小的节点作为预选节点np；判断该预选节点是否在障碍范围内；若caculist表为空，再在openlist表中找f值最小的节点作为当前节点，提高算法的运行速度。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于满足移动机器人作业的避障和能耗管理的现实需求。
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公开(公告)号：CN113001548B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110274521.6
申请日：2021-03-15
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 一种基于虚拟仿真体验的机器人示教方法包括示教前准备、机器人手爪选择、示教及示教点记录、示教轨迹规划作业避障评判、示教轨迹规划路径距离合理性评价、机器人示教虚拟仿真系统开始操作、虚拟示教参数信息显示。根据实际生产需求进行虚拟建模、参数设置和工位布置，搭建虚拟自动化生产现场；在机器人示教器选择示教模式下完成机器人虚拟示教，若每台机器人同时满足示教轨迹规划作业避障评判和示教轨迹规划路径距离合理性评价要求，使用虚拟现实技术下虚拟仿真系统的头盔、手柄控制器，漫游、交互体验整个虚拟自动化生产现场。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，适应于自动化生产中机器人示教方法及系统的虚拟现实技术的现实需求。
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公开(公告)号：CN112917476B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110109610.5
申请日：2021-01-26
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种三维地形下轮式机器人作业路径平滑的改进lazy theta方法，包括能耗模型，实际代价g(n)，预估代价h(n)，估价函数f(n)，祖父节点；在搜索过程中，open表中存储待被搜索的节点，close表中存储已被搜索过的节点；选择当前节点n，判断当前节点是否有祖父节点；依据直线方程l，计算当前节点n与其祖父节点两点直线距离上经过的栅格坐标，判断这些栅格中是否有障碍物，若不存在，则将当前n节点的父节点替换为其祖父节点，若存在，则查询障碍物的端点，取距离当前n节点与其祖父节点距离之和近的一端作为转折点；判断是否满足算法结束条件。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于实现作业规划路径平滑，满足实际地形下轮式移动机器人作业能耗管理现实需求。
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公开(公告)号：CN111762737A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010758795.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B66F19/00
Abstract: 本发明公开一种强制式送进料的加工装置，包括重锤筒，置锤件，重锤，钩子，料管，支撑套，滑轮一，调整板三，绳子，压料棒，滑轮二，支承滑块，调整板二，调整板一和角钢。送料管通过调整支撑套在调整板三上的位置，实现送料管在左侧位置竖直方向上的高度调整，通过调整调整板一在连接杆上的位置，实现送料管在右侧竖直方向上的高度调整，调整范围为调整板一中间缺口的长度；调整支承滑块在调整板三上左右的位置，实现送料管水平方向上的位置调整，调整范围为调整板一水平方向上的缺口长度；调整完毕后，通过调整板二的螺栓上的螺母以及连接杆上的螺母拧紧，送料管的位置确定。它结构简单，调整方便，大大提高了装置适用范围。
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公开(公告)号：CN112015183B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010933602.8
申请日：2020-09-08
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 一种能耗约束下在具有凹凸地形中移动机器人避障方法包括电机功率运行能耗，高度差造成的能耗，摩擦阻力造成的能耗，速度变化造成的能耗，转弯造成的能耗，加载移动机器人工作地的地图，定义移动机器人工作地的地图中障碍，绘出地图，遍历出A*星算法总代价值最小点设为下一个点的子模块，计算起点到当前点的新实际代价值G’子模块，终止条件判断；根据构图工作地的地图，判断移动机器人下一个点移动是否障碍，是否穿过三维构图的分割线，是否爬坡，是否转弯；构建能耗实际代价值模型，获得能耗约束下在具有凹凸地形中移动机器人避障作业路线和显示总能耗。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于满足移动机器人作业的避障和能耗管理的现实需求。
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