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公开(公告)号：CN113844591B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202111198592.9
申请日：2021-10-14
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明公开了一种用于监测海水水质的浮标，包括浮力单元、配重单元、监测单元、推力单元、位置平衡单元、卫星导航单元和控制单元，其特征在于：所述浮力单元通过绳索与所述配重单元连接；所述浮力单元的一侧连接有所述推力单元；所述浮力单元上还搭载有卫星导航单元和控制单元；该用于监测海水水质的浮标，具有监测准确、智能、应用性强等优势，还具有监测数据实时、稳定等功能特点。
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公开(公告)号：CN116382301A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310518708.5
申请日：2023-05-06
申请人： 山东交通学院
发明人： 胡宴才
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种船舶航行智能避障系统，包括：信息采集模块、路径初始规划模块、控制模块、路径规划模块、避障报警模块，信息采集模块、路径初始规划模块、控制模块、避障报警模块与路径规划模块连接；信息采集模块，用于采集船舶自身信息、海域信息及障碍物信息；路径初始规划模块，用于根据已知的电子海图中的障碍物信息规划初始船舶行驶路径；控制模块，用于接收所述船舶自身信息、所述海域信息、所述障碍物信息以及所述初始船舶行驶路径相融合，发出控制指令发送给所述避障报警模块；所述避障报警模块，用于根据所述控制指令进行避障，并获取避障信息；所述路径规划模块，用于根据所述避障信息重新规划船舶航行路径，完成避障后继续航行。
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公开(公告)号：CN112652001B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202011275233.4
申请日：2020-11-13
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： G06T7/277 , G06T7/246 , G06T7/11 , G06T5/50 , G06T7/73 , G06T7/80 , G01S17/93 , G01S17/89 , G01C21/18 , G01C21/16 , G01C21/00
摘要： 本发明公开了基于扩展卡尔曼滤波的水下机器人多传感器融合定位系统，包括：EKF数据融合单元、外参标定单元、激光定位单元、视觉定位单元、里程计、路径规划单元、以及定位信息反馈单元；在融合定位过程中，先将里程计结果与视觉定位结果融合得到转化后的视觉定位结果，将转化后的视觉定位结果和激光定位结果输入到EKF数据融合单元，将融合结果输入至路径规划单元和定位信息反馈单元。本发明结合激光建图与视觉建图，可以反应和利用更丰富的环境信息，当某种传感器定位失败时，可避免原地重定位过程，保证移动机器人工作鲁棒性，当某种传感器定位结果发生跳变时，可使用其他传感器依据其置信度对跳变进行修正。
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公开(公告)号：CN112363498B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011122377.6
申请日：2020-10-19
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的水下机器人智能运动控制方法，其通过在水下工作区域使用激光雷达数据创建3D栅格地图；向水下机器人的导航模块发送导航目标点；导航模块根据目标点与当前位置，规划由当前位置到目标点的行走路径；水下机器人沿规划出的路径运动，导航模块根据激光雷达数据，计算水下机器人运动过程中与障碍物的相对速度，从而根据速度冲突检测方法实时计算水下机器人下一时刻的最优运动速度；根据最优运动速度控制水下机器人移动，重复前述步骤，直到水下机器人到达目标点。本发明通过使用激光雷达，考虑相对运动速度因素设定安全速度边界，降低水下机器人与障碍物发生运动冲突的概率，提高水下机器人运动的安全性与流畅性。
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公开(公告)号：CN112009628B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010893136.5
申请日：2020-08-31
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明涉及海洋地形测绘设备领域，具体是一种用于海洋地形测绘的无人测量船，包括两个对称的柱状充气橡皮底座，所述柱状充气橡皮底座前后套有铁箍，两个所述铁箍之间连接有连接板，所述连接板左端连接有地形探测器，位于两个所述柱状充气橡皮底座左端的铁箍之间连接有前桥板，两个所述柱状充气橡皮底座右端的铁箍之间连接有后桥板，所述后桥板与前桥板之间连接有传送带式驱动机构，所述传送带式驱动机构连接有水车轮装置，所述传送带式驱动机构上方设有太阳能收缩伸展装置，所述传送带式驱动机构下方设有转向机构。该装置保证了遇到海洋上的未知危险和未知区域时，通过无人测量船代替人工的地形测绘任务，其安全性高，可操作性型强，测绘效果好。
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公开(公告)号：CN112363498A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011122377.6
申请日：2020-10-19
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的水下机器人智能运动控制方法，其通过在水下工作区域使用激光雷达数据创建3D栅格地图；向水下机器人的导航模块发送导航目标点；导航模块根据目标点与当前位置，规划由当前位置到目标点的行走路径；水下机器人沿规划出的路径运动，导航模块根据激光雷达数据，计算水下机器人运动过程中与障碍物的相对速度，从而根据速度冲突检测方法实时计算水下机器人下一时刻的最优运动速度；根据最优运动速度控制水下机器人移动，重复前述步骤，直到水下机器人到达目标点。本发明通过使用激光雷达，考虑相对运动速度因素设定安全速度边界，降低水下机器人与障碍物发生运动冲突的概率，提高水下机器人运动的安全性与流畅性。
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公开(公告)号：CN111959691A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010893138.4
申请日：2020-08-31
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： B63B22/20
摘要： 本发明公开了一种具有定位功能的海洋浮标，属于浮标技术领域，解决了现有装置中心浮体稳定性不高，导致浮标容易摆动，影响浮标定位的问题；其技术特征是：包括主体和主体支撑座，主体的底部固定在主体支撑座上，主体的侧壁设置有定位装置安装座，定位装置安装座内固定安装有定位装置，主体和主体支撑座均套设在骨架上，骨架的底部设置有辅助座，辅助座内设置有工作腔，工作腔内安装有辅助组件；本发明实施例设置了辅助组件，辅助组件的设置避免了主体的倾倒，从而保证了本发明实施例的正常工作，同时稳定组件的设置进一步保证了本发明实施例的稳定性，且稳定组件收放方便，占用空间小，利于推广使用。
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公开(公告)号：CN110320805A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910655515.8
申请日：2019-07-19
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种船舶自动靠泊非线性神经网络控制方法，包括下列步骤，利用船舶进行大量成功靠泊获得训练数据；利用3层非线性神经网络设计控制器，利用BP算法训练网络权重和偏差；最后利用ANN的泛化性能，在不同初始输入的条件下，实现船舶自动靠泊控制的输出。本发明提供的技术方案能实现无人船远程监测和控制；提供的自动靠泊控制方法不依赖于具有不确定因素的虚拟导航线，在实际控制过程中，降低了计算负荷，提高了控制的实时性的同时，达到了较为理想的控制效果，满足航海实践的要求。
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公开(公告)号：CN111976885B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010893454.1
申请日：2020-08-31
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明公开了一种用于海洋任务的太阳能无人船，包括主仓体和两个副仓体，主仓体和副仓体上均安装有探测器，主仓体边侧与副仓体边侧通过连接板连接固定，所述连接板为弧形结构且其上下面均安装有太阳能吸收板，所述主仓体及副仓体的尾部均设置有用以驱动整个装置移动的推进螺旋桨，主仓体的前端部设置有天线支杆且天线支杆顶端部安装有用以与远程总控器建立信号连接的无线接收器，天线支杆上还设置有用以感应光线的光感应器，主仓体内部设置有电机控制单片机和蓄电池。本发明结构简单，可在船体翻过通过光感应器感应光照而实现天线支杆旋转，避免了无线接收器因船体翻转置于水下而影响通信连接的问题，实用性较强。
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公开(公告)号：CN111959691B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010893138.4
申请日：2020-08-31
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： B63B22/20
摘要： 本发明公开了一种具有定位功能的海洋浮标，属于浮标技术领域，解决了现有装置中心浮体稳定性不高，导致浮标容易摆动，影响浮标定位的问题；其技术特征是：包括主体和主体支撑座，主体的底部固定在主体支撑座上，主体的侧壁设置有定位装置安装座，定位装置安装座内固定安装有定位装置，主体和主体支撑座均套设在骨架上，骨架的底部设置有辅助座，辅助座内设置有工作腔，工作腔内安装有辅助组件；本发明实施例设置了辅助组件，辅助组件的设置避免了主体的倾倒，从而保证了本发明实施例的正常工作，同时稳定组件的设置进一步保证了本发明实施例的稳定性，且稳定组件收放方便，占用空间小，利于推广使用。
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