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公开(公告)号：CN103693205A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310746377.7
申请日：2013-12-30
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B64D47/00
摘要： 一种基于齿隙估计与补偿的吊舱稳定平台控制方法，包括步骤：测量吊舱稳定平台电机轴端主动齿轮与框架轴端从动齿轮啮合时的齿隙值；根据所述齿隙值建立吊舱平台方位传动齿轮的齿隙非线性模型；根据所述齿隙非线性模型建立框架伺服系统动力学模型；根据框架伺服系统动力学模型，利用反步积分方法并通过递推逐步选择Lyapunov函数，构建基于状态反馈的控制器，计算力矩电机的控制输入量的电流值；将所述电流值输入力矩电机驱动框架转动到达相应的位置。本发明技术，通过对电机轴端主动齿轮和框架轴端从动齿轮啮合时的齿隙实时估计和补偿，使得平台稳定精度提高；补偿比较准确，补偿算法简洁，易于在DSP中编程实现。
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公开(公告)号：CN104237299B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410392736.8
申请日：2014-08-11
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 武汉大学
摘要： 一种测定硅橡胶复合绝缘子中PDMS、SiO2、ATH含量的热分析法：S1用热失重-差热分析联用的综合热分析仪分别测量三次PDMS、ATH、SiO2的热失重(TG)曲线，取平均；S2对硅橡胶绝缘子随机切取三个部位，大小为1cm×1cm，质量在5～50mg内，经预处理后，测得三次硅橡胶绝缘子热失重(TG)曲线，取平均；S3根据热失重曲线计算出20～360℃和360～700℃范围内PDMS、ATH、SiO2、硅橡胶绝缘子的热失重率；S4根据所得数值代入公式△M＝(mATH×△mATH+mPDMS×△mPDMS+mSiO2×△mSiO2)/(mATH+mPDMS+mSiO2)；S5求解步骤S4的方程式，算出ATH、SiO2相对于PDMS的相对含量。本发明利用三种组分在各自特定热分解温度区间内的热失重率，算出硅橡胶复合绝缘子三种组分的含量，并给出了具体的计算方法。
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公开(公告)号：CN103488988A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310403870.9
申请日：2013-09-06
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 武汉大学
摘要： 本发明公开了基于无人机巡线可见光影像的电力设备中绝缘子的提取方法，包括：获得电力设备的可见光图像；对含有绝缘子的可见光影像，遍历整个影像，利用边缘和纹理信息检测出种子区域，直至到没有潜在的种子区域，其中利用Canny边缘检测算子和边界连接算法提取边界；获得种子区域之后，进行种子区域扩张以获得完整的绝缘子，种子区域扩张方向包括4个方向：行方向上单环向上扩张，行方向上单环向下扩张，列方向的单像素向右扩张，列方向的单像素向左扩张，由三个因素，基于纹理的测量值，基于边缘的量测值以及基于纹理的相似性因素，来确定是否允许往这个方向扩张。种子区域不断扩张，最后得到完整绝缘子。
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公开(公告)号：CN103487729A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310403866.2
申请日：2013-09-06
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 武汉大学
摘要： 本发明公开了基于紫外视频与红外视频融合的电力设备缺陷检测方法，包括：获得电力设备的紫外、红外图像，同时在拍摄成像时记录电力设备的高精度、位置姿态以及时间同步信息；对任意一帧拍摄的电力设备的紫外、红外图像，选取其前后多帧连续的图像进行自动配准；对配准后的紫外、红外图像进行基于时间戳的异源数据帧对准；对紫外图像进行均值滤波、阈值分割、光斑检测、区域生长、光斑聚类分析得到放电点；对红外图像进行图像拼接、区域分割、目标提取、温度反演得到温度异常；结合处理后的紫外、红外图像进行放电、温度联合分析，最后得到诊断结果报表。该方法自动化程度高、检测高效、操作简单。
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公开(公告)号：CN103744390A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310753319.7
申请日：2013-12-31
申请人： 中国测绘科学研究院 , 广东电网公司电力科学研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法，包括：地面测控计算机向无人机发送控制指令；主控程序接收控制指令并进行解码；如果为传感器操作指令，则主控程序将传感器操作指令转发至传感器控制程序；传感器控制程序对传感器操作指令进行解码，并执行传感器操作指令；执行完成之后，传感器控制程序返回操作状态信息至主控程序；主控程序向地面测控计算机发送操作状态信息。本发明实现了无人机电力线路巡检时各个机载传感器的控制程序与主控程序之间，以及主控程序与地面控制程序之间的集成与通讯。本发明可以协调多传感器任务的执行和状态监控，用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集，大大提高输电线巡检效率。
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公开(公告)号：CN103730864A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201310752586.2
申请日：2013-12-31
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法，包括在无人机电力线路巡检中的电力线外侧转弯阶段和电力线内侧转弯阶段的控制步骤；其中，所述电力线内侧转弯阶段的控制步骤又包括拐角大于90度和拐角小于90度时的控制步骤。本发明无人机电力线路巡检的协同控制方法，在无人机电力线路巡检的电力线外侧转弯和电力线内侧转弯两个重要阶段，实行了自动数据采集任务执行的协同控制。除此之外，借助本发明还可以进一步对沿线飞行、任务起始、任务暂停和任务结束四个阶段进行无人机的协同控制。本发明可以协调沿电力线路通道飞行的无人机多传感器任务的执行和状态监控，用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集，大大提高输电线巡检效率。
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公开(公告)号：CN103488988B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201310403870.9
申请日：2013-09-06
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 武汉大学
摘要： 本发明公开了基于无人机巡线可见光影像的电力设备中绝缘子的提取方法，包括：获得电力设备的可见光图像；对含有绝缘子的可见光影像，遍历整个影像，利用边缘和纹理信息检测出种子区域，直至到没有潜在的种子区域，其中利用Canny边缘检测算子和边界连接算法提取边界；获得种子区域之后，进行种子区域扩张以获得完整的绝缘子，种子区域扩张方向包括4个方向：行方向上单环向上扩张，行方向上单环向下扩张，列方向的单像素向右扩张，列方向的单像素向左扩张，由三个因素，基于纹理的测量值，基于边缘的量测值以及基于纹理的相似性因素，来确定是否允许往这个方向扩张。种子区域不断扩张，最后得到完整绝缘子。
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公开(公告)号：CN103744390B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310753319.7
申请日：2013-12-31
申请人： 中国测绘科学研究院 , 广东电网公司电力科学研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法，包括：地面测控计算机向无人机发送控制指令；主控程序接收控制指令并进行解码；如果为传感器操作指令，则主控程序将传感器操作指令转发至传感器控制程序；传感器控制程序对传感器操作指令进行解码，并执行传感器操作指令；执行完成之后，传感器控制程序返回操作状态信息至主控程序；主控程序向地面测控计算机发送操作状态信息。本发明实现了无人机电力线路巡检时各个机载传感器的控制程序与主控程序之间，以及主控程序与地面控制程序之间的集成与通讯。本发明可以协调多传感器任务的执行和状态监控，用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集，大大提高输电线巡检效率。
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公开(公告)号：CN103487729B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310403866.2
申请日：2013-09-06
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 武汉大学
摘要： 本发明公开了基于紫外视频与红外视频融合的电力设备缺陷检测方法，包括：获得电力设备的紫外、红外图像，同时在拍摄成像时记录电力设备的高精度、位置姿态以及时间同步信息；对任意一帧拍摄的电力设备的紫外、红外图像，选取其前后多帧连续的图像进行自动配准；对配准后的紫外、红外图像进行基于时间戳的异源数据帧对准；对紫外图像进行均值滤波、阈值分割、光斑检测、区域生长、光斑聚类分析得到放电点；对红外图像进行图像拼接、区域分割、目标提取、温度反演得到温度异常；结合处理后的紫外、红外图像进行放电、温度联合分析，最后得到诊断结果报表。该方法自动化程度高、检测高效、操作简单。
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公开(公告)号：CN104237299A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410392736.8
申请日：2014-08-11
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 武汉大学
摘要： 一种测定硅橡胶复合绝缘子中PDMS、SiO2、ATH含量的热分析法：S1用热失重-差热分析联用的综合热分析仪分别测量三次PDMS、ATH、SiO2的热失重(TG)曲线，取平均；S2对硅橡胶绝缘子随机切取三个部位，大小为1cm×1cm，质量在5～50mg内，经预处理后，测得三次硅橡胶绝缘子热失重(TG)曲线，取平均；S3根据热失重曲线计算出20～360℃和360～700℃范围内PDMS、ATH、SiO2、硅橡胶绝缘子的热失重率；S4根据所得数值代入公式△M＝(mATH×△mATH+mPDMS×△mPDMS+mSiO2×△mSiO2)/(mATH+mPDMS+mSiO2)；S5求解步骤S4的方程式，算出ATH、SiO2相对于PDMS的相对含量。本发明利用三种组分在各自特定热分解温度区间内的热失重率，算出硅橡胶复合绝缘子三种组分的含量，并给出了具体的计算方法。
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