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公开(公告)号：CN111678522A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010559710.3
申请日：2020-06-18
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对目标物的清扫方法、装置、可读介质及电子设备，包括：根据控制指令确定目标空间内的目标物；利用图像采集模组获取所述目标空间的三维图像；根据所述三维图像，和预先确定的所述目标空间的空间地图，确定所述目标空间对应的语义地图；在所述语义地图中确定所述目标物的位置信息，并根据所述位置信息确定智能设备的导航路径；控制所述智能设备移动到所述目标物的位置，并对所述目标物进行清扫；由此使得扫地机器人能够自动针对特定目标物进行清洁。
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公开(公告)号：CN111543899A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010387264.2
申请日：2020-05-09
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种扫地机的控制方法、系统、扫地机及垃圾回收系统，所述扫地机包括与不同垃圾类别分别对应的多个集尘盒，多个垃圾回收装置与不同垃圾类别分别对应，且每个所述垃圾回收装置设有标识，所述方法包括：获取到任一集尘盒的集满信号；控制图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；识别所述图像中的标识，确定所述标识对应的垃圾回收装置；根据集尘盒与垃圾回收装置的预设对应关系，判断所述标识对应的垃圾回收装置与所述集满信号对应的集尘盒是否匹配；若匹配，则控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以进行垃圾回收处理。无需人为对扫地机清扫的垃圾进行垃圾分类回收，节省了人力和时间，提升了用户体验。
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公开(公告)号：CN111528737A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010381000.6
申请日：2020-05-08
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种扫地机控制方法及装置，具体为，扫地机首先获取待清扫区域的环境图像，并根据该环境图像确定待清扫区域中的物体类别，该物体类别具体可以划分为家具、绿植、墙体等。在确定出物体类别后，扫地机可以根据物体类别确定对应的清扫模式，以便按照该清扫模式对待清扫区域进行清扫。也就是，扫地机在对待清扫区域进行清扫之前，先确定待清扫区域所包括的物体类别，进而根据该物体类别确定对应的清扫模式，从而保证扫地机可以进行准确清扫，提高清扫效率。
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公开(公告)号：CN111002346B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201911304461.7
申请日：2019-12-17
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人被困检测方法以及机器人，该方法包括：在获取到惯性传感器采集的机器人角速度之后，根据所述机器人角速度确定机器人姿态参数，以便在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件时，确定机器人处于被困状态。其中，因预设姿态条件能够准确地表征机器人处于被困状态时所具有的姿态参数，使得在确定机器人姿态参数满足预设姿态条件时能够准确地确定出机器人处于被困状态，如此能够及时地发现机器人处于被困状态，以便能够及时地对被困机器人进行脱困处理，使得脱困后的机器人能够继续按照指令执行操作，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN111528739A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010386251.3
申请日：2020-05-09
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种清扫模式切换方法、系统、电子设备、存储介质及扫地机。该方法，包括：在扫地机清扫过程中进行场景识别；根据场景与清扫模式的预设对应关系，确定场景识别结果对应的清扫模式；控制扫地机切换到所述场景识别结果对应的清扫模式。本发明在扫地机清扫过程中根据不同场景切换对应的清扫模式，控制扫地机在合适的清扫模式下工作，能有效避免采用单一清扫模式来完成整个环境的清扫效率低下的问题，提高清扫效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111076719A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911232771.2
申请日：2019-12-05
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了移动机器人空转预警方法、移动机器人和存储介质。通过获取移动机器人的竖直方向加速度和离地高度值，在预设时间内，判断移动机器人的竖直方向加速度和离地高度值是否同时发生了变化，如果是，则判断该移动机器人被抬起并进行空转预警。上述方法可以及时、有效的确定出移动机器人发生空转，有利于及时进行空转预警。
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公开(公告)号：CN111002346A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911304461.7
申请日：2019-12-17
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人被困检测方法以及机器人，该方法包括：在获取到惯性传感器采集的机器人角速度之后，根据所述机器人角速度确定机器人姿态参数，以便在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件时，确定机器人处于被困状态。其中，因预设姿态条件能够准确地表征机器人处于被困状态时所具有的姿态参数，使得在确定机器人姿态参数满足预设姿态条件时能够准确地确定出机器人处于被困状态，如此能够及时地发现机器人处于被困状态，以便能够及时地对被困机器人进行脱困处理，使得脱困后的机器人能够继续按照指令执行操作，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN110968099A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911302870.3
申请日：2019-12-17
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种机器人被困检测方法以及机器人，该方法包括：获取悬崖检测传感器采集的机器人离地高度值；获取惯性传感器采集的机器人在高度方向上的加速度，作为机器人高度加速度；根据所述机器人离地高度值和所述机器人高度加速度，确定机器人离地状态参数；在确定所述机器人离地状态参数满足预设离地条件时，确定机器人处于被困状态；其中，所述预设离地条件用于表征机器人处于被困状态时所具有的离地状态参数。如此能够及时地发现机器人处于被困状态，以便能够及时地对被困机器人进行脱困处理，使得脱困后的机器人能够继续按照指令执行操作，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN110716551A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911078122.1
申请日：2019-11-06
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种移动机器人行驶策略确定方法、装置、存储介质以及移动机器人。通过在接收到打滑预警信号时，控制移动机器人停止运动，保存移动机器人停止运动时的实时位置以及行驶路径地图。根据移动机器人停止运动时的实时位置和行驶路径地图，确定出该移动机器人在全局规划路径中已执行的规划路径。最后根据移动机器在全局规划路径中已执行的规划路径和其停止运动时的实时位置，确定移动机器人的行驶策略。通过控制发生打滑的移动机器人停止运动，保存其停止运动时的位置，并结合其位置确定出移动机器人已执行的规划路径，可以有效提高行驶路径地图的精确性，从而有利于机器人确定出正确的行驶策略。
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公开(公告)号：CN111798517A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010627557.3
申请日：2020-07-01
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种行进轨迹的确定方法、装置、可读介质及电子设备，包括：确定定位点在世界坐标系中的第一定位坐标，并确定定位点对应的基准点在所述世界坐标系中的第一基准坐标；根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，确定所述定位点与所述基准点的偏移距离；当所述偏移距离大于预设的距离阈值，则对所述定位点的第一定位坐标进行修正，以获得定位点在所述世界坐标系中的第一修正坐标；将所述第一修正坐标确定为行进轨迹中的轨迹坐标；确定定位点与基准点之间的偏移距离，并利用距离阈值和偏移距离判断定位点是否出现漂移；在定位点漂移的情况下对其进行坐标修正，从而解决由于坐标漂移导致定位不准确的问题，实现对于行进轨迹的平滑处理。
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