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公开(公告)号：CN112363498B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011122377.6
申请日：2020-10-19
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的水下机器人智能运动控制方法，其通过在水下工作区域使用激光雷达数据创建3D栅格地图；向水下机器人的导航模块发送导航目标点；导航模块根据目标点与当前位置，规划由当前位置到目标点的行走路径；水下机器人沿规划出的路径运动，导航模块根据激光雷达数据，计算水下机器人运动过程中与障碍物的相对速度，从而根据速度冲突检测方法实时计算水下机器人下一时刻的最优运动速度；根据最优运动速度控制水下机器人移动，重复前述步骤，直到水下机器人到达目标点。本发明通过使用激光雷达，考虑相对运动速度因素设定安全速度边界，降低水下机器人与障碍物发生运动冲突的概率，提高水下机器人运动的安全性与流畅性。
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公开(公告)号：CN112363498A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011122377.6
申请日：2020-10-19
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的水下机器人智能运动控制方法，其通过在水下工作区域使用激光雷达数据创建3D栅格地图；向水下机器人的导航模块发送导航目标点；导航模块根据目标点与当前位置，规划由当前位置到目标点的行走路径；水下机器人沿规划出的路径运动，导航模块根据激光雷达数据，计算水下机器人运动过程中与障碍物的相对速度，从而根据速度冲突检测方法实时计算水下机器人下一时刻的最优运动速度；根据最优运动速度控制水下机器人移动，重复前述步骤，直到水下机器人到达目标点。本发明通过使用激光雷达，考虑相对运动速度因素设定安全速度边界，降低水下机器人与障碍物发生运动冲突的概率，提高水下机器人运动的安全性与流畅性。
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公开(公告)号：CN112392083B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011328113.6
申请日：2020-11-24
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明公开了一种用于水利工程的水下清淤装置，包括清淤船体、翻搅装置、吸取装置、分离装置、浓缩装置和控制装置，所述清淤船体上设置有翻搅装置、吸取装置、分离装置和浓缩装置，所述控制装置分别与所述翻搅装置、吸取装置、分离装置和浓缩装置连接；本发明能够根据水下淤泥的硬度适时调节挖掘装置的挖掘角度以及挖掘转速；对于挖掘上来的淤泥进行两次处理，包括初步分离处理和浓缩处理，从而进一步提高了淤泥浓缩效果；通过控制装置分别与所述翻搅装置、吸取装置、分离装置和浓缩装置连接设置，提高了整个水下清淤装置整体工作的协调性、高效性和精确性。
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公开(公告)号：CN112502033A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011356061.3
申请日：2020-11-27
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： E01D19/02 , E01D22/00 , B25B11/00 , G01N29/04 , G01N29/265
摘要： 本发明涉及机器人领域领域，公开了一种水下机器人，通过多角摄像头及广角摄像头等设置，使得水下机器人进行整体移动，通过超声波检测机构等设置，方便使用者进行下一步修补操作，通过升降液压缸及第一控制器和电磁阀等设置，使得特制胶管内的特制胶水由密封枪挤入至裂纹内进行快速缝合，通过第二弧形密封块等设置，使得密封伸缩杆带动第二弧形密封块将待修补凹槽贴合，通过混凝土泵等设置，使得推料伸缩杆推动推料板将成品混凝土推送至待修补凹槽内，直到添加有添加剂的水硬性混凝土将待修补凹槽完全填充，继而实现对碎石河道中的桥墩上较大的凹陷处进行填充修补，通过气泵等设置，便于控制机械臂及机械爪抓取石子等混凝土原料并进行搅拌成型。
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公开(公告)号：CN112392084B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011330210.9
申请日：2020-11-24
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明涉及疏浚技术领域，公开了一种河道清淤机器人，包括车体，所述车体的底部中央可转动地设置有放料机构，用于储存碎石和铺放碎石，所述车体的底部另一端还设置有压实机构，用于将铺下的碎石压实，所述车体的内部固定安装有圆锥破碎机，用于将石头破碎，大石块落入圆锥破碎机的内部被破碎，存储板旋转将储存的碎石物料倒出到河床上，同时控制行走机构匀速移动，使得碎石物料均匀的铺洒在河床上，同时能够将水下的石头分类粉碎处理，并且将石头再次利用，避免了河床再次堵塞的情况发生，同时该设备减少了将石头运输到水面上的步骤，并且河床底部被铺平，提高了水流的流通性，也避免了泥土被水流再次冲刷流失的情况发生。
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公开(公告)号：CN112392083A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011328113.6
申请日：2020-11-24
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明公开了一种用于水利工程的水下清淤装置，包括清淤船体、翻搅装置、吸取装置、分离装置、浓缩装置和控制装置，所述清淤船体上设置有翻搅装置、吸取装置、分离装置和浓缩装置，所述控制装置分别与所述翻搅装置、吸取装置、分离装置和浓缩装置连接；本发明能够根据水下淤泥的硬度适时调节挖掘装置的挖掘角度以及挖掘转速；对于挖掘上来的淤泥进行两次处理，包括初步分离处理和浓缩处理，从而进一步提高了淤泥浓缩效果；通过控制装置分别与所述翻搅装置、吸取装置、分离装置和浓缩装置连接设置，提高了整个水下清淤装置整体工作的协调性、高效性和精确性。
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公开(公告)号：CN112502033B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011356061.3
申请日：2020-11-27
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： E01D19/02 , E01D22/00 , B25B11/00 , G01N29/04 , G01N29/265
摘要： 本发明涉及机器人领域领域，公开了一种水下机器人，通过多角摄像头及广角摄像头等设置，使得水下机器人进行整体移动，通过超声波检测机构等设置，方便使用者进行下一步修补操作，通过升降液压缸及第一控制器和电磁阀等设置，使得特制胶管内的特制胶水由密封枪挤入至裂纹内进行快速缝合，通过第二弧形密封块等设置，使得密封伸缩杆带动第二弧形密封块将待修补凹槽贴合，通过混凝土泵等设置，使得推料伸缩杆推动推料板将成品混凝土推送至待修补凹槽内，直到添加有添加剂的水硬性混凝土将待修补凹槽完全填充，继而实现对碎石河道中的桥墩上较大的凹陷处进行填充修补，通过气泵等设置，便于控制机械臂及机械爪抓取石子等混凝土原料并进行搅拌成型。
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公开(公告)号：CN112392084A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011330210.9
申请日：2020-11-24
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明涉及疏浚技术领域，公开了一种河道清淤机器人，包括车体，所述车体的底部中央可转动地设置有放料机构，用于储存碎石和铺放碎石，所述车体的底部另一端还设置有压实机构，用于将铺下的碎石压实，所述车体的内部固定安装有圆锥破碎机，用于将石头破碎，大石块落入圆锥破碎机的内部被破碎，存储板旋转将储存的碎石物料倒出到河床上，同时控制行走机构匀速移动，使得碎石物料均匀的铺洒在河床上，同时能够将水下的石头分类粉碎处理，并且将石头再次利用，避免了河床再次堵塞的情况发生，同时该设备减少了将石头运输到水面上的步骤，并且河床底部被铺平，提高了水流的流通性，也避免了泥土被水流再次冲刷流失的情况发生。
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公开(公告)号：CN216861499U
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202123354977.8
申请日：2021-12-29
申请人： 山东交通学院
摘要： 本实用新型公开了搬运车领域的一种拼装组合式搬运车，包括第一承载板，第一承载板的左侧安装有多个第二支撑板，第一承载板的左端安装有两个第一连接板，第二支撑板的侧面安装有四个第二连接板，第一连接板通过第一螺栓与第二连接板相连，第二支撑板上开设有两个收纳槽，每个收纳槽内均安装有一个侧挡机构，侧挡机构包括：翻转板、旋转轴、第二销孔、插销和第三销孔，翻转板的端部安装有旋转轴，旋转轴与第二支撑板转动连接，旋转轴的左右两端均开设有一个第二销孔，旋转轴的左右两端均开设有一个第三销孔，旋转轴上安装有插销，第二支撑板上开设有与插销相配合的第一销孔。本实用新型长度调节方便，可以防止货物倾倒。
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公开(公告)号：CN216764115U
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202123399076.0
申请日：2021-12-30
申请人： 山东交通学院
摘要： 本实用新型属于集装箱装卸装置技术领域，尤其为一种集装箱装卸用换乘转换装置，转动安装在支撑竖杆上端的支撑滚筒，所述支撑滚筒两端的外表面均焊接有连接杆，所述连接杆的端部安装有吊装组件，所述支撑竖杆上端的侧表面固定有驱动电机，所述驱动电机的输出轴固定有主动齿轮，所述支撑滚筒端部的外表面固定有从动齿轮；从而便于通过吊装组件对集装箱进行吊装，同时支撑竖杆侧表面安装有驱动电机，且驱动电机输出轴端部固定的主动齿轮与支撑滚筒一端表面安装的从动齿轮啮合，便于驱动电机带着支撑滚筒转动，从而便于吊装的集装箱进行循环转运，从而便于往复式转运集装箱造成的时间损耗，从而提高了集装箱转运的效率。
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