公开(公告)号：CN110716551A

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201911078122.1

申请日：2019-11-06

Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司

Inventor： 檀冲 ,  王磊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请公开了一种移动机器人行驶策略确定方法、装置、存储介质以及移动机器人。通过在接收到打滑预警信号时，控制移动机器人停止运动，保存移动机器人停止运动时的实时位置以及行驶路径地图。根据移动机器人停止运动时的实时位置和行驶路径地图，确定出该移动机器人在全局规划路径中已执行的规划路径。最后根据移动机器在全局规划路径中已执行的规划路径和其停止运动时的实时位置，确定移动机器人的行驶策略。通过控制发生打滑的移动机器人停止运动，保存其停止运动时的位置，并结合其位置确定出移动机器人已执行的规划路径，可以有效提高行驶路径地图的精确性，从而有利于机器人确定出正确的行驶策略。

公开(公告)号：CN110908388B

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN201911304451.3

申请日：2019-12-17

Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司

Inventor： 檀冲 ,  王磊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请公开了一种机器人被困检测方法以及机器人，该方法包括：在获取到激光雷达采集的机器人位置参数之后，根据所述机器人位置参数和环境地图，确定机器人地图位置；根据机器人在预设行走时间内的机器人地图位置，确定机器人在预设行走时间内的移动轨迹；在确定所述机器人在预设行走时间内的移动轨迹满足预设移动轨迹条件时，确定机器人处于被困状态；其中，预设移动轨迹条件用于表征机器人处于被困状态时所具有的移动轨迹。如此能够及时地发现机器人处于被困状态，以便能够及时地对被困机器人进行脱困处理，使得脱困后的机器人能够继续按照指令执行操作，提高了用户体验。

公开(公告)号：CN111543898A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010386552.6

申请日：2020-05-09

Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司

Inventor： 檀冲 ,  张书新 ,  王颖 ,  霍章义 ,  王磊 ,  李欢欢

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/40 ,  G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提供一种垃圾分类清扫方法、系统、电子设备、存储介质及扫地机，所述方法包括：在扫地机清扫过程中进行垃圾识别；根据垃圾与垃圾类别的预设对应关系，确定垃圾识别结果对应的垃圾类别；根据垃圾类别与集尘盒的预设对应关系，确定垃圾识别结果对应的集尘盒；控制扫地机将垃圾收集到对应的集尘盒。能够实现垃圾分类清扫，无需人为对扫地机清扫的垃圾进行分类，节省了人力和时间，提升了用户体验。

公开(公告)号：CN110968099B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN201911302870.3

申请日：2019-12-17

Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司

Inventor： 檀冲 ,  王磊

IPC: G05D1/43

Abstract: 本申请公开了一种机器人被困检测方法以及机器人，该方法包括：获取悬崖检测传感器采集的机器人离地高度值；获取惯性传感器采集的机器人在高度方向上的加速度，作为机器人高度加速度；根据所述机器人离地高度值和所述机器人高度加速度，确定机器人离地状态参数；在确定所述机器人离地状态参数满足预设离地条件时，确定机器人处于被困状态；其中，所述预设离地条件用于表征机器人处于被困状态时所具有的离地状态参数。如此能够及时地发现机器人处于被困状态，以便能够及时地对被困机器人进行脱困处理，使得脱困后的机器人能够继续按照指令执行操作，提高了用户体验。

公开(公告)号：CN111743463A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010559716.0

申请日：2020-06-18

Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司

Inventor： 檀冲 ,  张书新 ,  霍章义 ,  王颖 ,  李欢欢 ,  王磊

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/40

Abstract: 本发明公开了一种针对目标物的清扫方法、装置、可读介质及电子设备，包括：根据控制指令确定目标空间内的目标物；利用图像采集模组获取所述目标空间的全局三维图像；根据所述全局三维图像，和预先确定的所述目标空间的空间地图，确定所述目标空间对应的全局语义地图；在所述全局语义地图中确定所述目标物的位置信息，并根据所述位置信息确定智能设备的导航路径；控制所述智能设备移动到所述目标物的位置，并对所述目标物进行清扫；由此使得扫地机器人能够自动针对特定目标物进行清洁。

公开(公告)号：CN110908388A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201911304451.3

申请日：2019-12-17

Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司

Inventor： 檀冲 ,  王磊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请公开了一种机器人被困检测方法以及机器人，该方法包括：在获取到激光雷达采集的机器人位置参数之后，根据所述机器人位置参数和环境地图，确定机器人地图位置；根据机器人在预设行走时间内的机器人地图位置，确定机器人在预设行走时间内的移动轨迹；在确定所述机器人在预设行走时间内的移动轨迹满足预设移动轨迹条件时，确定机器人处于被困状态；其中，预设移动轨迹条件用于表征机器人处于被困状态时所具有的移动轨迹。如此能够及时地发现机器人处于被困状态，以便能够及时地对被困机器人进行脱困处理，使得脱困后的机器人能够继续按照指令执行操作，提高了用户体验。