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公开(公告)号：CN112137528B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202011027012.5
申请日：2020-09-25
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种扫地机器人清扫区域检测方法、装置、设备、系统和介质，方法，包括若监测到沿边指令，控制所述扫地机器人沿边清扫，并记录沿边清扫轨迹；若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，确定所述闭合轨迹对应的内部区域的面积；根据所述内部区域的面积，确定所述扫地机器人的清扫区域，实现了对当前空间进行最大覆盖范围的检测，有效减少了漏扫区域，避免了重复清扫现象，提高了清扫效率。
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公开(公告)号：CN112150491A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011062902.X
申请日：2020-09-30
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本公开的实施例公开了图像检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法包括：获取待处理图像；对所述待处理图像中的目标连接区域中的不可知像素点和非障碍物素点进行处理，得到第一图像；确定所述第一图像中的有效区域，生成第二图像；对所述第二图像中的不可知像素点和非障碍物像素点相连的区域进行处理，生成第三图像；对所述第三图像进行外围边界线闭合检测，得到检测结果。该实施方式通过对待处理图像的一系列处理操作，可以利用确定有效区域来减少工作量，提高检测效率。之后的图像检测，生成的检测结果有助于室内探测、测量以及智能机器人的导航和定位场景。
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公开(公告)号：CN112137512A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011023627.0
申请日：2020-09-25
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种扫地机器人清扫区域的检测方法、装置、设备和存储介质，方法包括：若监测到沿边指令，控制所述扫地机器人沿边清扫，并记录沿边清扫轨迹；若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，确定所述闭合轨迹的轨迹方向；若所述轨迹方向与指定方向相同，判断出所述内部区域为所述清扫区域；若所述轨迹方向与指定方向不同，判断出所述内部区域不为所述清扫区域，实现了对当前空间进行最大覆盖范围的检测，有效减少了漏扫区域，避免了重复清扫现象，提高了清扫效率。
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公开(公告)号：CN111743462A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010558977.0
申请日：2020-06-18
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种扫地机器人的清扫方法及装置，包括：从语音采集装置采集的声音信号中确定声音片段，所述声音片段对应的语义内容满足第一预设条件；确定所述声音片段对应的用户清扫需求；根据环境感知传感器采集的环境数据，构建所述用户清扫需求对应的实时地图；根据所述用户清扫需求以及实时地图，确定清扫路径以及所述清扫路径对应的清扫模式。本发明的技术方案通过对声音信息进行说话人识别，并根据不同的用户采用不同的清扫方式进行清扫，丰富了扫地机器人的清扫模式，满足不同的清扫要求，使得清扫过程更加智能。
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公开(公告)号：CN111678522A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010559710.3
申请日：2020-06-18
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对目标物的清扫方法、装置、可读介质及电子设备，包括：根据控制指令确定目标空间内的目标物；利用图像采集模组获取所述目标空间的三维图像；根据所述三维图像，和预先确定的所述目标空间的空间地图，确定所述目标空间对应的语义地图；在所述语义地图中确定所述目标物的位置信息，并根据所述位置信息确定智能设备的导航路径；控制所述智能设备移动到所述目标物的位置，并对所述目标物进行清扫；由此使得扫地机器人能够自动针对特定目标物进行清洁。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111543899A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010387264.2
申请日：2020-05-09
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种扫地机的控制方法、系统、扫地机及垃圾回收系统，所述扫地机包括与不同垃圾类别分别对应的多个集尘盒，多个垃圾回收装置与不同垃圾类别分别对应，且每个所述垃圾回收装置设有标识，所述方法包括：获取到任一集尘盒的集满信号；控制图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；识别所述图像中的标识，确定所述标识对应的垃圾回收装置；根据集尘盒与垃圾回收装置的预设对应关系，判断所述标识对应的垃圾回收装置与所述集满信号对应的集尘盒是否匹配；若匹配，则控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以进行垃圾回收处理。无需人为对扫地机清扫的垃圾进行垃圾分类回收，节省了人力和时间，提升了用户体验。
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公开(公告)号：CN111528737A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010381000.6
申请日：2020-05-08
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种扫地机控制方法及装置，具体为，扫地机首先获取待清扫区域的环境图像，并根据该环境图像确定待清扫区域中的物体类别，该物体类别具体可以划分为家具、绿植、墙体等。在确定出物体类别后，扫地机可以根据物体类别确定对应的清扫模式，以便按照该清扫模式对待清扫区域进行清扫。也就是，扫地机在对待清扫区域进行清扫之前，先确定待清扫区域所包括的物体类别，进而根据该物体类别确定对应的清扫模式，从而保证扫地机可以进行准确清扫，提高清扫效率。
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公开(公告)号：CN111489362A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010259369.X
申请日：2020-04-03
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种空间划分方法、装置、可读介质及电子设备，包括：利用结构光传感器生成的结构光线，确定结构光坐标范围和实体边界范围；根据所述结构光坐标范围，确定目标物坐标；根据所述目标物坐标，确定虚拟边界范围；根据所述实体边界范围和所述虚拟边界范围划分目标空间范围；确定导致空间不闭合的目标物的目标物坐标，根据目标物坐标确定虚拟边界范围，再结合实体边界范围和虚拟边界范围划分目标空间范围，避免了目标物对于空间划分产生的干扰，使得空间划分结果更加准确。
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公开(公告)号：CN111399507A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010197325.9
申请日：2020-03-19
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种确定栅格地图中边界线的方法、划分栅格地图的方法、存储介质以及移动机器人，所述确定栅格地图中边界线的方法，包括：获取被划分为障碍物边界区域、可视区域和不可见区域的栅格地图；遍历所述栅格地图，提取出障碍物边界区域中与可视区域的像素点相邻的像素点，并将障碍物边界区域中未被提取的像素点并入不可见区域；根据障碍物边界区域中被提取的像素点形成障碍物边界线，以按照所述障碍物边界线将所述栅格地图重新划分为新的可视区域和不可见区域，能够将障碍物边界区域划分为不可见区域和障碍物边界线，实现了在栅格地图中有效快速地提取出符合要求的边界线的目的。
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公开(公告)号：CN111397582A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010259208.0
申请日：2020-04-03
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标物的定位方法、装置、可读介质及电子设备，包括：通过预设的图像分析模型，确定待测图像中的目标物；根据结构光传感器生成的结构光线，和所述待测图像中的目标物确定参考点；并确定所述参考点的像素坐标；根据所述参考点的像素坐标，确定所述参考点的结构光坐标；利用所述结构光传感器，确定结构光坐标范围；当所述参考点的结构光坐标和所述结构光坐标范围匹配，根据所述结构光坐标范围对所述目标物定位；根据对于目标物的定位能够对空间划分以及地图展示等功能提供明确条件和依据。
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