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公开(公告)号：CN112455630B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011330208.1
申请日：2020-11-24
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明涉及一种多功能海域探测机器人及其使用方法，所述机器人包括机器人本体、行走机构、照明机构、自动控制系统；行走机构包括设置在机器人上的4个运动组件，每个所述运动组件包括一个X向运动组件、一个Y向运动组件和两个Z向运动组件；两个Z向运动组件分别朝向+Z和‑Z方向；多个机器人以矩阵布设的方式组网运行；所述自动控制系统包括：控制器、传感器组件、通信组件、远程工控机。本发明的多功能海域探测机器人具有结构设计合理、操作使用方便、能够在探测区域进行多机器同步工作等特点，同时在多机器同时作业时，能够按照预设的行走路线进行行走，不易发生碰撞，探测结果实时进行反馈并可以通过相互组网的方式大大提高探测精度。
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公开(公告)号：CN111976885A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010893454.1
申请日：2020-08-31
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明公开了一种用于海洋任务的太阳能无人船，包括主仓体和两个副仓体，主仓体和副仓体上均安装有探测器，主仓体边侧与副仓体边侧通过连接板连接固定，所述连接板为弧形结构且其上下面均安装有太阳能吸收板，所述主仓体及副仓体的尾部均设置有用以驱动整个装置移动的推进螺旋桨，主仓体的前端部设置有天线支杆且天线支杆顶端部安装有用以与远程总控器建立信号连接的无线接收器，天线支杆上还设置有用以感应光线的光感应器，主仓体内部设置有电机控制单片机和蓄电池。本发明结构简单，可在船体翻过通过光感应器感应光照而实现天线支杆旋转，避免了无线接收器因船体翻转置于水下而影响通信连接的问题，实用性较强。
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公开(公告)号：CN112455630A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011330208.1
申请日：2020-11-24
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明涉及一种多功能海域探测机器人及其使用方法，所述机器人包括机器人本体、行走机构、照明机构、自动控制系统；行走机构包括设置在机器人上的4个运动组件，每个所述运动组件包括一个X向运动组件、一个Y向运动组件和两个Z向运动组件；两个Z向运动组件分别朝向+Z和‑Z方向；多个机器人以矩阵布设的方式组网运行；所述自动控制系统包括：控制器、传感器组件、通信组件、远程工控机。本发明的多功能海域探测机器人具有结构设计合理、操作使用方便、能够在探测区域进行多机器同步工作等特点，同时在多机器同时作业时，能够按照预设的行走路线进行行走，不易发生碰撞，探测结果实时进行反馈并可以通过相互组网的方式大大提高探测精度。
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公开(公告)号：CN112009628A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010893136.5
申请日：2020-08-31
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明涉及海洋地形测绘设备领域，具体是一种用于海洋地形测绘的无人测量船，包括两个对称的柱状充气橡皮底座，所述柱状充气橡皮底座前后套有铁箍，两个所述铁箍之间连接有连接板，所述连接板左端连接有地形探测器，位于两个所述柱状充气橡皮底座左端的铁箍之间连接有前桥板，两个所述柱状充气橡皮底座右端的铁箍之间连接有后桥板，所述后桥板与前桥板之间连接有传送带式驱动机构，所述传送带式驱动机构连接有水车轮装置，所述传送带式驱动机构上方设有太阳能收缩伸展装置，所述传送带式驱动机构下方设有转向机构。该装置保证了遇到海洋上的未知危险和未知区域时，通过无人测量船代替人工的地形测绘任务，其安全性高，可操作性型强，测绘效果好。
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公开(公告)号：CN112180943B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011122378.0
申请日：2020-10-19
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于视觉图像和激光雷达的水下机器人导航避障方法，其通过在水下工作区域使用激光雷达数据创建3D栅格地图；向水下机器人的导航模块发送导航目标点；导航模块根据目标点与当前位置，规划由当前位置到目标点的行走路径；导航模块根据视觉图像和激光雷达数据，计算水下机器人运动过程中与障碍物的相对速度，从而根据速度冲突检测方法实时计算水下机器人下一时刻的最优运动速度；根据最优运动速度控制水下机器人移动，重复前述步骤，直到水下机器人到达目标点。本发明通过使用激光雷达和视觉图像数据，考虑相对运动速度因素设定安全速度边界，降低水下机器人与障碍物发生运动冲突的概率，提高水下机器人运动的安全性与流畅性。
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公开(公告)号：CN112652001A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011275233.4
申请日：2020-11-13
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： G06T7/277 , G06T7/246 , G06T7/11 , G06T5/50 , G06T7/73 , G06T7/80 , G01S17/93 , G01S17/89 , G01C21/18 , G01C21/16 , G01C21/00
摘要： 本发明公开了基于扩展卡尔曼滤波的水下机器人多传感器融合定位系统，包括：EKF数据融合单元、外参标定单元、激光定位单元、视觉定位单元、里程计、路径规划单元、以及定位信息反馈单元；在融合定位过程中，先将里程计结果与视觉定位结果融合得到转化后的视觉定位结果，将转化后的视觉定位结果和激光定位结果输入到EKF数据融合单元，将融合结果输入至路径规划单元和定位信息反馈单元。本发明结合激光建图与视觉建图，可以反应和利用更丰富的环境信息，当某种传感器定位失败时，可避免原地重定位过程，保证移动机器人工作鲁棒性，当某种传感器定位结果发生跳变时，可使用其他传感器依据其置信度对跳变进行修正。
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公开(公告)号：CN112392084A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011330210.9
申请日：2020-11-24
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明涉及疏浚技术领域，公开了一种河道清淤机器人，包括车体，所述车体的底部中央可转动地设置有放料机构，用于储存碎石和铺放碎石，所述车体的底部另一端还设置有压实机构，用于将铺下的碎石压实，所述车体的内部固定安装有圆锥破碎机，用于将石头破碎，大石块落入圆锥破碎机的内部被破碎，存储板旋转将储存的碎石物料倒出到河床上，同时控制行走机构匀速移动，使得碎石物料均匀的铺洒在河床上，同时能够将水下的石头分类粉碎处理，并且将石头再次利用，避免了河床再次堵塞的情况发生，同时该设备减少了将石头运输到水面上的步骤，并且河床底部被铺平，提高了水流的流通性，也避免了泥土被水流再次冲刷流失的情况发生。
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公开(公告)号：CN112141311A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011022241.8
申请日：2020-09-25
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： B63H25/30
摘要： 本发明涉及一种用于布放挖泥机器人的船用液压舵机，借助船用舵机的精准控制可以准确的将挖泥机器人在从港口运送到预定水域，具有自主航行、精准定位等优点，避免发生偏航等意外情况，该舵机能够在一定程度上减弱或消除该液压舵机中各部件的机械空程和误差；同时，针对液压舵机在不同状态下的不同特点，控制器采用转角调节、位移调节及其组合的方式，对第一油泵和/或第二油泵进行控制，使得液压舵机的调节能够以精准的方式进行，消除了现有技术中液压舵机调节误差大以及调节回调速度过慢的问题，具有系统结构简单、调节精准、舵机反应快的优点，可广泛应用于挖泥机器人布放的搭载平台。
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公开(公告)号：CN111639397A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010474499.5
申请日：2020-05-29
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明公开了一种基于BP神经网络的大风作用下船舶断缆预警方法，本发明综合利用物理模型试验、参数无因次化、BP神经网络方法，创建了一个只要输入船舶长度、船舶宽度、船舶净水高度、船舶干舷高度、靠泊船舶所在码头高度、系缆根数及风速七项数据参数值即可算出未来一段时间内靠泊于港内码头的船舶在大风或台风天气下缆绳最大受力的数值结果，通过判断受力与缆绳实际的最大受力对比即可实时破断处断缆情况，采用BP神经网络的准确度高，更加贴近事实。
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公开(公告)号：CN111535384A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010393963.8
申请日：2020-05-11
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明公开了一种履带式水下清污机，包括机架、集污箱和清污组件，所述清污组件包括清扫装置和吸污装置，所述吸污装置包括输入管和吸污泵并且输入管与集污箱联通，所述集污箱通过带有单向控制阀的排水管与外界联通，所述集污箱内部还设置有挤压装置；所述机架两侧还设置有套设履带的行走组件并且由驱动机构驱动行走。本发明采用挤压板配合单向控制阀，过滤水以提高集污箱空间利用率；采用软质输出管，方便水下移动，便于及时排出淤泥；采用伸缩杆和伸缩套筒以及气动推杆，配合收纳空间，既方便工作，又便于收纳；采用履带行走，便于在松软的路面通过，保证稳定性；采用球体和球型槽配合，灵活调节清扫机构的角度，增强清污效果。
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